2014重庆大学(825)机械设计基础一考研真题

重庆大学自动控制原理2第9章 习题参考答案_作业

9-2 已知非线性系统的微分方程为 (1) 320x x x ++= (2) 0x xx x ++= (3) 0x x x ++= (4) 2(1)0x x x x --+= 试确定系统的奇点及其类型，并概略绘制系统的相轨迹图。 解 (1) 奇点(0, 0)。特征方程为 2320λλ++= 两个特征根为 1,21, 2λ=-- 平衡点(0, 0)为稳定节点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x (2) 奇点(0, 0)。在平衡点(0, 0)的邻域内线性化，得到的线性化模型为 0x x += 其特征方程为 210λ+= 两个特征根为 1,2j λ=±

1 平衡点(0, 0)为中心点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x (3) 奇点(0, 0)。原方程可改写为 00 00 x x x x x x x x ++=≥?? +-=

2 为 0x x x -+= 其特征方程为 210λλ-+= 两个特征根为 1,20.50.866j λ=± 平衡点(0, 0)为不稳定焦点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x 9-6 非线性系统的结构图如图9-51所示，其中0.2a =，0.2b =，4K =， 1T s =。试分别画出输入信号取下列函数时在e -e 平面上系统的相平面 图（设系统原处于静止状态）。 (1) () 2 1()r t t = (2) () 2 1()0.4r t t t =-+ (3) () 2 1()0.8r t t t =-+ (4) () 2 1() 1.2r t t t =-+ 图9-51 题9-6图 解：由系统结构图可得4c c u +=。由于e r c =-，那么4e e u r r ++=+。

重庆大学机械设计基础实验报告

竭诚为您提供优质文档/双击可除重庆大学机械设计基础实验报告 篇一：实验14实验指导书重庆大学机械基础实验报告 实验14机械系统原理方案创新设计 机械创新设计的目的是设计出工作机理独特有效、结构新颖巧妙的机械产品。机械创新设计的关键是原理方案设计，它决定了产品的质量、性能、功效和性价比等。原理方案设计的基本要求有许许多多，其中最重要的，一是机械产品能够实现预期功能，二是性能良好。为达到第一个基本要求，常常采用“功能分析法”，将机械产品的总功能逐次分解成 多个基本功能，进而找出实现这些基本功能的基本机构，将这些基本机构组合后形成创新设计的方案。为达到第二个基本要求，常常是在多个方案中优选，并可用设问探求法优化方案。所以设计者首先必须知道各种机构能够具有哪些预期功能，以及实现预期功能的性能如何，其次要了解创新设计的主要技法。 14.1实验目的 1．了解机械原理方案设计的内容、过程及创新设计技

法，巩固《机械创新设计》理论知识。 2．了解各种传动系统的功能及特点、各种机构的功能及特点、机构尺度综合的方法，巩固《机械原理》理论知识。 3．根据给定的设计平台和设计任务，设计出机器原理方案，训练创新设计方法启发创新思维、意识。 14.2实验器材 JpYs-cD机械系统原理方案创新设计实验台1.机械结构（1）总体结构如图14-1所示。 JpYs-cD机械系统原理方案创新设计实验台总体结构如图14-1所示，主要由底座(安装平台)、驱动源、减速器、联轴器、带、链、过渡节、平面执行机构等传动部件组成。可根据需要按一定的形式组合成不同的机械传动系统。其中底座(安装平台)、驱动源、传动部件、负载部件为整体结构。底座(安装平台)上有T形槽，可根据安装需要布置系统。 1 图14-1JpYs-cD机械系统原理方案创新设计实验台总体结构 （2）安装平台 安装平台由机柜和铸铁平台组成，如图14-2所示，铸铁平台上有纵横间隔(100mm)的T型滑槽作为安装组件用。 图14-2安装平台 （3）驱动源的组成（图14-3）

重庆大学自动控制原理本科试卷A

重庆大学 自动控制原理 课程试卷 2006 ~2007 学年 第 1 学期 开课学院： 自动化学院 考试日期： 2007-01 考试方式： 考试时间： 120 分钟 一、（20%）带有保护套管的热电偶的传热过程可用如下的方程组来描述， 12222q q dt dT C m -= 1 111q dt dT C m = 22 2R T T q -= 11 2 1R T T q -= 选定0T 作为,1T 输入作为输出，完成以下要求。 1、 根据所给方程组，画出该过程的动态结构图； 2、 整理出0T 和1T 之间的传递函数。 二、（20%）系统的动态结构图如图1所示，要求输入r(t)单位阶跃时,超调量%20≤P σ，峰值时间s t P 1=。 图 1 三、（15%）设单位负反馈系统的开环传递函数为 )()(22 +=s s K s G 1、 试绘制系统根轨迹的大致图形（需给出相应的计算），并讨论参数K 对系 统稳定性的影响。 式中， 0T ：介质温度；1T ：热电偶温度；2T ：套管温度； 11C m ：热电偶热容； 22C m ：套管热容； 1R ：套管与热电偶间的热阻； 2R ：介质与套管间的热阻 1q ：套管向热电偶传递的热量；2q ：介质向套管传递的热量 1、 试确定K 和Kt 的值。 2、在所确定的K 和Kt 的值下，当输入r(t)单位阶跃时，系统的稳态误差是多少？

