OTC机器人方向控制表

前

X-X+

后

左摆

RX-RX+右摆左Y-Y+右立RY-RY+躺下Z-Z+上正转RZ-RZ+反转六轴基本控制

枪姿控制焊枪位置

otc机器人编程

OTC 机器人操作说明书 OTC 机器人的编程和操作主要都是在示教模式下进行的，因此这里主要说明对于示教器的使用。将控制柜和示教器的旋钮都调整到示教模式，此时示教器进入示教模式首先了解一下示教器中一些代号及按钮的作用：将机器人记录的状态进行如下说明： ①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。 ②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式 % 这个是指机器人的移动能力的表示方式 cm/min 这个是指机器人线速度的表示方式 sec 这个是指机器人移动时间的表示方式 ③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种 JOINT 指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。 LIN 指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动。 CIR 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动。注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。 ④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中 A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。 ⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。

对示教器的一些常用按键进行说明： 1、控制结点运动的轴键，主要用于调整机器人和焊枪的位置和角度。在sw开关按下的情况下配合坐标可以用来控制机器人的位置。 2、坐标切换按键，可以在轴坐标、机器人坐标和工具坐标之间切换。在sw开关按下的情况下配合轴键来控制机器人的位置。 3、类似于返回键，还有一个作用是在出现错误时复位。 4、对程序进行编辑时使用。 5、按下时，可以显示可能出现的动作菜单，也可以使其他按键上方的绿色功能发挥作用。例如：+这是一个启用一个覆盖命令，而不是记录的作用。 6、上下左右键光标移动按键，控制光标移动，配合，可以选择目标。 7、前进检查和后退检查在按下拉杆的状态下，点击前进检查/后退检查，可以使机器人前进/后退到上一个位置。 8、连续/断开打开示教模式下的连续和断开状态。连续状态下按下前进按键可以一直前进，断开状态按下前进按钮每次只能走到下一个点的位置。

工业机器人培养方案

工业机器人技术专业人才培养方案（2016级、三年制）专业名称：工业机器人技术专业代码：招生对象：普通高中毕业生及同等学历者学制与学历：三年制大专

一、制订人才培养方案的依据为了适应社会经济建设的高速发展，满足社会对工业机器人技术应用高技能人才的需求，进一步推动高等职业教育体制改革，根据《国家中长期教育改革和发展规划纲要（2010-2020年）》、《国民经济和社会发展第十三个五年规划》、《机械工业十三五规划》、《教育部关于加强高职高专教育人才培养工作的意见》（教高[2000]2号）、《教育部关于以就业为导向深化高等职业教育改革的意见》（教高[2004]1号）与《关于全面提高高等职业教育教学质量的若干建议》（教高[2006]16号）、《教育部财政部关于支持高等职业学校提升专业服务产业发展能力的通知》（教职成[2011]11号）、《中国制造2025》及教育部关于发展高等职业教育相关文件精神，结合我公司实际情况，加强工业机器人技术专业的建设，制定了本专业人才培养方案。二、培养目标与规格培养目标：本专业培养拥护党的基本路线，德、智、体、美等全面发展，具有良好的科学文化素养、职业道德和扎实的文化基础知识。具有获取新知识、新技能的意识和能力，能适应不断变化的工作需求。熟悉企业生产流程，具有安全生产意识，严格按照行业安全工作规程进行操作，遵守各项工艺流程，重视环境保护，并具有独立解决非常规问题的基本能力。掌握现代工业机器人安装、调试、维护方面的专业知识和操作技能，具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能，能从事工业机器人系统的模拟、编程、调试、操作、销售及工业机器人应用系统维护维修与管理、生产管理及服务于生产第一线工作的高素质高技能型人才。（一）专业知识

