履带行走装置设计说明
履带式液压挖掘机之行走装置的设计及校核
轮，驱动轮下方与支重轮下缘要有一升变量，以防止刚性轨链在绕过导向轮时呈多角形的轨链节在 接地时顶起导向轮使整机摇晃，升变量为：
图 5-14 升变量示意图
δ≥
t 360 2 sin z
* (1 − cos α )
（5-9）
（9）行走相关计算 A、行走机构输出转速 n
n=
式中：
Q ηv i*q
1 4 6 3 7 8 5 1—左链轨节 2—右链轨节 3—销轴 4—销套 2 5—锁紧销套（用户组装特制） 6—销垫 7—锁紧销垫（用户组装特制） 8—锁紧销轴（用户组装特制） 9—螺栓 10—螺母 11—履带板 10 9 11
图 5-3 履带的典型结构及其组成
吨位不同的挖掘机选用节距不同的履带，挖掘机用履带的技术要求及规格尺寸可参考国家建筑 工业行业标准 JG/T 57-1999，目前，该标准没有涵盖小挖和特大型挖掘机应用的履带规格，在这些 挖掘机履带选型时，可根据机器的技术条件，参照履带生产厂家的技术标准。
1 2 9 3 4 5 6 5 2 7 8 1—螺塞 2—端盖 3—轴 4—轴套 5—浮动油封 6—浮动油封环 7—O 形圈 8—销 9—轮体
图 5-4 支重轮的典型结构及其组成
3. 托链轮
用于托起上部履带，防止其过度下垂。在托链轮的布置设计时，需考虑履带脱离驱动轮的离去 角和滑向引导伦的引入角，以减小履带运行过程时的内阻。托链轮的结构与支重轮类似，所以在有 些挖掘机上用支重轮来替代。挖掘机用托链轮的技术要求及规格尺寸可参考国家建筑工业行业标准 JG/T 58-1999《液压挖掘机 托链轮》以及生产厂家的技术标准。
图 5-11 伸缩式行走架
9. 推土装置
在小型挖掘机上， 一般都装有推土装置， 其主要功能是推土平地， 同时在挖掘作业时辅助支撑， 增加整机的稳定性。
履带式行走底盘设计资料
目录摘要 (1)关键词 (1)1前言 (2)1.1该研究的目的及意义 (2)1.2履带式行走地盘设计的国内外发展状况 (2)1.2.1国外的研究与发展 (2)1.2.2国内的研究与发展 (3)2设计任务书 (3)2.1总体设计依据 (3)2.1.1设计要求 (4)2.1.2设计内容 (4)2.2产品用途 (4)2.3产品的主要技术指标与主要技术参数 (4)2.4设计的关键问题及其解决方法 (4)3设计方案的比较分析与选择 (5)3.1行走底盘方案 (5)3.1.1履带式底盘与轮式底盘的比较 (5)3.1.2方案的确定及总体设计 (6)3.2履带行走装置的设计 (6)3.2.1履带行走装置的结构组成及其工作原理 (6)3.2.2履带 (7)3.2.3驱动轮 (7)3.2.4导向轮、支重轮和托带轮 (8)3.2.5张紧装置 (9)4履带底盘相关性能的计算 (11)4.1牵引性能计算 (11)4.2转向最大驱动力矩的分析与计算 (13)4.2.1履带转向时驱动力说明 (13)4.2.2转向驱动力矩的计算 (13)5履带底盘重要零部件的计算及校核 (17)5.1轴的设计与校核 (17)5.1.1轴的尺寸设计 (17)5.1.2轴的校核 (17)5.2驱动轮的校核 (19)5.2.1齿面接触疲劳强度校核 (19)5.2.2齿根弯曲疲劳强度校核 (19)5.3轴承的寿命校核 (20)5.4键的设计及其校核 (20)5.5机架的校核 (20)5.6螺栓的设计及校核 (21)6总结 (22)参考文献 (23)致谢 (24)履带式行走底盘设计摘要：履带式底盘的结构特点和性能决定了它在农田机耕作业中具有明显的优势。
根据农田作业对拖拉机的要求，进行履带式农用拖拉机底盘的设计。
项目研究对提高农机设计水平和农业机械化技术水平具有重要意义。
该研究应用农业机械学、汽车拖拉机学、机械设计、机械原理等理论，对履带式行走底盘的驱动行走系统进行了理论分析与研究，完成了履带底盘主要工作参数的确定和力学的计算。
履带式工程机械液压驱动行走系统设计
容
设计内容设计说明及计算过程备注
七.系统
原理图
图7-1
实验报告1
实验报告2
感想
液压技术在应用中广泛，许多生活生产机械都离不开液压技术。
通过本次课程设计，我了解到液压设计的基本流程，设计过程比较繁琐，需要注意较多方面，特别是对各元件的压力及流量计算，需要查阅手册和熟练运用公式。