2、 若增加一个零点1-=z ，此时根轨迹的形状如何？，该零点对系统稳定性有何影响。 3、 上问中，若增加的零点是3-=z ，此时根轨迹的形状又如何？你能作出什 么初步结论？ 四、（20%）系统的开环传递函数为： ).()()(1204 2 +=s s s H s G 1、 绘制系统的开环幅频渐近特性(需标注各段折线的斜率及转折频率)，并 求出系统的相位裕量； 2、 在系统中串联一个比例-微分环节)(1+s ，绘制校正后系统的开环幅频渐近特性，并求出校正后系统的开环截止频率和相位裕量； 3、 比较前后的计算结果，说明相对稳定性较好的系统，对数幅频特性在中 频段应具有的形状。 五、（15%）用描述函数法分析图2所示系统的稳定性，判断系统是否自振，若 有自振，求自振频率和振幅。其中： A M A N π4= )( 六、（10%Φ(z)。 (r (r )(t

重庆大学(自动控制原理)课后答案,考研的必备

第一章绪论 重点： 1．自动控制系统的工作原理； 2．如何抽象实际控制系统的各个组成环节； 3．反馈控制的基本概念； 4．线性系统（线性定常系统、线性时变系统）非线性系统的定义和区别； 5．自动控制理论的三个基本要求：稳定性、准确性和快速性。 第二章控制系统的数学模型 重点： 1.时域数学模型--微分方程； 2.拉氏变换； 3.复域数学模型--传递函数； 4.建立环节传递函数的基本方法； 5.控制系统的动态结构图与传递函数； 6.动态结构图的运算规则及其等效变换； 7.信号流图与梅逊公式。 难点与成因分析： 1.建立物理对象的微分方程 由于自动化专业的本科学生普遍缺乏对机械、热力、化工、冶金等过程的深入了解，面对这类对象建立微分方程是个难题，讲述时 2.动态结构图的等效变换 由于动态结构图的等效变换与简化普遍只总结了一般原则，而没有具体可操作的步骤，面对变化多端的结构图，初学者难于下手。应引导学生明确等效简化的目的是解除反馈回路的交叉，理清结构图的层次。如图1中右图所示系统存在复杂的交叉回路，若将a点移至b点，同时将c点移至d点，同理，另一条交叉支路也作类似的移动，得到右图的简化结构图。

图1 解除回路的交叉是简化结构图的目的 3. 梅逊公式的理解 梅逊公式中前向通道的增益K P 、系统特征式?及第K 条前向通路的余子式K ?之间的关系仅靠文字讲述，难于理解清楚。需要辅以变化的图形帮助理解。如下图所示。 图中红线表示第一条前向通道，它与所有的回路皆接触，不存在不接触回路，故11=?。 第二条前向通道与一个回路不接触，回路增益44H G L -=，故 4421H G +=?。 第三条前向通道与所有回路皆接触，故13=?。 第三章 时域分析法 重点： 1. 一、二阶系统的模型典型化及其阶跃响应的特点； 2. 二阶典型化系统的特征参数、极点位置和动态性能三者间的相互关

重庆大学机械设计试题及答案

重庆大学机械设计试题及答案（一） 单项选择题（每题2分，共40分） 1、采用螺纹联接时，若被联接件之一厚度较大且材料较软，强度较低，需要经常装拆，则一般宜采 用（）。 A、螺栓联接 B、双头螺柱联接 C、螺钉联接 D、紧定螺钉联接 2、齿轮齿根弯曲强度计算中的齿形系数与（）无关。 A、模数m B、变位系数x C、齿数z D、螺旋角b 3、带传动产生弹性滑动的原因是由于（）。 A、带不是绝对挠性体 B、带与带轮间的摩擦因数偏低 C、带绕过带轮时产生离心力 D、带的紧边与松边拉力不等 4、带传动张紧的目的是（）。 A、减轻带的弹性滑动 B、提高带的寿命 C、改变带的运动方向 D、使带具有足够的初拉力 5、对于受循环变应力作用的零件，影响疲劳破坏的主要因数是（）。 A、最大应力 B、平均应力 C、应力幅 D、最大应力和平均应力 6、对轴进行弯扭合成强度校核计算时，将T乘以折算系数a是考虑到（）。 A、扭应力可能不是对称循环变应力

B、弯曲应力可能不是对称循环变应力 C、轴上有应力集中 D、提高安全性 7、非液体摩擦滑动轴承正常工作时，其工作面的摩擦状态是（）。 A、完全液体摩擦状态 B、干摩擦状态 C、边界摩擦或混合摩擦状态 D、不确定 8、高速重载齿轮传动，当润滑不良时，最可能出现的失效形式是（）。 A、齿面胶合 B、齿面疲劳点蚀 C、齿面磨损 D、轮齿疲劳折断 9、滚动轴承基本额定动载荷对应的基本额定寿命是（）转。 A、107 B、25×107 C、106 D、5×106 10、滚子链传动中，滚子的作用是（）。 A、缓和冲击 B、减小链条与链轮轮齿间的磨损 C、提高链的破坏载荷 D、保证链条与轮齿间的良好啮合 11、键的剖面尺寸通常根据（）按标准选取。 A、传递扭矩大小 B、功率大小 C、轴的直径 D、轴毂的宽度 12、链传动中，限制链轮最少齿数的目的之一是为了（）。 A、减少链传动的不均匀性和动荷载