关于机器人安全操作规范.doc

机器人安全操作规范 1.编制目的为规范各类机器人操作，防止在调试、操作工业机器人过程中发生意外事件，规避各类不安全因素，使操作者及周围人员处于安全的工作环境中，制定本指导书。 2.编制依据《工业环境用机器人安全要求第 1 部分：机器人》— 2011 《工业机器人安全实施规范》GB/T20867 — 2007 3.适用范围适用于各类机器人的使用、操作、调试、示教等人员及其相关的管理、操作人员。 4.管理规定示教前安全规定（1）检查机器人的本体、控制柜等设备设施的完整程度，如发现任何异常请立即联系相关专业人员处理。（2）示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。示教操作开始前，应排除故障和失效。编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力。（3）示教人员进入工作区域前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能起作用。进入工作区域前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动运行操作。（4）将控制柜上的钥匙开关选择到本地，防止操作过程中外围信号的输入，引起机器人在操作者不知道的情况下进行误操作。

（5）确认急停键是否正常。（6）在示教前，为安全起见，应该设立示教锁。（7）在安全围栏内示教操作必须在机器人慢速并保证人员安全前提下才允许操作。（8）所有相关操作需进行专业的培训并考核合格后才允许操作。（9）为了防止示教者之外的其他人员误操作各按钮，示教人员应挂出警示牌以防止误启动。（10）确认在安全围栏内没有任何其他人。（11）机器人系统有异常或故障时，禁止带病作业，应将故障排除后再进行操作。（12）确认安全保护装置能够正确运行。（13）如出现任何异常情况，均应停止操作。示教安全规定（1）示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内，其他人员禁止入内。（2）示教时，操作者要确保自己有足够的空间后退，并且后退空间没有障碍物，禁止依靠示教。（3）禁止带手套操作示教盒，避免误操作按键。（4）操作机器人时，确保机器人运动空间内没有人员；如果必须进入机器人运动空间才能示教，依照谁拿示教盒谁靠近机器人的原则，禁止不拿示教盒的人员指挥拿示教盒的人员进行操作；如果控制柜离机器人较远，必须两人配合示教，禁止使用呼喊的方式进行指挥，需要使用打手势的方式。（5）示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。机器人不能接受其他设备的控制命令。（6）示教人员应具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制权，且这些设备的控

安川机器人命令一览所有指令介绍

安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示 VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示 V=（再现速度）、 VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） V:0.1～ 1500.0mm/秒 1～9000cm/分

R:0.1～180.0°/秒 VE:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示 V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览

OTC焊接机器人基本操作说明

程序号的说明（程序起名）将光标移动程序最前面“0”的地方，按FN99（说明），这时会出现一个界面，选择需要的符号或数字，按键选择确定，当输入完毕后按写入就好了。查看产品代号相对应的程序动作可能+程序，一览表程序的合并例如：1号工作台上的工件程序为1号，2号工作台上的工件程序为2号。现需要用1个控制盒来同时控制2个工位，那么就需要将2个工位的程序1号程序和2号程序合并在一起。首先找一个空的程序，例如3号程序。在3号程序中按FN80（程序调用）——确定——输入1——确定，按FN41（机器人停止）——确定，按FN80——确定——输入2——确定，END 这时工位启动分配只要启动3号就可以同时控制1号程序和2号程序了。文件的保护和删除单个程序的保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序，在程序处输入需要保护的程序号——确定——执行。多个程序的保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序——WORK——确定——PROGAM，用光标选择需要保护的程序——确定——执行。单个程序的删除：开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序，在程序处输入需要删除的程序号——确定——执行。动作可能+删除。多个程序的删除：开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序——WORK——确定——PROGRAM，用光标选择需要删除和程序——确定——执行。解除保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——保护解除——程序。气体或焊丝直径的变更不同的气体或不同的焊丝直径焊接命令中的匹配电压都不一样，所以当气体或焊丝直径变更时，请注意修改以下内容：开机界面——按复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定电弧常数设定——特性数据的设定——特性1——按屏幕右上角的选择进入选择项选择需要的特性——确定——写入进入编程界面，修改起弧和收弧命令中的电压。异常情况的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——异常履历； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——异常履历。工件焊接时间的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——工作时间； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——工作时间。手动焊接开机界面——复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定开机界面——键转换，将机器人前进检查移动到需要焊接的地方将检查方式更改为连续——打开检查焊接按下拉杆再按住前进检查就可以焊接了，放掉检查焊接就停止焊接。点焊在需要点焊的步骤输入起弧——定时器——收弧起弧的电流和定时器设置的时间是相互的，起弧电流大焊点大，定时器设置的时间大焊点大。

