浙大远程2013夏自动控制元件试卷作答1_
自动控制原理试卷
, 3
③ 分离点：
1 1 1 0 d d 5 d 2
解之得： d1 0.88 ， d 2 3.7863 (舍去)。 ④ 与虚轴的交点：特征方程为 D(s) s3 7s 2 10s 10k 0
Re[D( j)] 7 2 10k 0
令
Im[D( j)] 3 10 0
10 解得
s(5s 2)
A.1
B.2
C.5
D.10
4、二阶系统的传递函数 G(s)
5 s 2 2s 5 ，则该系统是（B
）
A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统
C.过阻尼系统
D.零阻尼系统
5、一阶微分环节 G(s) 1 Ts ，当频率 1 时，则相频特性 G( j) 为 T
（A ）
A.45°
B.-45°
lim sE(s) s
K 10、开环传递函数为 G(s)H(s)= s 3 (s 3) ,则实轴上的根轨迹为（C ）
A.(-3，∞)
B.(0，∞)
C.(-∞，-3)
D.(-3，0)
三、判断题（每题 1.5 分，共 15 分）。
得分| |阅卷人|
（R ）1、若二阶系统的闭环极点是一对共轭复根，则系统超调量一定大于零。 （R ）2、系统的脉冲响应趋于零时，系统才是稳定的。 （W ）3、系统的频率特性是正弦信号输入下系统稳态输出对输入信号的幅值比相 角差。 （ R ）4、利用测速反馈会使系统的稳态精度变差。 （W ）5、绘制非最小相角系统的根轨迹时，一定要绘制零度根轨迹。 （R ）6、参数根轨迹方法只在绘制所研究系统的闭环根轨迹时有意义。 （ R ）7、最小相角系统的稳定裕度越大，系统的超调量就越小。 （W ）8、奈奎斯特稳定判据对于非最小相角系统是不适用的。 （ R ）9、利用串联超前校正可以同时改善系统的超调量和调节时间。 （ W ）10、当系统不满足性能指标时，通过串联校正方法一定能达到要求。
2013浙大远程管理统计学判断
1. 估计标准误差值越大，直线回归方程的精确性越低。
正确答案：对2. 普查是全面调查，抽样调查是非全面调查，所以普查一定比抽样调查准确。
正确答案：错3. 商品销售量指数是质量指标指数，商品价格指数是数量指标指数。
正确答案：错4. 发展水平就是动态数列中每一项具体指标数值，它只能表现为绝对数。
正确答案：对5. 当总体单位不多，差异较小时，适宜采用简单随机抽样方式。
正确答案：对6. 由于总体参数是未知的，因此每次抽样的实际误差是无从得知的。
正确答案：对7. 平均数指数是综合指数的代数变形，它是对于个体指数加权平均得到的总指数。
正确答案：对8. 当我们冒5%的风险拒绝了本来为真的原假设时，则称5%为显著性水平。
正确答案：对9. 任何统计数据都可以归结为绝对数、相对数和平均数中的一种。
正确答案：对10. 只要变量分布具有相同的标准差，就会有相同的分布形状。
正确答案：错11. 统计分组的关键在于选择分组标志和划分各组组限。
正确答案：对12. 根据组距式数列计算的平均数、标准差等都是近似的。
正确答案：对13. 回归分析与相关分析一样，所分析的两个变量都一定是随机变量。
正确答案：错14. 调查时间是进行调查所需要的时间。
正确答案：错15. 已知各级别工人的月工资水平和各组工资总额，可以采用加权算术平均法计算平均工资。
正确答案：对16. 某产品产量在一段时期内发展变化的速度，平均来说是增长的，因此该产品产量的环比增长速度也一定是年年上升的。
正确答案：错17. 对于分布不对称的数据，均值比中位数更适合描述数据的集中趋势。
正确答案：错18. 显著性水平是指在假设检验中犯第I类错误的概率水平。
正确答案：对19. 方差分析中，若不同水平对结果有影响，则组间方差大于组内方差。
正确答案：对20. 分层抽样是把统计分组和抽样原理有机结合的一种抽样组织方式。
正确答案：对21. 数量指标表现为绝对数，质量指标表现为相对数和平均数。
浙江工业大学自动控制原理历年真题及答案--by yze 2014.11.9
浙江工业大学
自动控制原理
历年真题及答案（2005-2013）
说明：
真题从05年到13年，其中10-13年真题分专硕与学硕两种，09年及09年以前的真题不分专硕学硕。
