机器人培训教材--程序员
FANUC机器人培训教程(带)
FANUC培训教程一、引言随着科技的不断发展，工业自动化已成为现代制造业的重要组成部分。
FANUC作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域，如汽车、电子、食品等。
为了提高我国工业自动化水平，培养一批具备FANUC操作、编程和维护能力的人才，本教程旨在为初学者提供一套全面、系统的培训课程。
二、课程目标1.掌握FANUC基本操作和编程方法；2.学会使用FANUC进行简单应用案例的开发；3.了解FANUC安全操作规程和维护保养知识；4.培养具备实际操作能力的工业应用工程师。
三、课程内容1.FANUC概述（1）FANUC发展历程（2）FANUC产品系列及特点（3）FANUC应用领域2.FANUC硬件组成及工作原理（1）本体结构（2）控制系统（3）传感器与执行器（4）通信接口与网络3.FANUC编程基础（1）编程界面与操作方法（2）指令系统与编程语言（3）程序结构与调试方法4.FANUC操作与应用（1）坐标系与运动学（2）路径规划与运动控制（3）外部设备集成与控制（4）典型应用案例分析与实践5.FANUC安全操作与维护（1）安全操作规程（2）日常检查与维护（3）故障分析与排除（4）备品备件管理四、教学方法1.理论讲授：讲解FANUC相关理论知识，使学员掌握基本概念和原理；2.案例分析：分析典型应用案例，帮助学员了解实际应用场景；3.实践操作：安排学员进行实际操作，培养动手能力和实际操作经验；4.互动讨论：鼓励学员提问和分享经验，提高学员解决问题的能力。
五、课程安排1.课程时长：共10天，每天6课时；2.授课方式：线上直播/线下授课；3.培训对象：具有一定电气、自动化基础的工程师或相关专业毕业生；4.培训教材：FANUC官方教材、《工业技术应用》等。
六、考核与证书1.考核方式：理论考试（60%）+实践操作（40%）；3.证书发放：考核合格者，颁发FANUC培训证书。
七、本教程旨在为我国工业自动化领域培养一批具备FANUC操作、编程和维护能力的人才。
ABB机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版
S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
2024年库卡机器人基础培训教材
库卡机器人基础培训教材库卡基础培训教材第一章：概述1.1库卡简介库卡作为工业领域的佼佼者，凭借其先进的控制系统、稳定的性能和广泛的应用领域，在全球范围内享有盛誉。
本教材旨在为读者提供库卡基础知识和操作技能，使读者能够熟练掌握库卡的使用和维护。
1.2培训目标（1）了解库卡的基本结构和工作原理；（2）掌握库卡的编程方法和操作技巧；（3）熟悉库卡的安全操作规程和维护保养知识；（4）具备独立进行库卡现场应用的能力。
第二章：库卡基本结构2.1本体（1）底座：用于固定，支撑整个系统；（2）臂部：由一系列关节组成，实现在空间中的运动；（3）末端执行器：用于安装工具，完成特定任务；（4）控制系统：负责整个系统的运行、监控和调试。
2.2控制系统库卡采用先进的控制系统，主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分包括控制器、驱动器、传感器等；软件部分则包括编程软件、调试软件和监控软件等。
控制系统负责实现的精确运动、协调各个关节的动作以及与外部设备的通信。
2.3传感器与视觉系统库卡配备有多种传感器和视觉系统，用于获取环境信息和工件数据，实现对运动的精确控制和调整。
常见的传感器包括力传感器、位置传感器、视觉传感器等。
第三章：库卡编程与操作3.1编程基础（1）结构化编程：采用模块化设计，便于程序的组织和管理；（2）面向对象编程：支持面向对象的编程思想，提高程序的可读性和可维护性；（3）丰富的指令集：提供丰富的指令集，满足各种应用场景的需求。
3.2编程实例本节将通过一个简单的编程实例，介绍库卡的编程方法和操作步骤。
实例任务：使用库卡搬运一个工件从A点至B点。
（1）启动编程软件，新建一个程序；（2）编写程序代码，实现的运动控制和工件搬运；（3）将程序至控制器，进行调试和优化；（4）完成调试后，执行程序，观察的运行情况。
第四章：库卡安全操作与维护保养4.1安全操作规程（1）开机前检查：检查及其周边设备是否正常，确保安全防护装置齐全；（2）操作过程中：严格遵守操作规程，避免发生意外事故；（3）关机后：关闭电源，清理现场，做好设备保养工作。
焊接机器人操作培训教材