重庆大学 自动控制原理课程设计

目录 1 实验背景 (2) 2 实验介绍 (3) 3 微分方程和传递函数 (6)

1 实验背景 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制原理是相对于人工控制概念而言的，自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。 在自动控制原理【1】中提出，20世纪50年代末60年代初，由于空间技术发展的需要，对自动控制的精密性和经济指标，提出了极其严格的要求；同时，由于数字计算机，特别是微型机的迅速发展，为控制理论的发展提供了有力的工具。在他们的推动下，控制理论有了重大发展，如庞特里亚金的极大值原理，贝尔曼的动态规划理论。卡尔曼的能控性能观测性和最优滤波理论等，这些都标志着控制理论已从经典控制理论发展到现代控制理论的阶段。现代控制理论的特点。是采用状态空间法（时域方法），研究“多输入-多输出”控制系统、时变和非线性控制系统的分析和设计。现在，随着技术革命和大规模复杂系统的发展，已促使控制理论开始向第三个发展阶段即第三代控制理论——大系统理论和智能控制理论发展。 在其他文献中也有所述及（如下）： 至今自动控制已经经历了五代的发展： 第一代过程控制体系是150年前基于5－13psi的气动信号标准（气动控制系统PCS，Pneumatic Control System）。简单的就地操作模式，控制理论初步形成，尚未有控制室的概念。 第二代过程控制体系（模拟式或ACS,Analog Control System）是基于0－10mA或4－20mA 的电流模拟信号，这一明显的进步，在整整25年内牢牢地统治了整个自动控制领域。它标志了电气自动控制时代的到来。控制理论有了重大发展，三大控制论的确立奠定了现代控制的基础；控制室的设立，控制功能分离的模式一直沿用至今。 第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）.70年代开始了数字计算机的应用，产生了巨大的技术优势，人们在测量，模拟和逻辑控制领域率先使用，从而产生了第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）。这个被称为第三代过程控制体系是自动控制领域的一次革命，它充分发挥了计算机的特长，于是人们普遍认为计算机能做好一切事情，自然而然地产生了被称为“集中控制”的中央控制计算机系统，需要指出的是系统的信号传输系统依然是大部分沿用4－20mA的模拟信号，但是时隔不久人们发现，随着控制的集中和可靠性方面的问题，失控的危险也集中了，稍有不慎就会使整个系统瘫痪。所以它很快被发展成分布式控制系统（DCS）。 第四代过程控制体系（DCS，Distributed Control System分布式控制系统）：随着半导体制造技术的飞速发展，微处理器的普遍使用，计算机技术可靠性的大幅度增加，目前普遍使用的是第四代过程控制体系（DCS，或分布式数字控制系统），它主要特点是整个控制系统不再是仅仅具有一台计算机，而是由几台计算机和一些智能仪表和智能部件构成一个了控制

自动控制原理 重庆大学 练习题库及答案

1、微分环节的对数幅频曲线为过点(1，j0)的直线，其斜率为（）。 ?A、 -20dB／dec ?B、 20dB／dec ?C、 -40dB／dec ? (ω)在( )线上正负穿越次数之差等于开环右极点数的1/2。 ?A、-180o ?B、180o ?C、-90o ?o 3、反馈回路包含振荡环节，结果由原来的振荡环节转变成（）。 ?A、积分环节 ?B、微分环节 ?C、振荡环节 ? 4、在下列系统或过程中，属于闭环系统的有（）。 ?A、全自动洗衣机 ?B、电风扇 ?C、电冰箱 ? ?A、 ?B、

?C、 ?D、 6、系统的时域性能指标是根据系统在零初始状态时，对（）的瞬态响应得出的。?A、单位脉冲信号 ?B、单位阶跃信号 ?C、单位斜坡信号 ? 7、二阶系统的闭环增益加大（）。 ?A、快速性能好 ?B、超调量愈大 ?C、t p提前 ? 8、下图中系统为开环稳定(p=0)，其对应的单位阶跃响应是（）。

?A、 ?B、 ?C、 ?D、 9、关于开环传递函数G k(s)、闭环传递函数G B(s)和辅助函数F(s)=1+G k(s)，三者之间的关系是（）?A、 ?B、 ?C、 ?D、

10、（）指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差，也称为静态精度。 ?A、稳定性 ?B、快速性 ?C、准确性 ? 11、哪种信号是使用得最为广泛的常用输入信号。（） ?A、单位脉冲函数 ?B、单位阶跃函数 ?C、单位斜坡函数 ? 12、关于开环传递函数、闭环传递函数G B(s) 和辅助函数F(s)=1+G K(s)三者之间的关系是 ( )。 ?A、三者的零点相同 ?B、G B (s) 的极点与F(s)=1+G K(s) 的零点相同 ?C、G B(s) 的极点与F(s)=1+G K(s) 的极点相同 ? 13、关于系统稳定的说法错误的是（）。 ?A、线性系统稳定性与输入无关 ?B、线性系统稳定性与系统初始状态无关 ?C、非线性系统稳定性与系统初始状态无关 ? 14、控制系统的闭环传递函数是，则其根轨迹起始于（）。?A、G(s)H(s) 的极点 ?B、G(s)H(s) 的零点