本人考的是专硕，备考的的时候专硕学硕的试卷都做，因为专硕有些知识点是明显不考的，所以学硕的试卷有些题目就没做的。
真题答案是通过拍照再转为文档的，有的还是铅笔笔记，不清晰的地方还望谅解（可以在电脑上PDF放大看比较清晰），自己思考下应该也可以理解的。
答案仅供参考，不对之处，敬请批评指正！
最后，祝大家考试顺利，欢迎加入浙工大！
--By YZE
2014.11.09
2013年自控试题（专硕）
2013年自控试题（学硕）
2012年自控试题（专硕）
2012年自控试题（学硕）
2011年自控试题（专硕）
2011年自控试题（学硕）
2010年自控试题
2009年自控试题
2008年自控试题
2007年自控试题
2006年自控试题
2005年自控试题。
自动控制原考试模拟题
东北大学自动控制原理 模拟试题及答案（一）所有答案必须做在答案题纸上，做在试题纸上无效！一、简答：（合计25分, 共5个小题，每题5分） 1） 控制系统的阶次是如何定义的？答：系统传递函数特征方程s 算子的最高阶次就是控制系统的阶次。
2） 如何从微分方程求得传递函数？需满足什么条件？答：在零初始条件下，对微分方程用拉普拉斯变换，就可以求得传递函数。
3） 系统闭环频宽的含义？答：闭环对数幅频特性曲线中，－3dB 对应的频率，就是系统的闭环频宽。
4） 简述Nyquist 图和Bode 图的对应关系。
答：5） 列表阐述0、I 、II 型系统分别对单位阶跃、斜坡和加速度信号的响应误差。
二、改错：（合计15分, 共5个小题，每题3分）6） II 型系统的Bode 图幅频特性曲线中，穿越频率和开环增益的值相等；I 型系统 不相等7） 劳斯稳定判据只能判断线性定常系统的稳定性，不可以判断相对稳定性；可以 8） 命题a ： 阻尼比决定了超调量的大小。
命题b ：相位裕量决定了超调量的大小。
()1k W j ω=()1k W j ω>()1k W j ω<负实轴N y q u i s t 图B o d e 图 0dB 线 0dB 线上 0dB 线下 －π线k 0 ∞ ∞0 0 k k∞阶跃斜坡 加速度 0型 I 型II 型命题a和命题b是矛盾的。
不矛盾9）闭环传递函数中积分环节的个数决定了系统的类型。
10）开环11）5）Mason增益公式适用于线性和非线性定常系统。
线性定常系统12）（本题合计25分）13）已知单位负反馈系统的开环传递函数为()(1)(0.51)KG ss s s=++，14）绘制该系统的根轨迹；（10分）15）为保证该系统稳定,试确定K的取值范围；（5分）16）若该系统存在二阶闭环主导极点,并该主导极点的阻尼比为0.5，求系统的性能指标。
（10分）(21n ns jξωξω=-±-2/1%100%eπξξσ--=⨯3sntξω=)17）解:开环传递函数为:2()(1)(0.51)(1)(2)K KG ss s s s s s==++++1)绘制系统根轨迹18）起点:0,-1,-2 终点:无穷远19）实轴根轨迹: (-∞,-2) , [-1,0]20）渐近线与实轴交点: -1 交角 60,180,30021）分离点:''()()()()0D s N s N s D s-=-0.423,-1.577(舍去)22）与虚轴交点: s=jω代入32()3220 D s s s s K=+++=得2,3Kω=±=L(ω)/dB-20 ω/(rad/s)1-40-602 523）24）2) 03K<<25）3)221,210.510.5n n n ns j j ξωξωωω=-±-=-±-26） 特征根的和332(0.5)n s ω=+⨯-27）()23223()322()0.50.75n n D s s s s K s s s ωω⎡⎤=+++=-++⎣⎦ 28）32714,,3327n s K ω==-=29）1,20.330.58s j =-±30）22220.436()20.660.436n n n s s s s s ωξωωΦ==++++ 31）2/1%100%16.3%eπξξσ--=⨯=32）339.090.50.66s nt ξω===⨯（本题合计35分）某单位负反馈最小相位系统,其闭环对数幅频特性曲线如图所示， 试求：1） 系统的闭环传递函数；（5分）2） 求系统的开环传递函数并绘制开环Bode 图；（10分） 3） 求该系统的相位裕量，并判断稳定性；（10分）4） 如果信号()sin(2)r t t =作为闭环系统的输入，请写出输出信号()y t 的表达式。