松下工业机器人机器人教学GII 系列操作虎之卷WG ･G2/GXP/控制器 VR2/TA 机器人本体YA-1NC／YA-1PC／YA-1QC 系列松下焊接系统（株）机器人教学200603（K）－ 目 录－①示教器说明1・各种功能键的说明2・正确手持示教器图解３・ID输入４② 手动操作・操作方法５・连续移动和微动６－７・微动量的设定７・暂停・紧急停止７③ 示教（如何新建程序）・示教和移动速度８・如何进入示教模式・如何登录示教点９・登录示教点及窗口界面１０・退出示教１１・示教时的用户功能键・ 『手腕插补CL』 １１・示教的详细设定１２・示教时的扩展设定内容１２④ 文件(程序)的确认・修改(跟踪 )・继续示教时１３・从文件中选择时１４・退出文件确认・修改・ 『文件的排序』 １５・跟踪时的作业内容(添加・修改・删除) １６－１７ ・退出跟踪・返回窗口界面１８・跟踪的速度１８⑤ 圆弧的示教・圆弧插补(正确的示教方法・错误的示教方法・删除) １９⑥ 摆动的示教・示教方法２０－２１ ・摆动类型・跟踪前进后退动作２２・摆动的删除・没有完全删除时的动作・计时器２３・摆动的限制２３⑦ 焊接区间的定义・焊接开始点・中间点・结束点的命令（焊接区间内改焊接规范） ２４⑧ 编辑・文件(程序)的读出和结束２５・光标移动的注意点２６・命令的修改（ＡＲＣ－ＳＥＴ，ＡＲＣ－ＯＮ）・命令的删除２７・命令的追加（输出ＯＮ，ＯＦＦ，输入等待） ２８・命令的追加（等待时间），修改（等待时间） ２９・窗口内数值的修改３０・用ＭＤＩ操作修正位置３０・示教点的排列・替换（包括焊接规范/速度等全部替换） ３１⑨ 运行・启动方式・焊丝点动／检气・运行的限制３２运行及运行中的修改３３⑩ 追加+α的说明目录３４.α1-1启动方式（设定） ３５ α1-2启动方式（输入分配） ３６ α1-3启动信号时机和连接端子３７ α1-4主程序启动方式３８ α2 登录待机位置和读出文件３９ α3 标签（注释）的粘贴４０ α4 文件编辑功能（剪切/复制／粘贴） ４１ α5 以前机器job启动方式的继承 4 2①示教器的说明１．各种功能键的说明（－）上（＋）右转换键 左转换键 安全开关ＴＰ正面ＴＰ背面２．正确手持示教器图解（将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全）３．ＩＤ输入●ＩＤ输入（发货时已设定为自动登录）・＜ＩＤ输入界面＞※没有出现ＩＤ输入界面时・在设定窗口 | 输入用户ID 「ｒｏｂｏｔ」（半角英文小写字母 （可以从参考中选择）・在设定窗口 | 输入登录密码 「００００」（半角数字）◎标准设定 （系统管理员级别）用户ＩＤ ｒｏｂｏｔ 密码 ００００输入错误时可使用 ＢＳ(退格键)【自动登录的设定】设定 → 管理工具 → 用户管理→ 自动登录 界面内设定自动登录 （选择自动登录有效）设定ＩＤ设定管理工具用户管理自动登录【界面内设定】自动登录 有效 无效直角方向移动焊枪端部固定机器人运行工具标准运动工具中心（任选）移动时推荐变化角度时推荐切换坐标2)机器人移动①一边按着坐标系图标一边转动拨动按钮低速移动时 中速移动时 高速移动时＊ 根据拨动按钮的转动量使运行速度改变 （ＭＡＸ15ｍ）②or or＊ ［+／-］键与界面右上方的“高”、“中”、“低” 的速度相对应（限制速度以下）速度的值在More 菜单的示教设定界面上进行设定3)个微动量个微动量＋直角 Ｔ・Ｐ显示直角 ＋＋・－键 运行标准速度 高 30ｍ（限制15ｍ） 中 10ｍ（10ｍ速度） 低 3ｍ（3ｍ速度）※３ ※３※１※２※１※２【示教详细设定】 与Ｐ12相同微动移动量 ０．０１mm ～９．９９mm５．微动量设定 1)2) 3)4)※４5)６．暂停 动作暂停后 ※７可以重启７．紧急停止 ※８将伺服电源关闭，动作安全停止 伺服打开后，可以重启、运行＊在操作中 ＯＫ + 和是相同的操作。
ABB机器人培训教材
严格遵守机器人的启动和关机程 序，确保在安全的环境下进行操 作。
在机器人运行过程中，禁止触摸 机器人的移动部分，以免发生夹 伤或撞击等危险。
机器人安全防护措施
01
安装机器人安全围栏，确保机器人操作区域的 安全。
03
为机器人配备安全防护装置，如安全光幕、急停按 钮等，确保在紧急情况下能够及时停机。
智能算法实现
详细讲解如何使用Python等编程语言实现 智能算法，并进行训练和优化。
应用案例
展示机器人智能算法在路径规划、语音识别 、图像识别等领域的应用案例。
05
机器人维护与保养
机器人日常维护与保养
清洁机器人表面
定期使用干布擦拭机器 人外壳，清除灰尘和污 垢，保持机器人干净整