设计过程中遇到许多难题，通过与同学探讨，加深了对问题的理解。
总之，在这次课程设计的过程中，我收获了很多，不仅对液压技术有了更深入的了解，也学到了很多做事的道理：一丝不苟，齐心协力才能把事情做的更好。
在此还要衷心地感谢李春风老师在试验方面给予的指导和蔺老师给予的理论指导。
参考文献
[1]周世昌 .液压系统设计图集[M].北京：机械工业出版社，2003，7
[2] 雷天觉·新编液压工程手册[M].北京：北京理工大学出版社，1998
[3] 王积伟·液压与气压传动 [M].北京：机械工业出版社，2010,8
[4] 林建亚·液压元件 [M]. 北京：机械工业出版社，1988 ........忽略此处.......。
第二篇工程机械底盘设计第十一章履带式工程机械行走
➢α=90°，纯剪切
➢ 弹簧变形(biàn x当ínαg=)6量0°，大弹，簧但的弹橡性胶(tánxìng)变形和承载能力都比较大，弹簧的压缩变形
能和剪切变形能都得到了较充分的利用，因此这时弹簧吸收的能量最大。
抗剪能力差，因此
吸收能量的能力较
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三 弹性 (tánxìng)悬架
机体重量完全经弹性元件传给支重轮。悬架的减振、缓和路面 冲击能力强。能够(nénggòu)缓和机器高速行驶而带来的各种冲击 。
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整体式履带(lǚdài) 履带(lǚdài)板 履带(lǚdài)销
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组合式履带 (lǚdài)
履带(lǚdài) 板
链轨节
履带(lǚdài) 销
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标准型（一般土质(tǔ zhì)地面）矮履齿型（松散(sōngsǎn)岩
石地面）
双履齿型（矿山
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第二节 履带式机械(jīxiè)的悬架
一、刚性(ɡānɡ x➢ìn机ɡ体)悬重量架完全经刚性元件传给支重轮，无弹性元件和减振器，不能缓和冲击和振动
，但具有较好的作业稳定性。 ➢ 一般用于运动速度较低但要求(yāoqiú)稳定性良好的机械上。
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WY60型挖掘机 （无台车架设计）
六、台车架(chē jià)
功 用：传递作用力，保证车辆在转向时以及在横向坡道 上工作时，行走装置不发生横向偏歪。
设计要求(yāoqiú)：要有足够的强度和刚度。 类 型：一般分为斜撑臂式和非斜撑臂式两种。
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第五节 行走装置(zhuāngzhì)的液压驱动方式
履带行走结构设计方案
履带行走结构设计方案一、概述履带行走结构是一种常用于工程机械和军事装备中的行走部件，它通过履带的转动来实现机械的行走功能。
设计一款稳定可靠的履带行走结构对于机械设备的性能和可靠性至关重要。
本文将介绍一种履带行走结构的设计方案，旨在满足机械设备在恶劣环境下的工作需求。
二、设计要求1.稳定性：要求履带行走结构在各种地形和工况下都能保持稳定的行驶状态，防止发生侧翻、打滑等现象。
2.可靠性：要求履带行走结构具有较好的耐久性和可靠性，在长时间工作条件下不易损坏或故障。
3.适应性：要求履带行走结构能适应不同类型的机械设备，灵活性较高，能够根据实际需求进行调整和改进。
4.节能性：要求履带行走结构能够高效利用能源，减少能源的浪费，提高机械设备的工作效率。
三、结构设计1.履带系统：采用高强度耐磨材料制作履带，确保其在恶劣环境下的使用寿命。
履带采用带状结构，与齿轮系统相连，通过齿轮的传动实现履带的转动。
同时，在履带上设置防滑槽，增加履带与地面的摩擦力，提高行走的稳定性。
2.悬挂系统：采用独立悬挂结构，通过悬挂系统将履带与机械设备的车架相连。