工业机器人操作编程职业技能等级标准

目录前言 (3) 1范围 (4) 2规范性引用文件 (4) 3术语和定义 (4) 4面向工作岗位（群） (5) 5面向院校专业领域 (5) 6职业技能等级标准 (6) 参考文献 (8)

前言本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。本标准起草单位：由北京赛育达科教有限责任公司主持，联合机械工业教育发展中心、机械行业工业机器人与智能装备职业教育集团、苏州大学、常州机电职业技术学院、江苏汇博机器人技术股份有限公司、奇瑞新能源汽车技术有限公司、埃夫特智能装备股份有限公司、上海ABB工程有限公司等单位共同制订。本标准主要起草人：孙立宁王志强蒋庆斌禹鑫燚陈小艳叶晖肖永强等声明：本标准的知识产权归属于北京赛育达科教有限责任公司，未经北京赛育达科教有限责任公司同意，不得印刷、销售。

1范围本标准规定了工业机器人操作编程职业技能的等级，阐明了相关企业岗位工作规范及其职业技能要求。本标准适用于工业机器人操作编程职业技能等级培训与考核，工业机器人技术应用领域相关岗位从业人员的培训和职业院校教师专业培训。 2规范性引用文件下列文件对于本文件的使用是必不可少的，凡是注日期的版本适用于本文件；凡是未注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。《工业机器人安全实施规范》GB/T20867-2007 《工业机器人坐标系和运动命名原则》GB 16977-1997 《工业机器人性能试验实施规范》GB 20868-2007-T 国家、行业、企业有关标准 3术语和定义国家、行业标准界定的以及下列术语的定义适用于本文件。 3.1机器人本体(Manipulater) 也称操作机，其结构通常是由一系列固定的及相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。 3.2末端操作器(End Effector) 为使机器人完成其任务而专门设计并安装于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置。如焊枪、焊钳、切割枪、夹持器等。 3.3工作空间(Working Space) 工业机器人执行任务时，其手腕参考点所能掠过的空间。 3.4 轴数(Controlled Axes)