洁。
检查电缆和连接器
编程实例
提供多个典型的机器人应用编程实例 ，如搬运、码垛、焊接等。
04
机器人高级应用与扩展
机器人视觉系统与集成应用
视觉系统基本原理
介绍计算机视觉的基本原理，包 括图像采集、处理、分析和理解
等过程。
视觉传感器与设备
详细介绍各种视觉传感器和设备 ，如摄像头、激光扫描仪等，以
及它们的性能和使用方法。
视觉系统集成
03
机器人基本操作与编程
机器人基本操作
开机与关机
正确启动和关闭ABB机器人系统，确保设备安 全。
机器人示教
使用示教器对机器人进行手动操作，包括关节 运动、直线运动等。
坐标系设置
理解并设置机器人的坐标系，如基坐标系、工 具坐标系和用户坐标系。
机器人编程语言与编程方式
RAPID编程语言
工业机器人现场编程-程序基础
目录
• 工业机器人编程基础 • 工业机器人编程语言 • 工业机器人编程实例 • 工业机器人编程技巧与优化 • 工业机器人编程发展趋势
01 工业机器人编程基础
编程语言介绍
Robot Framework：一种基于 Python的机器人测试框架，用于自 动化工业机器人的测试和验证。
模拟仿真
利用模拟仿真软件，模拟机 器人实际运行环境，对程序 进行测试和验证，确保程序 在实际应用中的正确性。
程序优化技巧
算法优化
根据实际应用场景，选择合适的算法 和数据结构，提高程序的执行效率和 稳定性。
循环优化
通过减少循环次数、使用循环变量等 方法，优化循环结构，提高程序的运 行速度。
函数优化
将重复的代码块封装成函数，减少代 码冗余，提高代码可读性和可维护性。
Fanuc Arcus：针对Fanuc机器人的 编程语言，具有高效、稳定和易维护 的特点。
KUKA Programming Language (KPL)：专为KUKA机器人设计的编程 语言，具有简单易学的特点。
ABB RobotStudio：ABB机器人专用 的编程软件，支持多种编程语言，包 括C和Python。
调试功能。
编程流程概述
程序设计
根据需求分析结果，设计机器 人的运动轨迹、逻辑控制等程 序模块。
仿真测试
在模拟环境中测试机器人程序 的正确性和稳定性。
需求分析
对机器人应用场景进行详细分 析，明确机器人的任务和要求。
程序编写
使用指定的编程语言，按照程 序设计要求编写机器人程序。
现场调试
将机器人程序部署到实际工作 场景中，进行现场调试和优化。
多线程编程
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
FANUC机器人程序员A讲义
FANUC机器人程序员A讲义一、FANUC 机器人简介FANUC 机器人是当今工业领域中广泛应用的自动化设备之一。
它以其高精度、高速度和高可靠性而备受青睐。
作为一名 FANUC 机器人程序员，了解机器人的基本构造和工作原理是至关重要的。
FANUC 机器人通常由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器等部分组成。
机械本体包括机身、手臂、手腕等，其设计和结构决定了机器人的运动范围和负载能力。
控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的动作和协调各个部件的工作。
驱动系统则为机器人的运动提供动力，而传感器则用于感知环境和反馈信息。
二、编程基础1、编程语言FANUC 机器人常用的编程语言有 Karel、TP 示教编程等。
Karel 语言类似于 C 语言，具有较强的逻辑性和灵活性。
TP 示教编程则通过手动示教机器人的动作路径，并记录关键点位来实现编程。
2、编程环境在进行 FANUC 机器人编程时，我们通常使用专门的编程软件，如RobotStudio。
这个软件提供了丰富的功能，包括程序编写、调试、仿真等，大大提高了编程效率和准确性。
三、机器人运动指令1、关节运动指令关节运动指令是指使机器人的各个关节按照指定的角度或速度进行运动。
这种运动方式较为灵活，但运动路径不一定是直线。
例如：J P1 100% FINE ，表示机器人以 100%的速度，精确地运动到点位 P1。
2、直线运动指令直线运动指令则是让机器人沿着直线从一个点运动到另一个点。
比如：L P2 500mm/sec FINE ，意味着机器人以 500mm/sec 的速度，精确地直线运动到点位 P2。
3、圆弧运动指令圆弧运动指令用于让机器人沿着圆弧轨迹进行运动。
像：C P3 P4 200mm/sec FINE ，表示机器人以 200mm/sec 的速度，精确地沿着经过点位 P3和 P4的圆弧运动。