重庆大学机械原理课件

平面运动链自由度计算公式为 H L 23p p n F --=运动链成为机构的条件 运动链成为机构的条件是：取运动链中一个构件相对固定作为机架，运动链相对于机架的自由度必须大于零，且原动件的数目等于运动链的自由度数。 满足以上条件的运动链即为机构，机构的自由度可用运动链自由度公式计算。 一、平面机构的结构分析

计算错误的原因 例题圆盘锯机构自由度计算 解 n =7，p L =6，p H =0 F =3n -2p L -p H =3?7-2?6=9错误的结果！ 1234 5 67 8 A B C D E F 两个转动副

1234 5 67 8 A B C D E F ●复合铰链(Compound hinges ) 定义：两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。 k 个构件组成的复合铰链，有(k -1)个转动副。 正确计算 B 、 C 、 D 、 E 处为复合铰链，转动副数均为2。 n =7，p L =10，p H =0 F =3n -2p L -p H =3?7-2?10=1

准确识别复合铰链举例 关键：分辨清楚哪几个构件在同一处用转动副联接 12 3 1 3 4 2 4 1 3 231 2 两个转动副两个转动副 两个转动副 两个转动副 1 2 3 4 两个转动副 1 4 2 3 两个转动副

例题计算凸轮机构自由度 F=3n-2p L-p H=3?3-2?3-1=2 ？ ●局部自由度(Passive degree of freedom) 定义：机构中某些构件所具有的仅与其自身的局部运动有关的自由度。 考虑局部自由度时的机构自 由度计算 设想将滚子与从动件焊成一体 F=3?2-2?2-1=1 计算时减去局部自由度F P F=3?3-2?3-1-1(局部自由度)=1

(完整word版)重庆大学 机械工程测试及答案

第二章 信号分析基础 （一）填空题 1、 测试的基本任务是获取有用的信息，而信息总是蕴涵在某些物理量之中，并依靠它们来 传输的。这些物理量就是 ，其中目前应用最广泛的是电信号。 2、 信号的时域描述，以 为独立变量；而信号的频域描述，以 为独立变量。 3、 周期信号的频谱具有三个特 点： ， ， 。 4、 非周期信号包括 信号和 信号。 5、 描述随机信号的时域特征参数有 、 、 。 6、 对信号的双边谱而言，实频谱（幅频谱）总是 对称，虚频谱（相频谱）总是 对 称。 7、信号x(t)的均值μx 表示信号的 分量，方差2 x σ描述信号的 。 7、 当延时τ＝0时，信号的自相关函数R x (0)= ，且为R x (τ)的 值。 9、 周期信号的自相关函数是 周期信号，但不具备原信号的 信息。 10、 为了识别信号类型，常用的信号分析方法有 、和 。 11、为了获得测试信号的频谱，常用的信号分析方法有 、 和 12、 设某一信号的自相关函数为)cos(ωτA ，则该信号的均方值为2 x ψ= ，均方根值为x rms = 。 （二）判断对错题（用√或×表示） 1、 各态历经随机过程一定是平稳随机过程。（ ） 2、 信号的时域描述与频域描述包含相同的信息量。（ ） 3、 非周期信号的频谱一定是连续的。（ ） 4、 非周期信号幅频谱与周期信号幅值谱的量纲一样。（ ） 5、 随机信号的频域描述为功率谱。（ ） 6、 互相关函数是偶实函数。（ ） （三）单项选择题 1、下列信号中功率信号是（ ）。 A.指数衰减信号 B.正弦信号、 C.三角脉冲信号 D.矩形脉冲信号 2、周期信号x(t) = sin(t/3)的周期为（ ）。

重庆大学机械学院复试题

【复试科目】 ①面试：英语口语能力测试、本专业相关综合知识及综合能力； ②笔试：专业基础课占60%（理论力学、材料力学、电工学、工程材料），专业方向课占40%（共设机械制造技术基础、控制工程专业方向课，考生可以任选其中一门）。 2015年重庆大学机械工程学院全日制硕士研究生复试（模拟）试题 试题说明：本试题满分300分，考试时间150分钟。 第一部分：专业基础课 （理论力学、材料力学、电工学、机械工程材料） 一、单选题（总分126分，每小题2分） 1二力平衡条件的使用范围是（）。 A、刚体 B、刚体系统 C、变形体 D、任何物体或物体系统 2在力学上把大小相等、方向相反、作用线相互平行的两个力，称为（）。 A、力矩 B、力偶 C、合力 D、平衡力 3图示结构受力P作用，杆重不计，则A支座约束力的大小为（） A、P/2 B、 C、P D、0 4以下说法不正确的是（） A、力偶不能与一个力等效，即力偶不能合成为一个力；