823自动控制原理答案2013
河南科技大学2013年硕士研究生入学考试试题答案及评分标准考试科目代码： 823 考试科目名称： 自动控制原理第一题答案及评分标准（共20分）：1、（5分）解：（2分）（2分）得系统总传递函数为123434323212341()()()1G G G G C s s R s G G H G G H G G G G H Φ==+++ （1分） 2、（5分）解：设1C 两端的电压为1C u ，2C 两端的电压为2C u ，则211212221121,C C C C C C du du u duu C R u u C C dt dt R dt++=+= （2分） 选择状态变量为11C x u =，22C x u =，由上式可得状态空间表达式为[]121211212111222222221121111110R R xR C R R C R C x u x x R C R C R C x y u x +⎡⎤⎡⎤--⎢⎥⎢⎥⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦--⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎡⎤=-+⎢⎥⎣⎦（3分） 3、（5分）解：系统的特征方程为22det()56(2)(3)035I A λλλλλλλ-⎡⎤-==++=++=⎢⎥+⎣⎦得系统具有两个相异特征根122,3λλ=-=- （1分）由i i i P AP λ=，得非奇异矩阵为11232,1311T T --⎡⎤⎡⎤==⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦（1分）则其对角线标准型为[]1112122211212232200323x x b b b b x x x y c c c c x ⎡⎤+-⎡⎤⎡⎤⎡⎤=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥+-⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎡⎤=--+⎢⎥⎣⎦（1分） 根据对角线标准型能控能观性判据可知，使1x 既能控又能观测、2x 既不能控又不能观测必须满足的条件为121212123200,0230b b b b c c c c +≠+=⎧⎧⎨⎨-≠-+=⎩⎩，即12120302b bc c =-≠⎧⎪⎨=≠⎪⎩ （2分） 4、（5分）解：由()()At At t e t Ae Φ=⇒Φ= ，令0t =，得到 22220022e 2e 2e 4e (0)13e 2ee 4e t tt t t t t t t A --------=-⎡⎤-+-⎡⎤=Φ==⎢⎥⎢⎥--+-⎣⎦⎣⎦ （5分）第二题答案及评分标准（共20分）：解：由题意，系统的开环传递函数为(2)()()()(2)1(2)KK s s G s H s G s K s s aK as s s +===+++⨯+系统的闭环传递函数为2()()1()(2)G s Ks G s s aK s KΦ==++++。
自动控制原理考试试题第七章习题与答案
第七章非线性控制系统分析练习题及答案7-1设一阶非线性系统的微分方程为xx3 x试确定系统有几个平衡状态，分析平衡状态的稳定性，并画出系统的相轨迹。
解令x0得3(21)(1)(1)0xxxxxxx系统平衡状态x e0,1,1其中：x0：稳定的平衡状态；ex1,1：不稳定平衡状态。
e计算列表，画出相轨迹如图解7-1所示。
x-2-11301312x-600.3850-0.38506x112010211图解7-1系统相轨迹可见：当x(0)1时，系统最终收敛到稳定的平衡状态；当x(0)1时，系统发散；x(0)1 时，x(t);x(0)1时，x(t)。
注：系统为一阶，故其相轨迹只有一条，不可能在整个x~x平面上任意分布。
7-2试确定下列方程的奇点及其类型，并用等倾斜线法绘制相平面图。
(1)xxx0(2) x1x2xx122xx12解（1）系统方程为1:xxx0(x0):xxx0(x0)令xx0，得平衡点：x e0。