悬挂系统采用液压减震装置，能够减少震动和冲击，提高行走的平稳性。
3.传动系统：采用高强度的齿轮传动系统，能够传递足够的动力到履带，提供充足的牵引力。
传动系统中还设置了换挡器和减速器，能够根据需要调节行走速度和扭矩输出。
4.驱动系统：采用液压驱动系统，能够提供稳定而强大的动力，满足机械设备在恶劣工况下的需求。
驱动系统还配备了液压制动装置，能够在行走过程中实现快速刹车，确保行走的安全性。
四、结论该履带行走结构设计方案能够满足机械设备在恶劣环境下的行走需求，并具有稳定性、可靠性、适应性和节能性等优点。
合理的履带系统、悬挂系统、传动系统和驱动系统的设计能够提高机械设备的性能和可靠性，为实际工作提供了保障。
该设计方案可根据具体需求进行调整和改进，以适应不同类型机械设备的行走要求。
小型履带式行走装置设计
小型履带式行走装置设计一、引言近年来，随着科技的不断发展，机器人已经成为各个领域中不可或缺的一部分，其中行走机器人作为一类具有广泛应用前景的机器人，受到了人们越来越多的关注。
而在行走机器人中，履带式行走装置具有较强的通过性和稳定性，因此被广泛运用于军事、探险和建筑等领域。
本文即围绕小型履带式行走装置的设计展开研究，并考虑其在室内工作环境中的应用。
二、设计目标本文的设计目标主要包括以下几个方面：1.实现小型履带式行走装置的设计和制造；2.提高小型履带式行走装置的稳定性和通过性；3.确保小型履带式行走装置在室内工作环境中的安全性和适应性。
三、设计方案基于设计目标，本文提出以下设计方案：1.结构设计：通过模块化设计，将小型履带式行走装置分为底盘、动力系统、控制系统等模块，方便后期维护和更换零部件。
2.动力系统设计：选用高效、低功耗的电动机作为动力源，通过齿轮传动和电池供电实现履带的驱动。
3.履带设计：采用耐磨、抗压力强的橡胶材料作为履带表面，增加摩擦力，提高行走装置的稳定性和通过性。
4.控制系统设计：使用单片机作为控制核心，通过传感器实时获取行走装置的姿态和环境信息，并根据算法进行相应的控制操作。
5.安全性设计：在底盘上设置避障传感器，通过传感器获取障碍物的位置，从而避免行走装置碰撞到障碍物。
四、设计实施1.结构设计实施：根据模块化设计原则，确定各个模块的尺寸和位置，并利用计算机辅助设计软件进行三维设计和优化。
2.动力系统实施：选用适合装置尺寸和功率要求的电动机，并设计齿轮传动系统和电池供电系统，确保行走装置具有足够的动力和续航能力。
3.履带设计实施：选择合适的橡胶材料，并根据装置尺寸和需求进行模具设计和制造，确保履带的稳定性和耐用性。
4.控制系统实施：选择合适的单片机和传感器，设计相应的电路和程序，实现行走装置的控制和自动避障功能。
五、实验与结果分析1.动力性能实验：在标准工作条件下，测量小型履带式行走装置的最大速度和起爬能力，并与设计要求进行对比。
gb履带行走设计标准是什么
gb履带行走设计标准是什么GB履带行走设计标准主要是指中国国家标准中对于履带行走机械设备的设计要求和规范。
履带行走机械设备是指一种能够在不同地形上行走的专用机械设备，例如履带挖掘机、履带装载机、履带推土机等。
以下是GB履带行走设计标准的主要内容：1. 强度和稳定性要求：GB标准对履带行走机械设备的各个零部件、整机结构和焊接接头等都有相应的强度和稳定性要求。
例如，履带轨架、履带链、履带轮、履带板等零部件需具备足够的强度和刚度，以保证整机在工作状态下的稳定性和安全性。
2. 动力传动系统：GB标准对履带行走机械设备的传动系统有相应的要求。
包括发动机、变速器、液力传动器等动力传动装置的选择和布置，以及各个传动部位的尺寸、强度等参数的规定。
3. 操纵系统：GB标准要求履带行走机械设备的操纵系统具备方便、灵活、准确的特点。
这包括操作手柄的位置和指示标识的设置、控制阀的布置和调节、操纵闸门和刹车的设计等。
4. 人机工程学要求：GB标准对履带行走机械设备的人机工程学要求主要包括操作与安全保护装置、可视性和可听性要求、通风和空调装置的设计等。
这些要求旨在提高设备的使用效率和操作员的工作环境。
5. 安全性：GB标准对履带行走机械设备的安全性有着明确的规定。
包括消防设备的配置、防护装置的设置和性能要求、操作员座椅、安全带、紧急停机装置等的设计要求，以确保设备在工作过程中的安全运行。