B、力偶中的两力对任意点之矩之和恒等于力偶矩矢，而与矩心位置无关； C、两个力偶，只要其力偶矩矢相等，则它们对刚体的作用等效； D、力偶矩矢是定位矢量 5用悬挂法求物体的重心是依据了（）定理。 A、合力投影 B、合力矩 C、二力平衡 D、力的可传性 6力偶对刚体的转动效应取决于（）。 A、力偶矩的大小 B、力偶的转向 C、力偶作用面的方位 D、以上都是 7长为L的均质杆AB重P，用绳索吊于D点，CD＝L/4，A、B两端与光滑的铅垂墙接触，则杆在端点A、B处的反力（）。 A、FA>FB，FA＝ B、FA

自动控制原理_重庆大学_期末试卷

重庆大学 自动控制原理(1) 课程试卷 2010 ~2011 学年 第1 学期 开课学院：自动化学院 课程号： 17001030 考试日期： 考试方式： 考试时间： 120 分钟 一、（20分）水箱液位控制系统如图1所示。系统运行过程中无论用水流量如何变化(由阀门Q 2操纵)，希望水面高度(液位)H 保持不变。 1、简述工作原理。 2、画出系统的原理方块图，并指明被控对象、检测元件、执行元件、被控量、给定值和干扰。 3、该系统是开环还是闭环控制系统？是定值还是随动控制系统？ 二、（20分）已知机械系统的各环节或元件的输入输出微分方程组为： 12110210022,(),()11,,i i F F F F f x x F k x x z F y F x z y f k =+=-=-?? ? ===+?? 其中 1212,,,f f k k 均为已知参数。 1. 根据所给出的微分方程组，写出经拉普拉斯变换得到的代数方程组； 2. 绘制各环节或元件的方框图； 3. 绘制出以i x 为输入，o x 为输出的系统动态结构图； 4. 求出该系统的闭环传递函数。 三、（15分）控制系统结构如图 2所示。试确定使阻尼比为0.5时的t k 值，并比较两个系统的性能指标。 四、（15分）系统开环传递函数为32(1) ()56k s G s s s s +=++。试概略绘出闭环系统根 轨迹，并求系统稳定的k 值范围。 命题人： 组题人： 审题人： 命题时间： 教务处制 学院 专业、班 年级 学号 姓名 公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊 封 线 密 图1 液位控制系统示意图 ()a ()b 图 2 系统结构图

重庆大学自动控制原理第8章 习题参考答案_作业

8-2求下列函数的z 变换。 (1) 3 ()(1)(2) s X s s s += ++ (4) 21()(1) s e X s s s --=+ (1T s =) 解 (1) 321 ()(1)(2)12 s X s s s s s += =- ++++，查z 变换表得 22()T T z z X z z e z e --= - -- (4) 121221 ()(1)(1)(1)(1)1(1)1(1)(1)T T T T T X z z Z s s Tz z z z z z z e T e z T e z e z e -------??=-?? +???? =--+??---??-++-+= -++ 8-3 求下列函数的z 反变换。 (2) (1)()(1)() aT aT e z X z z z e ---=-- (3) 2()(1)(2) z X z z z = -- 解 (2) (1)()(1)()1aT aT aT e z z z X z z z e z z e ----==- ----，查z 变换表得 * ()(1)()akT k x t e t kT δ∞-==--∑ (3) 由部分分式法或留数计算法可得* ()(21)()k k x t k t kT δ∞ ==---∑ 8-6 求图8-45所示闭环离散系统的脉冲传递()z Φ或输出z 变换式 ()C z 。

(a) 图 8-45 题 8-6 图 (b) 解 (1) 1233211232()()() ()1()()()R z G G z G z C z G G H z G G z G H z =++ (2) 251345345()()() ()1() RG G z RG z G G G z C z G G G z += + 8-10 设离散控制系统如图8-48所示，其中采样周期1s T =， ()1()r t t =。试 (1) 求系统的开环脉冲传递函数()G z 及闭环脉冲传递函数 ()z Φ。 (2) 求系统的输出响应*()c t (算至5k =)。 图8-48 题8-10图 解 (1) 20(0.3680.264)()(1)(0.368) z G z z z += -- ，2 20(0.3680.264) () 5.992 5.648 z z z z +Φ=++ (2) *()7.368()31.427(2)159.293(3)763.828(4)c t t T t T t T t T δδδδ=---+--- 3687(5)t T δ+-+ 8-13 设离散控制系统如图8-51所示，其中采样周期0.2s T =。试

重庆大学机械工程测试及答案

第二章信号分析基础 （一）填空题 1、测试的基本任务是获取有用的信息，而信息总是蕴涵在某些物理量之中，并依靠它们来 传输的。这些物理量就是 _____________ ，其中目前应用最广泛的是电信号。 2、信号的时域描述，以_________ 为独立变量；而信号的频域描述，以__________ 为独立变量。 3、周期信号的频谱具有三个特 4、非周期信号包括_______________ 信号和__________________ 信号。 5、描述随机信号的时域特征参数有_________________ 、______________ 、_____________ 。 6、对信号的双边谱而言，实频谱（幅频谱）总是_______ 对称，虚频谱（相频谱）总是______ 对 称。 _ . . 一 2 7、信号x（t）的均值卩x表示信号的______ 分量，方差、二x描述信号的 ________ 。 7、当延时T = 0时，信号的自相关函数R x（0） = ______ ，且为R x（T ）的_______ 值。 9、周期信号的自相关函数是_______ 周期信号，但不具备原信号的__________ 信息。 10、为了识别信号类型，常用的信号分析方法有_______________________________________ 、 和____________________ 。 11、为了获得测试信号的频谱，常用的信号分析方法有 ____________________________________ 、和__________________________ 12、设某一信号的自相关函数为Acos（、），则该信号的均方值为'■■■ x2= ___________ , 均方根值为X rms = _________ （二）判断对错题（用"或X表示） 1、各态历经随机过程一定是平稳随机过程。（） 2、信号的时域描述与频域描述包含相同的信息量。（） 3、非周期信号的频谱一定是连续的。（） 4、非周期信号幅频谱与周期信号幅值谱的量纲一样。（） 5、随机信号的频域描述为功率谱。（） 6、互相关函数是偶实函数。（） （三）单项选择题 1、下列信号中功率信号是（）。