系统特征方程及特征根：132:ss10,sj(稳定的焦点)1,2222:ss10,s1.618,0.618(鞍点)1,2xf(x,x)xx, d xdxxxxdx dx 1xx,1xxx11I:1(x0)1II:1(x0)计算列表-∞-3-1-1/301/313∞x0:11-1-2/302-∞-4-2-4/3-1x0:11-1-4/3-2-4∞20-2/3-1用等倾斜线法绘制系统相平面图如图解7-2（a）所示。
2图解7-2（a）系统相平面图（2）xxx112①x22xx②12由式①：x2x1x1③式③代入②：(x1x1)2x1(x1x1)即x12x1x10④令x1x10得平衡点：x e0由式④得特征方程及特征根为2.4142ss2101,2（鞍点）0.414画相轨迹，由④式xx 11 d x1dxx12x1x1x 1 x1 2计算列表322.53∞11.52=1/(-2)∞210-1-2∞用等倾斜线法绘制系统相平面图如图解7-2（b）所示。
823自动控制原理试题2013
河南科技大学2013年硕士研究生入学考试试题考试科目代码： 823 考试科目名称： 自动控制原理（如无特殊注明，所有答案必须写在答题纸上，否则以“0”分计算）一、简单计算题（20分）1、（5分）已知系统的结构图如图1所示，求出该系统的传递函数)(/)(s R s C 。
图12、（5分）已知电路如图2所示，设输入为1u ，输出为2u ，以1C 、2C 两端的电压为状态变量（1122,c c x u x u ==），试写出其状态方程和输出方程。
图23、（5分）已知系统状态空间表达式为120235b x x u b ⎡⎤⎡⎤=+⎢⎥⎢⎥--⎣⎦⎣⎦，[]12y c c x =，欲使系统中的1x 既能控又能观，2x 既不能控又不能观，试确定1b 、2b 和1c 、2c 应满足的条件。
4、（5分）已知系统状态方程x Ax =，其状态转移矩阵为222222()()2t tt t ttt t e e e e t e e e e --------⎡⎤--Φ=⎢⎥--⎣⎦，试计算系统矩阵A 。
二、（20分）设系统如图3所示。
图31、当0a =，8K =时，确定系统的阻尼比ς、无阻尼自然振荡频率n ω和()r t t =作用下系统的稳态误差；2、当8K =，0.7ς=时，确定参数a 的值及()r t t =作用下系统的稳态误差；3、在保证0.7ς=，0.25sse e =的条件下，确定参数a 和K 的值；4、as 环节是一个什么性质的反馈？并说明加入as 反馈环节后对系统性能有哪些影响？三、（20分）已知单位负反馈控制系统开环传递函数为()(2)(6)KG s s s s =++。
1、写出系统的根轨迹方程；2、画出K 从0→∞变化时，闭环系统的根轨迹图；3、确定使系统稳定的K 的取值范围；4、确定引起等幅振荡时K 的值及振荡频率；5、试述用根轨迹法分析系统性能的依据是什么？四、（15分）已知某单位反馈系统的开环传递函数为1212()(0,0,0)(1)(1)KG s K T T s T s T s =>>>++，当取5K =时，系统的()G j ω曲线与实轴交于()-0.5,0点处。
自动控制理论试卷及答案
精品一、填空题（每空1.5分，共15分）。
1、一阶系统11)(+=s G 在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差为 。
2、一个反馈系统的特征方程为0522=++Ks s ，若要系统产生临界振荡，则K 的取值应为 。
3、已知某校正装置的传递函数为11)(+++=Ts Ts s G c α（0>T ），若要将此装置作为滞后校正装置来用则该装置应满足α 。
（1>α、1<α、01>>α）4、自动控制系统是由控制器和 组成。
5、梅逊公式主要用来 。
6、一阶系统G (s)=1+Ts K的放大系数K 愈小，则系统的输出响应的稳态值7、二阶欠阻尼系统的性能指标中只与阻尼比有关的是8、在用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的 来求得输出信号的幅值。
A.相位B.频率C.稳定裕量D.时间常数 9、直接对控制对象进行操作的元件称为 元件10、某典型环节的传递函数是()151+=s s G ，则该环节是 环节二、单项选择题（每题1.5分，共15分）。