综上所述，GB履带行走设计标准主要包括强度和稳定性要求、动力传动系统、操纵系统、人机工程学要求和安全性要求。
这些标准的制定旨在确保履带行走机械设备在设计、制造和使用过程中能够满足安全性、可靠性和高效性等方面的要求。
履带式挖掘机行走装置设计
履带式挖掘机行走装置设计前言课题研究的目的及意义挖掘机械是工程机械的主要类型之一，广泛应用于各个领域的机械化施工中。
本课题的目的是为挖掘机履带行走装置的设计提供方法和参考。
挖掘机械在工程机械发展中占有重要地位，尤其是中小型、通用的单斗挖掘机的作用更为突出。
然而，我国挖掘机行业在品种、数量和技术性能方面仍需进一步提高，这对于机械化水平的提高、国防建设和现代化建设的速度有着直接影响。
履带式液压挖掘机是一种常见的土石方开挖机械设备，广泛应用于各个领域的机械化施工中。
然而，由于其复杂的制造技术和内部结构，以及投入产出比高的特点，我国在挖掘机产品上与国际先进水平存在较大差距。
近年来，国产挖掘机品牌市场占有率逐步提升，一批具有较强自主创新能力的挖掘机生产商正在崛起。
然而，国内市场仍被国外品牌占据了80%的份额，因此对履带式挖掘机的深入研究势在必行。
通过选择此课题，我们可以进一步巩固和加深对工程机械知识的理解，并为我国挖掘机的具体结构设计和优化做出贡献。
同时，这也有助于培养我们的独立思考、综合运用知识、分析和解决问题、创新思维的能力。
特别是在方案设计、设计计算、工程绘图、文字表达、文献查阅、计算机应用和工具书使用等方面的基本工作能力。
挖掘机国内外研究现状国产挖掘机的功能相对单一，衍生产品较少。
国产挖掘机规格主要集中在30吨以下，6吨以下的规格比较齐全，形成了从1.5吨到30吨的系列产品。
然而，200吨以上的规格基本上没有国产产品，因此我国挖掘机仍处于“发展期”。
我国挖掘机企业在研发体系和试验体系建设方面仍处于初级阶段，产品的开发主要还是仿造为主，只有少数公司如山东众友自主开发了电控技术，大多数企业还在选购阶段。
节能减排、降噪安全部件的研发以及不同功能的附属装置的研发，只有个别企业才刚刚起步，大多数企业还没有涉足这些领域。
目前，我国挖掘机的质量问题主要表现在核心部件如结构件、电控和液压件，以及其他部件如轴销、司机室和四轮一带等。
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工程钻机—履带行走部分设计摘要工程机械是国民经济建设及国防工程施工中使用的重要技术装备，在国民经济建设中，尤其是城市建设、民用建筑、水利建设、道路构筑、机场修建、矿山开采、码头建造、农田改良中，工程机械起着越来越重要的作用。
我国的工程机械行业目前进入了一个高速发展阶段，推、挖、装、起重、铲土运输、筑路、农用机械等各种品种齐全并形成了系列化，各种工程机械虽然品种很多但基本上可划分为动力装置、行走装置和工作装置。
履带行走装置的挖掘机履带行驶系统包括车架。
行走装置和悬架三部分。
车架是整体骨架，用来安装所有的总成和部件。
行走装置用来支持机体，把动力装置传到驱动轮上的驱动转矩和旋转运动变为车辆工作与行驶所需的驱动力和速度。
悬架是车架和行走装置之间互相传力的连接装置。
本文在详述履带行走装置整体设计的基础上，又对驱动轮、拖链轮、导向轮、支重轮结构进行了设计，对一些关键部分进行了设计校核计算。
对各个轮的加工工艺有粗略的描述。
本文还详述了减速系统的设计包括轴、齿轮的选择及校核。
关键词：整体设计；驱动轮；支重轮；减速系统AbstractConstruction Machinery is a national economic construction and national defense construction in the importance of the use of technical equipment, construction in the national economy, especially in urban construction, civil construction, water conservancy, road building, airport construction, mining, pier construction, agricultural