重庆大学-机械学院-金工实习报告

工程培训机械制造零、部件自主设计与制造实习报告 学院—————————————————— 专业—————————————————— 年级班级—————————————————— 姓名—————————————————— 序号—————————————————— ——————年——————月——————日

设计理念： 气门的作用是实现汽缸的密封。气门由头部和杆部两部分组成，头部用来封闭汽缸的进、排气通道，杆部则主要为气门的运气导向。气门的作用是与气门座相配合，对汽缸进行密封，并按工作循环的要求定时开启和关闭，使新鲜气体进入汽缸，使废气排除汽缸。气门头部受高温作用，承受高压及气门弹簧和传动组惯性力的作用，气门杆在气门导管中做高速直线往复运动，其冷却和润滑条件差，因此，要求须具有足够的强度、刚度、耐热和耐磨能力。进气门材料常采用合金钢，排气门则采用耐热合金钢。另外，为了改善气门的导热性能，在气门内部充住金属钠，钠在970℃时为液态，液态钠可将气门头部的热量传给气门杆，冷却效果十分明显。捷达王轿车发动机排气门即采用钠冷却门。 零件图：

毛坯: φ40*65 毛坯制造方法： 零件材料为45号钢，为了保证零件的可靠性以及考虑到材料成本和加工成本等因素，故采用锻造的方法制造毛坯。 加工工艺流程卡

实习总结： 在不舍与怀念中，为期不长的“金工实习”课落下了帷幕。身为重大机械学院机械电子工程专业的我们在为期三周的时间里初步经历了一名工科生步入社会后的种种。在此期间，经过老师耐心细致地讲解与示范，我们获得了很多知识。下面我们将从以下几点谈谈自己的认识： 1. 通过这次实习我们了解了现代机械制造工业的生产方式和工艺过程。熟悉了工程材料主要成形方法和主要机械加工方法及其所用主要设备的工作原理和典型结构、工夹量具的使用以及安全操作技术。了解机械制造工艺知识和新工艺、新技术、新设备在机械制造中的应用。 2. 在工程材料主要成形加工方法和主要机械加工方法上，具有初步的独立操作技能。 3. 在了解、熟悉和掌握一定的工程基础知识和操作技能过程中，培养、提高和加强了我们的工程实践能力、创新意识和创新能力。 4. 培养和锻炼了劳动观点、质量和经济观念，强化遵守劳动纪律、遵守安全技术规则和爱护国家财产的自觉性，提高了我们的整体综合素质。

重庆大学825机械设计基础清单

重庆大学825机械设计基础一全套考研资料<精品套餐> 第一部分历年真题(买全套送此项) ?1-1 重庆大学机械设计基础一真题历年真题主要用来研究考研的考点， 重点和出题思路，为考研最重要的必备资料。注：近几年部分学校官方不公开历年真题，若本店没有，市场上很难找到，如果自己购买到的话，本店报销购买真题的费用(以市场价格)！ 同时试卷如无特别注明均没有答案。 第二部分笔记课件等重要资料 ?2-1 2014年考研复习规划指导：包含专业课复习计划和整体各阶段复习计划将基础、强化、冲刺阶段的复习方法和复习规划进行深度讲解，使考生整个专业课复习过程有目标、有秩序，运用科学的时间分配方案提高备考效率，并推理性分析择校择专业，免费赠送(E-mail发送) ? ?2-2 《机械原理》笔记由考取本校本专业高分研究生总结而来，重点突出，借助此笔记可以大大提高复习效率，是复习的绝佳参考资料，被考生亲切的称为“考研指南针”。 ?选择 ?2-3 《机械设计》笔记由考取本校本专业高分研究生总结而来，重点突出，借助此笔记可以大大提高复习效率，是复习的绝佳参考资料，被考生亲切的称为“考研指南针”。 ?选择 ?2-4 《机械设计》课件目标院校本科老师的授课精品课件，涵盖考研大纲所有重难点，内容详尽，因授课老师参与出题，所以参考价值很大，可以帮助考生把握报考院校的教 ?选择 ?2-5 《机械原理》课件目标院校本科老师的授课精品课件，涵盖考研大纲所有重难点，内容详尽，因授课老师参与出题，所以参考价值很大，可以帮助考生把握报考院校的教 ?选择 第三部分内部复习题等重要资料