四、坐标系设置1、关节坐标系关节坐标系是以机器人的各个关节角度来定义机器人的位置。
机器人培训教材
R-j3iB
1）手部负重 （夹具+工件<165kg）
一、机器人
3、特色功能
高性能碰撞检测机器最多能控制40根轴，最多可控制5个组，每个组 最多可控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。 第一个组最多可加3根轴（除了机器人的6根轴） 附加轴有以下两种类型 1）外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动 2）内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制
功能
功能菜单（ 功能菜单（FCTN） ）
项目 ABORT Disable FWD/BWD CHANGE GROUP TOG SUB GROUP TOG WRIST GROUP RELEASE WAIT QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN PRINT UNSIM ALL I/O CYCLE POWER ENABLE HMI MENUE 强制中断正在执行或暂停的程序 使用TP执行程序时，选择FWD / BWD是否有效 改变组（只有多组被设置时才会显示） 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 案后显示W/World（腕关节点动方式） 跳过正在执行的等待语句，并暂停在下一语句处 在快速菜单和完整菜单之间选择（限制编程） 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 打印当前屏幕并保存到记忆卡中 打印当前屏幕的数据 取消所有I/O信号的仿真设置 重新启动（Power On/Off） 用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单 功能
n： J
运动类型： J：Joint L:Linear C:Circular
@
P[i]
j%
FINE
终止类型： FINE CNT
ACC100
位置数据类型： P[i]：一般位置 PR[i]:位置寄存器
发那科机器人基础培训资料
课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。
目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。
R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2）激活工具坐标系
SHIFT+COORD,将光标移到Tools行，输入要激活的工具坐标系号
3) 检验工具坐标系
通用坐标系下，示教机器人对准基准点，绕X、Y、Z轴旋转，看是否符合要求。
二、用户坐标系
1、三点法设置用户坐标系
1）设置工具坐标系
MENU-SETUP-F1 TYPE-Frame-F3 OTHER-User Frame-F2 METHOD-Three pointENTER 记录Orient Origin Point，示教机器人到需要点，按SHIFT+F5 RECORD,记录完成后 UNINIT变为RECORDED 记录X方向点，通用坐标系下示教机器人沿着用户自己希望的+X方向至少移动250mm， 在X Direction Point 行按SHIFT+F5 RECORD,记录完成后UNINIT变为RECORDED 记录Y方向点，通用模式下Move_To 原点位置，沿着用户自己希望的+Y方向至少移动 250mm，在Y Direction Point 行按SHIFT+F5 RECORD,记录完成后UNINIT变为 RECORDED
二、安全操作规程
1、示教和手动机器人
1） 请不要戴着手套操作示教盘和操作盘 2）在点动操作机器人时请采用较低的倍率速度，已增加对机 器人的控制机会。 3）在摁下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该路线不受干涉 5）机器人的周围区域必须清洁、无油，水及杂质等
项目