机器人操作规程

OTC机器人操作规程１.安全规则及安全管理 1)为操作者提供充分的安全教育和操作指导。 2)确保为操作者提供充足的操作时间和正确的指导以便其能熟练使用。 3)指导操作者穿戴指定的防护用具。 4)注意操作者的健康状况，不要对操作者提出无理要求。 5)教育操作者在设备自动运转时不要进入安全护栏。 6)一定不要将机器人用于规格书中所指定应用范围之外的其它应用。 7)建立规章制度禁止无关人员进入机器人安装场所，并确保制度的实施。 8)操作者要保持机器人本体、控制柜、夹具及周围场所的整洁。(防止意外绊倒等所引发的安全事故)。 9)指定专人保管控制柜钥匙和门互锁装置的安全插销。 2.工作场所的安全预防措施请保持作业区域及设备的整洁 1)如果地面上有油、水、工具、工件时，可能绊倒操作者引发严重事故。 2)工具用完后必须放回到机器人动作范围外的原位置保存。 3)机器人可能与遗忘在夹具上的工具发生碰撞，造成夹具或机器人的损坏。 4)操作结束后要打扫机器人和夹具。 3.示教过程中的安全预防措施操作前的安全检查的注意事项： 1)编程人员应目视检察机器人系统及安全区，确认无引发危险的外在因素存在。检查示教盒，确认能正常操作。开始编程前要排除任何错误和故障。检查示教模式下的运动速度。在示教模式下，机器人控制点的最大运动速度限制在15 m/min (25 mm/s) 以内。当用户进入示教模式后，请确认机器人的运动速度是否被正确限定。正确使用安全开关 2)在紧急情况下，放开开关或用力按下可使机器人紧急停止。开始操作前，请检查确认安全开关是否起作用。请确认在操作过程中以正确方式握住示教盒，以便随时采取措施。正确使用紧急停止开关。紧急停止开关位于示教盒的右上角。开始操作前，请确认紧急停止开关起作用。请检查确认所有的外部紧急停止开关都能正常工作。如果用户离开示教盒进行其他操作时，请按下示教盒上的紧急停止开关，以确保安全。 8.操作过程中的安全预防措施操作人员必须遵守的基本操作规程如下：禁止将机器人用于规格数所允许范围之外的其它用途。了解基本的安全规则和警告标示如：“易燃”、“高压”、“危险”等，并认真遵守。禁止靠在控制柜上或无意按下任何开关。禁止向机器人本体施加任何不当的外力。请注意在机器人本体周围的举止，不允许有危险行为或进行玩耍。注意保持身体健康–以便随时对危险情况做出反应。 9.电弧焊接时的安全预防措施请使用遮光帘或其它防护设备，防止操作者或其他人员受到焊接弧光、烟尘、飞溅及噪音的伤害或影响。弧光可能对皮肤及眼睛造成伤害。焊接中所产生的飞溅可能烫伤眼睛或皮肤。焊接中所产生的噪音可能对操作者的听觉造成损害。为确保作业现场的工作人员不受焊接电弧的影响，请在焊接作业场所周围安装遮光帘。进行焊接作业或监测焊接作业时，请佩戴遮光用深色眼睛或使用防护面罩，焊接用皮质防护手套、长袖衬衫、护脚和皮质围裙。如果噪音很强时，请使用抗噪保护装置。 10.维护和检查过程中的安全预防措施只有接受过特殊安全教育的专业人员才能进行机器人的维护、检查作业。只有接受过OTC 培训的技术人员才能拆装机器人本体或控制柜。* 只有正确遵守各项规程，才能保障设备的安全。工作服及护具

工业机器人安全注意事项

1.1工业机器人安全注意事项在开启机器人之前，请仔细阅读机器人光盘里的产品手册，并务必阅读产品手册里的安全章节里的全部内容。请在熟练掌握设备知识、安全信息以及注意事项后，再正确使用机器人。记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。静电放电危险 ESD (静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： ●机器人运行时，工作区域内有工作人员。 ●机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。灭火发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。

当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。工作中的安全机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生预想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。 ●如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 ●当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制机器人。 ●注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。 ●注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。 ●注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 ●注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。示教器的安全示教器是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。为避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明： ●小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。 ●示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 ●切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。 ●定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障， ●切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。 ●没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。

工业机器人基础操作

目录项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识一、布置任务 1.项目要求（1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作（2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备）表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。二、制定计划教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤

（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：机器人运行时，工作区域内有工作人员。机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，

OTC机器人FN命令大全

FN0输出信号全部清楚ALLCLR FN20步骤转移JMP FN21步骤调用CALL FN22步骤返回RETURN FN23附带条件步骤转移JMPI FN24附带条件步骤调用CALLI FN25附带条件步骤返回RETI FN26附带次数条件步骤转移JMPN FN27附带次数条件步骤返回RETN FN28附带次数条件步骤返回RETN FN32输出信号ON SET FN34输出信号OFF RESET FN35附带脉冲和延迟输出信号SETMD FN41机器人停止STOP FN42附带条件机器人停止STOPI FN43输出信号分离输出OUTDIS FN44输出信号二进制输出OUT FN50计时器DELAY FN55传送带计数器复位CNVSYNC FN67固定工具号码选择STOOL FN71姿势X LETX FN72姿势Y LETY FN73姿势Z LETZ FN74储存姿势文件POSESAVE FN75代入整数变数LETVI FN76代入实数变数LETVF FN77代入文字列变数LETVS FN80程序调用CALLP FN81附带条件程序调用CALLPI FN82附带次数条件程序调用CALLPN FN83程序转移JMPP FN84附带条件程序转移JMPPI FN85附带次数条件程序转移JMPPN FN86附带次数条件机身转移FCASEN FN87附带条件机身转移FCASEI FN88机身转移终端FCASEEND FN90行跳跃GOTO FN91行调用GOSUB FN92结束END FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELR FN95机构连接CHGGUN FN98间歇文件选择USE FN99说明REM FN100连续的输出信号ON/OFF SETO FN101文字列输出PRINT FN105输出信号SETM FN111RS缓冲清楚RESCLR FN142代入实数变数（座标值）GETP FN143设定实数变量（姿势）GETPSE FN144设定姿势变量LETPOSE FN150短时定时器延迟STIMER FN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLE FN160姿势控制POSAHTO FN161左臂系统LEFTY