?3-1 《机械原理》复习题,内部复习题库及答案由导师提供，涵盖重要考点、难点， ?选择 ?3-2 《机械设计》复习题,内部复习题库及答案由导师提供，涵盖重要考点、难点， ?选择 ?3-3 《机械设计》期末试题,本科期末考试题及答案，在一定程度上能反映学校考试重点，教学重点，部分学校期末题在考研试题有出现过，同时期末题一般也是目标院校考研 ?选择 ?3-4 《机械原理》期末试题,本科期末考试题及答案，在一定程度上能反映学校考试重点，教学重点，部分学校期末题在考研试题有出现过，同时期末题一般也是目标院校考研 ?选择 ?3-5 《机械原理》模拟题,考研复习模拟题及答案，冲刺阶段适用更为合适，参考价 ?选择 选择 ?全套资料包含上述所有，原价￥310 ?选择 指定/推荐参考书 ?1,《机械设计》濮良贵主编，高等教育出版社 2,《机械原理》黄茂林，秦伟主编机械工业出版社 3,《机械原理》孙恒主编高等教育出版社 适用专业 ?机械工程学院：车辆工程，机械电子工程，机械设计及理论，机械制造及其自动化

重庆大学自动控制原理课程设计——倒立摆系统的控制器设计

自动控制理论课程设计 倒立摆系统的控制器设计 学生姓名： 指导教师：杨欣 班级：自动化7班 重庆大学自动化学院 二O一三年一月

课程设计指导教师评定成绩表 指导教师评定成绩： 指导教师签名：年月日

重庆大学本科学生课程设计任务书

目录 引言 (6) 1 数学建模 (7) 1.1直线一级倒立摆数学模型概述 (7) 1.2直线一级倒立摆的物理模型 (7) 1.3系统实际模型 (9) 2 开环响应分析 (10) 3 根轨迹法设计 (11) 3.1原系统的根轨迹分析 (11) 3.2根轨迹校正 (12) 3.2.1确定期望闭环零极点 (12) 3.2.2设计控制器 (13) 3.2 Simulink仿真 (18) 4 频率特性法 (18) 4.1 频率响应分析 (18) 4.2 频率响应设计 (20) 4.3 Simulink仿真 (24) 5 PID控制分析 (25) 6 总结 (26) 参考文献： (26)

引言 随着科学技术的迅速发展，新的控制方法不断出现，倒立摆系统作为检验新的控制理论及方法有效性的重要实验手段得到广泛研究。倒立摆控制系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能客服随机扰动而保持稳定的位置。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。 其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发生中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自由连接（即无电动机或其他驱动设备）。按照倒立摆的结构类型可以分为：悬挂式、直线、环形、平面倒立摆等。本设计是以直线一级倒立摆为被控对象来进行设计的。通过对直线一级倒立摆系统的研究，不仅可以轻松解决控制中的理论问题，还能将控制理论所涉及的三个基础学科：力学、数学和电学（含计算机）有机的结合起来，在倒立摆系统中进行综合应用。 倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来。学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法。

重庆大学机械电子工程复试情况

重庆大学机械电子工程复试情况 1.笔试：86分专业课（机控和机电一体化），14分的专业英语翻译，笔试60分及格； 2.听力：25个选择题，六级难度，10分及格； 3.口语：抽题演讲（两个选一个），内容涉及热点问题、大学生活等等，如日本地震、最喜欢的老师、最喜欢的书、最喜欢的科目等，10分及格； 4.面试：先抽一个纸条，纸条写明面试内容，分三部分（介绍自己〔10分〕、回答五个专业可问题〔30分〕、老师提问〔70分〕）。五个专业课问题会重复，所以排在后面的同学可记录前面同学的问题。面试60分及格。 5.面试问题整理 1.什么是屈服极限和刚度极限？也称流动极限。材料受外力到一定限度时，即使不增加负荷它仍继续发生明显的塑性变形。这种现象叫“屈服”。发生屈服现象时的应力，称屈服点，或屈服极限，用σs表示。有些材料的屈服点并不明显。工程上常规定当残余变形达到0.2%时的应力值，作为“条件屈服极限”，以σ0.2表示。

2、齿轮加工方法有哪些？齿轮仿形铣（精度低，适用于10级以下）。 范成加工齿轮，插齿，滚齿。精加工，剃齿，桁齿，磨齿。1)滚齿机滚齿：可以加工8模数以下的斜齿（2）铣床铣齿：可以加工直齿条 （3）插床插齿：可以加工内齿 （4）冷打机打齿：可以无屑加工 （5）刨齿机刨齿：可以加工16模数大齿轮 （6）精密铸齿：可以大批量加工廉价小齿轮 （7）磨齿机磨齿：可以加工精密母机上的齿轮（8）压铸机铸齿：多数加工有色金属齿轮 （9）剃齿机：是一种齿轮精加工用的金属切削 机床 构件的应力随时间作周期性变化的应力是什么应力？交变应力。按照应力与时间的关系，构件的应力分为静应力和交变应力； 随时间作周期性变化的应力称为交变应力，否则为静应力； 金属构件经过一段时间交变应力的作用后发生断裂现象称为“疲劳破坏”，简称疲劳； 在交变应力下无论是塑性材料还是脆性材料，疲劳破坏都表现为脆性断裂，且断裂前无明显的变形；构件