UTILITIES TEST CYCLE MANUAL FCTNS ALARM I/O SETUP FILE SOFT PANEL USER SELECT EDIT DATA STADUS POSITION SYSTEM USER2 BRIWSER 显示提示 为测试操作指定数据 执行宏指令 显示报警历史和详细信息 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 设置系统 读取或存储文件 执行经常使用的功能 显示用户信息 列出和创建程序 编辑和执行程序 显示寄存器，位置寄存器和堆编码器的值 显示系统和弧焊状态 显示机器人当前的位置 设置系统变量，Mastering 显示KAREL程序输出信息 浏览网页，只对iPendant有效
注：FINE与CNT必须要在连续执行的模式下才起作用
二、运动指令
运动速度一定
目标点P2 下一点P3
FINE CNT50 CNT100
CNT值一定
目标点P2 P2 下一点P3 P3
单步 速度：50% 速度：100%
开始点P1
开始点P1
速度一定，CNT值越大， 运动轨迹越平缓
CNT一定，速度越快， 轨迹越平缓
功能
功能菜单（ 功能菜单（FCTN） ）
项目 ABORT Disable FWD/BWD CHANGE GROUP TOG SUB GROUP TOG WRIST GROUP RELEASE WAIT QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN PRINT UNSIM ALL I/O CYCLE POWER ENABLE HMI MENUE 强制中断正在执行或暂停的程序 使用TP执行程序时，选择FWD / BWD是否有效 改变组（只有多组被设置时才会显示） 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 案后显示W/World（腕关节点动方式） 跳过正在执行的等待语句，并暂停在下一语句处 在快速菜单和完整菜单之间选择（限制编程） 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 打印当前屏幕并保存到记忆卡中 打印当前屏幕的数据 取消所有I/O信号的仿真设置 重新启动（Power On/Off） 用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单 功能
三、非运动指令
1、寄存器指令（Registers）
1）、一般寄存器R[i] + 、 - 、 * 、 / 四则运算
Constant 常数 R[i] R[i]= DI[i] Timer[i] 寄存器的值 信号的状态 程序计时器的值 R[i]支持
MOD 两值相除后的余数
DIV 例：R[1]=R[1]+R[2]+10
） Tools）
R-j3iB
1）手部负重 ----（夹具+工件<165kg）
一、机器人
3、特色功能
高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器。
4、附加轴
R-J3iC控制器最多能控制40根轴，最多可控制5个组，每个组 最多可控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。 第一个组最多可加3根轴（除了机器人的6根轴） 附加轴有以下两种类型 1）外部轴---控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动 2）内部轴---直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制
P[1]
P[2]
2）、Linear 直线运动
工具在两个指定点之间的直线运动 例： 1： J P[1] 100% FINE ACC100 2： L P[2] 100% FINE
P[1]
P[2]
二、运动指令
2、运动类型
3）、Circular 圆弧运动：
工具在连个指定点之间的圆弧运动
例： 1： J P[1] 100% FINE ACC100 2： L P[2] P[3] 2000mm/sec
P[1] P[2]
注：第三点的记录方法： 记录完P[2]后，会出现2：C P[2] P[…] 2000mm/sec FINE
P[3]
将光标移到P[…]行上，并示教机器人到所需要的P[3]位置上，按 SHIFT+ F3 TOUCHUP记录该点即可
二、运动指令
3、终止类型
FINE（每到一个位置会有一个停顿） CNT （0--100）（必须要取一个过渡点定轨迹） 例：1： J P[1] 100% FINE ACC100 2： L P[2] 2000mm/sec CNT100 2： J P[3] 100% FINE [END]