(完整word版)工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲

工业机器人操作与编程（ABB）教学大纲一、说明 1．课程的性质和内容《工业机器人操作与编程（ABB）》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括：ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO 配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣。 2．课程的任务和要求本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。（1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。（2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。（3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。（4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。（5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。（6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。（7）熟悉ABB机器人的硬件连接。 3.教学中应该注意的问题（1）本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。（2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。（3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。

二、学时分配表三、课程内容及要求项目一 ABB机器人基础知识及手动操作教学要求 1．了解工业机器人的发展及机器人安全注意事项。 2．掌握ABB机器人示教器的使用 3．掌握示教器上基本的功能操作。教学内容任务一工业机器人的概述和安全注意事项任务二认识示教器——配置必要的操作环境任务三ABB机器人事件信息查询及数据备份与恢复任务四ABB机器人的手动操纵任务五ABB机器人的转数计数器更新操作教学建议

机器人管理员命令大全

机器人管理员命令大全开启/关闭聊天功能开启/关闭赌博功能开启/关闭签到功能开启/关闭成语接龙功能开启/关闭发言奖励功能开启/关闭刷屏扣分功能开启/关闭广播功能开启/关闭拍卖功能开启/关闭百度词库（默认的网络词库找不到后是否到百度上找答案）开启/关闭提醒群主功能（群内有发广告或刷屏时是否私聊提醒群主）开放/关闭赠予功能（开放赠予功能的话，非vip也能赠予其他人物品）抢答开始/抢答结束开启/关闭抢答功能开启/关闭打劫功能开启/关闭查询功能开启/关闭猜数字功能开启/开放/关闭猜拳功能不处理加群请求

自动同意/拒绝加群女性才自动同意加群不处理加好友请求自动同意/拒绝加好友用汉字格式显示数字用数字格式显示数字奖励所有人200金币（奖励群里所有人200金币）扣除所有人1万金币（扣除群里所有人1万金币）奖励/扣除13402429 6金币（只能在群里发，不能跟机器人私聊来发送）奖励219161023 13402429 10金币（机器人主人奖励指定群号中某个q号多少个金币）扣除219161023 13402429 10金币（机器人主人扣除指定群号中某个q号多少个金币）添加vip134024 30天（5小时、1个月、1年）添加vip219161023 134024 30天（5小时、1个月、1年）（机器人主人添加或删除指定群号中某个q号vip资格）删除vip134024 删除vip219161023 134024 以群聊/私聊的方式回复清理红包（把之前一个人扔的红包清理干净，方便其他人重新发大红包）

结束猜数字（结束本局猜数字游戏，并且公布答案） vip列表查看管理员列表查看违禁词列表添加/删除管理员134024 解除拉黑/拉黑134024 解除禁闭/禁闭134024（禁闭后群友对机器人说话，机器人不会回复）禁言134024 10分钟（禁言后群友不能在群里发言，分钟二字可不打）禁言219161023 13402429 10分钟（禁言群号219161023中的13402429 10分钟）解除禁言134024 （取消禁言）解除禁言219161023 13402429（解除禁言群号219161023中的13402429）清除警告次数（如果有人因刷屏或发违禁词被机器人警告，可用此命令清除警告次数）清零13402429（积分清零，装备清零）清零整个群积分（清零整个群的积分和装备）销毁13402429（不清零积分，仅销毁13402429所有装备）销毁核弹13402429（仅销毁13402429的核弹装备）赎身12345（机器人主人强制为12345赎身踢黑134024 （踢出并拉黑134024）踢出134024 （机器人需要是群管理）