重庆大学机械精度设计与检测基础2012-2013-1-A-答案

重庆大学 机械精度设计 课程试卷 juan 2012 ~2013 学年 第 1 学期 开课学院：机械工程学院课程号： 11007915 考试日期： 考试方式： 考试时间： 120 分钟 （* 第一题答案直接答在试卷上，其余各题答案必须答在答卷上） 一、 判断题（在正确的命题括号中填√错误的打х；1分/每小题，共25 分） 1、（√ ）系统误差的值可能是变化的，也可能是不变的定值， 2、（X ）一个尺寸链中，至少要有一个减环． 3、（X ）互换性在机械制造中的应用虽然不能减轻设计人员的计算、绘图的工作量，但可以装配工的劳动工作量，缩短装配周期。 4、（√）在圆柱齿轮的精度设计时，齿轮各项精度等级可以相同，也可以不同。 5、（√）标准公差是指国家标准所规定的任一公差值。 6、（√）机械零件图上的基本尺寸是设计给定的尺寸，即由设计人员根据使用要求，通过强度、刚度计算或按结构位置确定后取标准值的尺寸。 7、（X ）在极限配合中，实际偏差一定是上、下偏差中的某一个。 8、（X ）实际尺寸是通过测量获得的某一实际的孔、轴的尺寸。一个孔和轴的实际尺寸绝对是唯一的。 9、（√）最大实体尺寸一定是孔或轴的极限尺寸。 10、（X ）间隙配合、过渡配合才能用于相对运动副。 11、（√）量块和光滑极限量规都是定尺寸量具。 12（X ）一个实际零件孔的体外作用尺寸不是唯一的。 13、（X ）轴的体内作用尺寸在配合面的全长上与实际轴相外接的最小理想孔的尺寸（d fe ） 14、（√）圆柱结合中若有标准件，则基准件的选用由配合的标准件决定 15、（√）有配合要求的零件尺寸合格条件： D min ≤D fe ≤ D a ≤D max d min ≤ d a ≤d fe ≤d max 16、（√）圆柱配合公差带选用时，以优先、、常用、一般、任一孔、轴公差带为顺序; 17、（√）确定公差等级的基本原则是，在满足使用要求的前提下，尽量选取较低的公差等级。 18、（X ）尺寸一般公差就是只标注基本尺寸，未标注公差。（如：Φ30、100）即通常所说的“自由尺寸”，尺寸一般公差规定四个等级：f （精密级）、m （中等级）、c （粗糙级），k （最粗级）。 19、（X ）尺寸一般公差验收时是否测量凭检验员经验决定测量。 20、（X ）未注几何公差规定三个等级：H （精密级）、M （中等级）、V （粗糙级）。 21、（X ）尺寸一般公差，基本偏差均为0，公差带遵循入体原则。 22、（V ）尺寸公差是指实际被测尺寸允许的最大变动范围。 23、（X ）形位公差带是用来限制被测实际要素变动的区域，但它不一定是形位误差的最大允许值。 24、（X ）量块按级使用和按等使用没本质区别，只是概念不同而已。 25、（X ）同一被测要素既有形状公差又有方向公差要求时，形状公差值必须大于方向公差值。 二、（10分）根据提供的如下成套量块规格，请合理选择量块，组合成尺寸为78.105mm ，（直接填在表中的横线上） 命 题 人： 周杰 组 题人 ： 审题 人： 严 兴 春 命 题时 学院 专业、班 年级 学号 姓名 公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊 封 线 密

重庆大学自动控制原理课程设计

自动控制理论课程设计倒立摆系统的控制器设计 学生姓名：张三 指导教师：李斌 班级：自动化01班 重庆大学自动化学院 二O一三年十二月

目录 目录 (1) 倒立摆系统概述 (2) 1.数学建模 (3) 1.1直线一级倒立摆数学模型概述 (3) 1.2直线一级倒立摆的物理模型 (3) 1.2.1小车受力分析 (4) 1.2.2摆杆受力分析 (5) 1.3系统实际模型 (6) 2 开环响应分析 (6) 3 频率特性法 (7) 3.1 频率响应分析 (7) 3.2 频率响应设计 (9) 3.3 Simulink仿真 (13) 4 根轨迹法设计 (14) 4.1原系统的根轨迹分析 (14) 4.2根轨迹校正 (14) 4.2.1确定期望闭环零极点 (15) 4.2.2设计控制器 (15) 4.3 Simulink仿真 (18) 5.PID控制分析 (19) 6.总结 (20) 参考文献： (20)

倒立摆系统概述 随着科学技术的迅速发展，新的控制方法不断出现，倒立摆系统作为检验新的控制理论及方法有效性的重要实验手段得到广泛研究。倒立摆控制系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能客服随机扰动而保持稳定的位置。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。 其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发生中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自由连接（即无电动机或其他驱动设备）。按照倒立摆的结构类型可以分为：悬挂式、直线、环形、平面倒立摆等。本设计是以直线一级倒立摆为被控对象来进行设计的。通过对直线一级倒立摆系统的研究，不仅可以轻松解决控制中的理论问题，还能将控制理论所涉及的三个基础学科：力学、数学和电学（含计算机）有机的结合起来，在倒立摆系统中进行综合应用。 倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来。学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法。 下面几幅图是生活中常见的倒立摆实例：