1、开环控制系统的的特征是没有（ ）A.执行环节B.给定环节C.反馈环节D.放大环节 2、主要用来产生偏差的元件称为（ ）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件3、某系统的传递函数是()s e s s G τ-+=121，则该可看成由（ ）环节串联而成。
A.比例、延时B.惯性、导前C.惯性、延时D.惯性、比例4、已知)45(32)(22++++=s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )(（ ） A.0 B.∞ C.0.75 D.3 5、在信号流图中，在支路上标明的是（ ）A.输入B.引出点C.比较点D.传递函数 6、设一阶系统的传递函数是()23+=s s G，且容许误差为2%，则其调整时间为（ ） A.1 B.1.5 C.2 D.3 7、 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。
A.幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率 8、若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ ）A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量9、二阶欠阻尼系统的有阻尼固有频率ωd 、无阻尼固有频率ωn 和谐振频率ωr 比较（ ） A.ωr ＞ωd ＞ωn B.ωr ＞ωn ＞ωd C.ωn ＞ωr ＞ωd D.ωn ＞ωd ＞ωr 10、根据系统的特征方程()053323=+-+=s s s s D ，可以判断系统为（ ） A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.稳定性不确定 三、判断题（每题1.5分，共15分）。
浙大远程 电路原理 在线作业(答案)
电路原理在线作业1.【全部章节】无功补偿实验中，电路功率因数达到最高时，干路电流将会：A 最小B 最大C 无法判断2.【全部章节】若要观测电路中的电流响应曲线，通常会用示波器测量哪个波形来间接获得A UCB URC US3.【全部章节】一阶电路零状态响应的最终稳态值取决于：A 电阻值B 电容值C 电压源输出4.【全部章节】串联谐振实验中，当串联电路中的R由100Ω变化为1000Ω时，其谐振频率将会：A 增大B 减小C 不变5.【全部章节】无功补偿实验中，有位同学不慎将电流表串接在日光灯支路，那么实验过程中，其读数将：A 先减小后增大B 先增大后减小C 不变6.【全部章节】一阶暂态实验中，示波器的水平系统（时基）的比例刻度应选用：A 1秒/格B 500毫秒/格C 1毫秒/格D 1秒/格，500毫秒/格7.【全部章节】串联谐振实验中，判断电路是否出现串联谐振的实验方法有：A UL=UCB UR最小C UR与US同相8.【全部章节】容性负载时，测量的电路无功功率应为：A 正值B 负值C 无法判断9.【全部章节】相序指示电路实验中，灯泡较暗的一相应对应正序中的:A 第一相B 第二相C 第三相10.【全部章节】串联谐振实验中，当RLC串联电路中R=100Ω，L=40mH，C=0.1μF时，其谐振频率约为：A 1KHZB 2.5 KHZC 15 KHZ11.【全部章节】无功补偿实验中采取的无功补偿方法是：A 并联电容器法B 串联电容器法C 并联电感器法12.【全部章节】串联谐振实验中，当电路发生串联谐振时，电阻上的电压UR将会出现：A 最大值B 最小值C 无法判断13.【全部章节】串联谐振实验中，当串联电路中的R由100Ω变化为1000Ω时，电路的品质因数Q将会：A 增大B 减小C 不变14.【全部章节】无功补偿实验过程中，功率表的读数将随着并联电容的增大而：A 增大或不变B 只增大C 减小15.【全部章节】使用示波器观测直流激励下的电路响应时，所用通道的耦合方式应为：A 直流B 交流C 接地16.【全部章节】Y0形联结对称负载下，如果要测量单相功率，功率表的电压线圈应接A 相电压B 线电压C 相电流17.