OTC机器人操作规程

机器人操作规程１.安全规则及安全管理 1)为操作者提供充分的安全教育和操作指导。 2)确保为操作者提供充足的操作时间和正确的指导以便其能熟练使用。 3)指导操作者穿戴指定的防护用具。 4)注意操作者的健康状况，不要对操作者提出无理要求。 5)教育操作者在设备自动运转时不要进入安全护栏。 6)一定不要将机器人用于规格书中所指定应用范围之外的其它应用。 7)建立规章制度禁止无关人员进入机器人安装场所，并确保制度的实施。 8)操作者要保持机器人本体、控制柜、夹具及周围场所的整洁。(防止意外绊倒等所引发的安全事故)。 9)指定专人保管控制柜钥匙和门互锁装置的安全插销。 2.工作场所的安全预防措施请保持作业区域及设备的整洁 1)如果地面上有油、水、工具、工件时，可能绊倒操作者引发严重事故。 2)工具用完后必须放回到机器人动作范围外的原位置保存。 3)机器人可能与遗忘在夹具上的工具发生碰撞，造成夹具或机器人的损坏。 4)操作结束后要打扫机器人和夹具。 3.示教过程中的安全预防措施操作前的安全检查的注意事项： 1)编程人员应目视检察机器人系统及安全区，确认无引发危险的外在因

素存在。检查示教盒，确认能正常操作。开始编程前要排除任何错误和故障。检查示教模式下的运动速度。在示教模式下，机器人控制点的最大运动速度限制在15 m/min (25 mm/s) 以内。当用户进入示教模式后，请确认机器人的运动速度是否被正确限定。正确使用安全开关 2)在紧急情况下，放开开关或用力按下可使机器人紧急停止。开始操作前，请检查确认安全开关是否起作用。请确认在操作过程中以正确方式握住示教盒，以便随时采取措施。正确使用紧急停止开关。紧急停止开关位于示教盒的右上角。开始操作前，请确认紧急停止开关起作用。请检查确认所有的外部紧急停止开关都能正常工作。如果用户离开示教盒进行其他操作时，请按下示教盒上的紧急停止开关，以确保安全。 8.操作过程中的安全预防措施操作人员必须遵守的基本操作规程如下：禁止将机器人用于规格数所允许范围之外的其它用途。了解基本的安全规则和警告标示如：“易燃”、“高压”、“危险”等，并认真遵守。禁止靠在控制柜上或无意按下任何开关。禁止向机器人本体施加任何不当的外力。请注意在机器人本体周围的举止，不允许有危险行为或进行玩耍。注意保持身体健康–以便随时对危险情况做出反应。 9.电弧焊接时的安全预防措施请使用遮光帘或其它防护设备，防止操作者或其他人员受到焊接弧光、烟尘、飞溅及噪音的伤害或影响。弧光可能对皮肤及眼睛造成伤害。焊接中所产生的飞溅可能烫伤眼睛或皮肤。焊接中所产生的噪音可能对操作者的听觉造成损害。为确保作业现场的工作人员不受焊接电弧的影

工业机器人技术及应用(教案)3-手动操纵工业机器人课件.doc

第三章手动操纵工业机器人 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.1 机器人运动轴的名称 3.1.2 机器人坐标系的种类 3.2 认识和使用示教器学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 3.3 机器人安全操作规程 3.3.1 示教和手动机器人时 3.3.2 再现和生产运行时 3.4 手动移动机器人 3.4.1 移动方式 3.4.2 典型坐标系下的手动操作课前回顾工业机器人主要由哪几部分组成？如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动？学习目标认知目标 *了解工业机器人的安全操作规程 *熟悉示教器的按键及使用功能 *掌握机器人运动轴与坐标系 *掌握手动移动机器人的流程和方法能力目标 *能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择 *能够使用示教器熟练操作机器人实现点动和连续移动导入案例 Universal Robots 公司推出革命性的新型工业机器人 UR5机器人自重很轻（仅18.4 kg ），可以方便地在生产场地移动，而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现，用户可以扶住UR 机械臂，手动引导机械臂，按所需的路径及移动模式运行机械臂一次，UR 机器人就能自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上，有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程，都能够使用它并从中受益。课堂认知 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.1 机器人运动轴的名称通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。