2）激活工具坐标系
SHIFT+COORD,将光标移到USER行，输入要激活的工具坐标系号
3) 检验工具坐标系
通用坐标系下，示教机器人对准基准点，绕X、Y、Z轴方向运动，看是否符合要求。
第四章 程序的管理
一、创建程序(Create) 二、选择程序（Select） 三、删除程序（Delete） 四、复制程序（Copy） 五、查看程序属性（Detail）
单色TP介绍 单色 介绍—LED指示灯 介绍 指示灯
TP操作键介绍 操作键介绍
TP开关：此开关控制TP有效无效，当无效时，手动、示教、编 程不能执行 Dead Man 开关：当TP有效时只有此键被按下才有效，一旦松开， 机器人立即停止运动，并报警！ 急停按钮： 屏幕菜单 功能菜单 其他功能键
屏幕菜单（ 屏幕菜单（MENU）介绍 ）
一、创建程序
SELECT-F2 CREATE 创建程序名
1、输入方法
1）、使用功能键F1—F5 2）、 -Word（默认程序名） -Upper Case （大写） -Lower Case （小写） -Options （符号）
2、 注意事项：
1）、不可以以空格作为程序名的开始字母 2）、不可以以符号作为程序名的开始字母 3）、不可以以数字作为程序名的开始字母 4）、程序名长度不可超过8位字符
n： J
运动类型： J：Joint L:Linear C:Circular
@
P[i]
j%
FINE
终止类型： FINE CNT
ACC100
位置数据类型： Βιβλιοθήκη [i]：一般位置 PR[i]:位置寄存器
二、运动指令
2、运动类型
1）、Joint 关节运动
工具在两个指定点之间任意运动（取最佳路径）
例： 1： J P[1] 100% FINE ACC100 2： J P[2] 100% FINE
二、控制器
控制器是机器人的控制单元，由以下部分组成
示教盒（Teach Pendant） 操作面板及电路板（Operate Panel） 主板（Main Board） I/O板（Profibus） 电源供给单元（PSU） 伺服放大器（Servo Amplifier） 变压器（Transfer） 再生电阻（Regenerative Resistor）
坐标系的设置(TCP) 第三章 坐标系的设置
一、工具坐标系
1、三点法 2、六点法 3、直接输入法
二、用户坐标系
三点法设置
一、工具坐标系
1、三点法设置
1）设置工具坐标系（坐标原点便宜，方向不变）
MENU-SETUP-F1 TYPE-Frame-F3 OTHER-Tool Frame-F2 METHOD-Three pointENTER 记录三个接近点，用于计算TCP点，示教机器人到需要点，按SHIFT+F5 RECORD,记录 完成后UNINIT变为RECORDED
二、安全操作规程
2、生产运行
1） 开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位 置和状态 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位 置，准备紧急情况下按这些按钮。 4）永远不要以为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机 器人很有可能实在等待让它继续移动的输入信号。
Moving around work pieces = CNT position
Moving around work pieces = CNT position 绕过共建的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动 看上去更连贯。 当机器人的手爪的状态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手 爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快 1、用一个合适的姿态示教开始点 2、用一个和时间开始点差不多的姿态示教最后一点； 3、在开始点和最后一点之间示教机器人，观察手爪的姿态是 否逐渐变化； 4、不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变； 奇异点： 注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这 时 有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节 运动方式。