improvement, mechanical engineering is playing an increasingly important role. China's construction machinery industry has now entered a phase of rapid development, pushing, digging, loading, lifting, shoveling transport, roads, agricultural machinery and other species and formed a complete series, all kinds of construction machinery but although many species can basically be classified into power plant, operating equipment and working equipment.Crawler excavator crawler traveling device system includes the frame. Walking devices and suspension of three parts. Overall skeleton frame is used to install all the assemblies and components. Walking device used to support the body, the power plant came on the drive wheel torque and rotary movement into a vehicle required for work and driving the driving force and speed. Suspension is a walking frame and transmission device between the connected devices.In this paper, detailed walking track devices based on the overall design, but also on the driving wheel, drag chain, guide wheel, supporting wheels structure design, for some of the key parts of the design verification calculation. For each round of processing technology has a rough description. This article also details the system design, including speed shaft, gear selection and verification.Keywords: the overall design, wheel, supporting wheels, slowing the Department目录摘要 (I)Abstract (II)第一章前言 (1)1.1国履带式液压驱动底盘的现状 (1)第二章履带式行走装置的总体方案设计 (5)2.1履带式行走装置的特点 (5)2.2国履带式液压驱动底盘的发展趋势 (5)2.3 产品的主要技术要求 (6)2.4总体设计依据 (7)2.5履带式行走装置的功用与组成 (7)2.5.1驱动轮 (8)2.5.2支重轮 (8)2.5.3导向轮 (9)2.5.4缓冲装置 (9)2.5.5托链轮 (9)2.5.6履带 (10)2.6考虑到的若干方案的比较 (11)2.7履带式行走装置的接地比压 (12)2.8运行阻力计算 (12)2.8.1履带支承长度L、轨距B和履带板宽度b (12)2.8.2履带的紧度计算 (13)2.8.3节距 (13)2.8.4运行阻力计算 (13)2.9拟定和分析传动方案 (15)第三章传动方案的总体设计及各零部件的设计 (16)3.1选择液压马达 (16)3.2液压马达选取 (16)3.3液压泵的选取 (17)第四章驱动轮的设计 (18)4.1驱动轮的整体设计 (18)4.2 驱动轮的形状 (18)4.2.1 驱动轮的结构 (18)4.2.2 驱动轮齿数的设计计算 (18)4.3 驱动轮各部分结构尺寸 (19)4.4 轴的设计 (20)4.4.1 轴直径的确定 (20)4.4.2 心轴的强度校核 (21)4.5 轴承的计算 (22)4.6 驱动轮的加工工艺 (23)4.6.1 工艺方案 (23)4.6.2 工艺基准选择 (24)4.6.3 加工顺序的安排 (24)4.7 标准件的选择 (24)第五章支重轮和托链轮的设计及计算 (26)5.1 支重轮的直径 (26)5.1.1 265.1.2 支重轮的摩擦阻力 (26)5.1.3 支重轮轴强度的校核： (26)5.2 支重轮的加工工艺 (28)5.2.1选材及结构 (28)5.2.2 热处理 (29)5.2.3 表面喷丸 (30)5.2.4 压力机压铜套 (30)5.3托链轮轮及轴的强度校核 (31)5.3.1根据轴的结构图做出轴的计算简图 (31)5.3.2根据轴的计算简图做出轴的剪力图与弯矩图 (32)5.3.3确定材料的许用切应力和弯曲应力 (33)5.3.4 校核轴的剪切应力及弯曲强度 (33)第六章导向轮的整体设计 (35)6.1 导向轮的结构设计 (36)6.1.1导向轮的结构形状 (36)6.1.2轮轴的设计 (36)6.1.3 (37)6.1.4 轴的强度校核 (38)6.3 导向轮外部尺寸 (39)6.3.1轮的尺寸 (39)6.4轴承的计算 (40)6.4.1验算轴承的平均压力P(单位./MPa) (40)6.4.2 验算轴承的pv (单位Mpa.m/s)值 (41)6.4.3 (41)6.5 标准件的选择 (41)第七章履带的选择 (43)第八章履带紧装置 (44)8.1结构形式和设计要求 (44)8.1.1结构形式 (44)8.1.2对紧装置的设计要： (45)8.2 设计方法 (47)8.2.1履带的紧度 (47)8.2.2 (47)8.2.3488.2.4紧装置零件的寿命计算工况 (48)结论 (48)致 (50)参考文献 (51)第一章前言1.1国履带式液压驱动底盘的现状底盘的作用是支承、安装发动机及其各部件、总成，形成车辆的整体造型，并动力，使整车产生运动，保证正常行驶。
我国生产履带底盘的历史较短，与起重机的发展基本相同，与世界先进国家相比，国履带底盘的技术含量低、系列化程度低，在制造和设计上还存在一定的差距。
近年来，国履带起重机的快速发展，给履带底盘的发展带了机遇，系列得以不断的提高。
履带式与轮式底盘的比较行走依靠履带装置的的底盘为履带式底盘，行走依靠轮胎前进的底盘为轮胎式底盘，履带式底盘具有全回转转台，起升高度大，牵引系数高，爬坡度大，行驶速度低，行驶过程中可能对路面造成损坏，一般不宜在公路上行驶。
履带式与轮胎式相比，因履带与地面接触面积大，故对地面平均比压小，可在松软、泥泞地面上作业。
目前国生产履带底盘的主要厂家有邦力、一飞工程机械、奉化优嘉力液压、五一重工挖掘机履带总成、杰瑞液压传动。
（1）邦力专业生产橡胶和钢制履带行走底盘，有5吨、8吨、12吨，最大克最大130吨的底盘行走，产品大量用于各种履带行走机构中，有挖掘机，钻机，煤矿设备等行业中；同时，专业生产非开挖钻机履带底盘，各种钻机履带行走底盘。
结构性能特点：①支承主机重量，具有前进、后退转弯行走之功能。
②橡胶履带采用日本技术生产的建筑机械型，承载能力、牵引力大，噪音低，不伤及柏油路面，具有良好的行驶性能。
③配有藏式低速大扭矩马达行走减速机，具有高通过性能。
④形行走架，结构强度、刚度大，利用折弯加工。
⑤支重轮、导向轮采用深沟球轴承，一次性加黄油润滑，免使用中维护和保养加油。
⑥轴端双密封结构，保证润滑油密封不外漏，并能防止泥水进入轮腔。
⑦支重轮，导向轮、驱动轮齿采用合金钢并经淬火处理，耐磨性好，使用寿命长。
⑧弹簧涨紧机构彩螺杆调节，可靠性高。
性能参数：①底盘自身质量1.4t，机械允许总重6-6.5t。
②履带高度低，H=466mm。
③行驶速度高v=2-4Km/h。
④行走液压马达减速机工作压力PH=20Mpa，Q总=1634ml/r，MH=5724N·m。