机器人系统中个运动轴的定义典型机器人操作机各运动轴 A1 、A2 和A3 三轴（轴 1 、轴2 和轴3 ）称为基本轴或主轴，用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。 A4 、A5 和A6 三轴（轴 4 、轴5 和轴6 ）称为腕部轴或次轴，用以实现末端执行器的任意空间姿态。 3.1.2 机器人坐标系的种类目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。

工业机器人安全系统实施要求规范

工业机器人安全实施规范 GB/T20867-2007 工业机器人安全实施规范 Industrial robot-Safety implementation specification 目次前言引言 1? 范围 2? 规范性引用文件 3? 安全分析 4? 基本设计要求 5? 机器人设计和制造 6? 机器人系统的安全防护和设计 7? 使用和维护 8? 安装、试运行和功能测试 9? 文件 10? 培训参考文献前言本标准为推荐性国家标准。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会归口。本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所。本标准主要起草人：胡景谬、郝淑芬、聂尔来、许莹本标准是首次发布。引言 1? 工业机器人安全标准制修订概况 ? 国际工业机器人安全标准的制修订概况 ISO 10218是《工业机器人安全》国际标准的编号，此标准是国际标准化组织ISO/TC 184/SC 2/WG 3制定的，并于1992年1月正式发布实施，1997年9月经全体成员体投票复审，确认继续有效实施。近年来，随着科学技术的迅猛发展，工业机器人的品种不断增加，功能扩展，性能提高，应用领域亦更加广泛，不仅从制造业扩展到非制造业，甚至扩展到医疗、服务和康复领域，因此机器人使用的安全及防护问题日益突出。2000年，美国提出为了加强机器人和机器人系统的安全，使标准的制定者和使用者更便于交流和执行，并且标准还应考虑用于工业自动化的系统中除机器人系统以外的安全问题，因此需要对ISO10218：1992年的版本进行修订，同时提供了美国在1999年制定的标准版本。2000年ISO/TC 184/SC 2在美国举行的年会上形成决议，决定成立工作组，对安全标准进行修订。2001年在日本举行的年会上工作组提出了新工作项目建议草案，把安全标准分成两个部分，第一部分为设计、构形和安装时的安全，第二部分为机器人重新组装、重新布置及使用时的安全规范。此两部分的内容比1992年版细化和增加了不少具体内容，特别是对安全防护电路的设计及对各类人员的安全防护措施更加明确。目前该标准正在制定中。 ? 我国工业机器人安全标准的制修订情况

ABB机器人~编程基本指令之运动指令

一运动指令MoveJ MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；

二运动指令MoveL MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用

OTC机器人焊接系统操作说明书

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明

一、操作步骤 1、上工准备： a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱） b、压缩气开启； c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量； d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）； e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确； g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）； h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪； i、工件准备，进入工作状态。 2、下班准备： a、机器人、夹具回到起点位置； b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器） c、压缩气关闭，混合气关闭； d、现场飞溅清理。 3、运转条件： a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面； b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置； c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警) d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好 e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）； f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同 4、触摸屏操作说明 a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮

ABB工业机器人操作培训资料(精)

ABB机器人操作资料:系统安全及环境保护须知一、系统安全: 由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。以下的安全守则必须遵守: ?万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关(E-Stop不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。 ?机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。 ?机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 ?因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要切断气源。 ?在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能器(Enable Device。 ?调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作 ?在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。

?突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 ?安全事项在《用户指南User’s Guide》安全这一章节中有详细说明。二、现场作业产生的废弃物处理: 现场服务产生的危险固体废弃物:废工业电池、废电路板、废润滑油、废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶、损坏的零件包装材料现场作业产生的废弃物处理方法:?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。 ?废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商,或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。 ?废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等,建议客户分类收集后交给专业公司处理。