【全部章节】无功补偿实验过程中，消耗有功功率的电路元件不包括：A 日光灯管B 镇流器C 启辉器18.【全部章节】三相电路实验过程中，负载中的电容器所承受的最高电压大约在：A 有效值127VB 有效值220VC 有效值380V19.【全部章节】RC一阶电路的零输入响应就是我们通常所说的：A 电容放电过程B 电容充电过程C 以上均可20.【全部章节】Δ形联结对称负载下，如果要测量单相功率，功率表的电压线圈应接：A 相电压B 线电压C 相电流D 相电压和线电压21.【全部章节】串联谐振实验中，电路出现串联谐振时，电路中的电流大小将取决于：A 电感值B 电容值C 电阻值22.【全部章节】三相电路实验中使用的相序指示电路，要求三相负载连接成：A Y0联结B Y联结C Δ联结23.【全部章节】采用二瓦表法测量三相电路的总有功功率时，负载可以连接成：A Y0联结B Y联结C Δ联结D Y联结和Δ联结24.【全部章节】当把一阶电路的激励源由直流源换为交流源时，使用示波器通道的耦合方式应为：A 直流B 交流C 接地D 直流和交流25.【全部章节】无功补偿实验中，未进行补偿时，日光灯的功率因数约为：A 0.4B 0.8C 126.【全部章节】串联谐振实验，谐振曲线中，截止频率所对应的幅值应为峰值的：A 0.707倍B 1倍C 1.414倍27.【全部章节】串联谐振实验中，RLC串联电路的谐振频率不取决于：A 电感值B 电容值C 电阻值28.【全部章节】一阶暂态实验接线时，电解电容器不区分正负极。
浙大远程最新机电运动控制系统作业必做答案
机电运动控制系统(习题集)必做作业1.直流电机有哪些调速方法? 根据其速度公式说明之, 并说明如何釆用电力电子手段实现。
答: 根据直流电机速度公式 φφe a a ae C I R U C E n -== , 有(1) 电枢电压 U a 控制 － 调压调速 （向下调速）采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H 型桥脉宽调制(PWM)供电等方式, 其损耗小，控制性能好。
(2) 磁场φ 控制 － 弱磁（向上调速）,采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。
(3)由于运行损耗大、效率低, 一般不再釆用串 R a 调速。
2. 画出双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图（非方块图），须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连接上的特点及相互关系。
答:双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图如下：两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流的特点。
3. 分析双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统：(1) 如果要改变转速，应调节什么参数？为什么？(2) 如要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节什么参数？为什么？，因为它是速度答: (1) 改变转速时只能改变速度调节器的输入ug环的指令信号。
改变速度调节器的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度快慢。
(2) 要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。
因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。
4. 填空: 双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为＿速度＿环，其连接关系是：＿速度调节器＿的输出作为＿电流调节器＿的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿调速系统允许最大电流＿来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。