车辆动态控制系统
道路运输车辆卫星定位动态监管系统 平台技术要求(JTT796)
道路运输车辆卫星定位动态监管系统平台技术要求(JT/T796)目次前言1 范围2 规范性引用文件3 术语和定义4 系统架构概述5 政府监管平台6 企业监控平台7 性能与技术要求前言本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。
本标准由全国道路运输标准化技术委员会提出并归口。
本标准起草单位：福建省交通运输厅、交通运输部公路科学研究院、中国交通通信信息中心。
本标准主要起草人：丘舍金、李旭光、冯泉、罗冠伟、董轩、刘建、洪茂枝、周炜、沈兵、张锦、李文亮、尚绛、梁金焰、刘佳欣、李明瑛、朴松爱、孙亚夫、张伟。
道路运输车辆卫星定位动态监管系统平台技术要求1 范围本标准规定了道路运输车辆卫星定位动态监管系统中政府监管平台和企业监控平台的功能要求、性能与技术要求等内容。
本标准适用于道路运输车辆卫星定位动态监管系统政府监管平台及企业自建或运营商搭建的卫星定位监控平台。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB 17859 计算机信息系统安全保护等级划分准则GB 20263 导航电子地图安全处理技术基本要求JT/T XXXX-XXXX 道路运输车辆卫星定位动态监管系统平台数据交换3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
3.1道路运输车辆 operating vehicles以营运为目的，并有营运许可证的车辆。
3.2道路运输车辆卫星定位动态监管系统 GNSS monitoring and management system for operating vehicles以提供道路运输车辆实时位置和状态信息为特征，具有运输车辆驾乘人员及运输车辆管理者等用户远程信息服务，反映运输车辆动态数据，满足营运监管部门及安全监管部门对系统信息运用要求，能对服务范围内的车辆进行管理和控制的综合性信息处理系统。
行驶动态管理系统
• Integral 主动转向系统（IAL）。
两种转向系统都针对 F01/F02 的不同配置情 况进行了相应调整。Integral 主动转向系统是 一项全新 BMW 研发成果。
后桥
车轮和轮胎
与 Integral IV 后桥相比，经过后续开发的 F01/F02 Integral V 后桥在不影响舒适性和行 驶安全性的前提下使行驶动力性进一步提高。
行车制动器采用传统结构，但驻车制动器采用 了电动机械式驻车制动器（EMF）。
转向系统
F01/F02 使用两个型号的转向系统：
• 双横臂前桥改善了直线行驶性能。
• 液压助力转向系统
采用这种双横臂前桥设计方案时，其出色的行 驶动力性、良好的行驶舒适性以及稳定的直线 行驶性能极大地提高了驾驶乐趣和安全性，同 时还使车辆具有出色的日常行驶适用性以及长 途行驶舒适性。
由于稳定杆通过稳定杆连杆连接在弹簧减振支 柱上，因此车身侧倾时，车辆从弯道内侧向弯 道外侧运动的整个车轮行程范围内稳定杆始终 随之扭转（在其它设计结构中稳定杆与一个横 摆臂连接在一起，因此只能扭转到其扭转角度 的一部分）。尽管效率很高，但是这种高度扭转 允许采用相对较细的稳定杆结构，从而提高行 驶舒适性和行驶动力性并降低重量。
Integral IV 后桥以独特方式满足了底盘基本功 能和车轮导向功能，因此为提高 BMW 典型的 行驶动力性做出了重要贡献。
安全功能通过出色的车辆导向特性体现出来。 路面与动力传动系统的有效隔离确保了出色的 减噪和减振效果。
F01/F02 内后续研发的 Integral V 后桥同样 具有所有这些特性。这种新型后桥针对 F01/F02 的以下新要求进行了调校：
材料 采用框架结构的铝合金 浮钳 60 36 348 17 轻型结构
动态系统的稳定性分析与控制策略
动态系统的稳定性分析与控制策略在我们的日常生活和工程技术领域中，动态系统无处不在。
从简单的机械装置到复杂的生态系统，从工业生产中的自动化流程到经济领域的市场波动，都可以看作是动态系统的表现形式。
而对于这些动态系统，稳定性分析和控制策略的研究具有至关重要的意义。
首先，让我们来理解一下什么是动态系统。
动态系统是指其状态随时间变化的系统。
这种变化可以是物理量的改变，如位置、速度、温度等，也可以是抽象概念的演变，如信息的传递、经济指标的波动等。
例如，一辆行驶中的汽车，其速度、位置和方向不断变化，这就是一个动态系统；再比如，一个国家的经济体系，其生产总值、通货膨胀率、失业率等指标随时间变动，也是一个动态系统。
那么，为什么要对动态系统的稳定性进行分析呢？简单来说，稳定性是指系统在受到外界干扰或内部变化后，能否恢复到原来的状态或者保持在一个可接受的范围内。
如果一个系统不稳定，那么它可能会出现失控、崩溃或者产生不可预测的结果。
想象一下，一架飞机的飞行控制系统不稳定，那将会是多么可怕的事情！或者一个电力网络不稳定，可能会导致大面积停电，给人们的生活和生产带来极大的影响。
稳定性分析的方法有很多种，其中比较常见的有李雅普诺夫稳定性理论。
李雅普诺夫函数就像是一个“能量函数”，通过判断这个函数的性质，可以确定系统的稳定性。
如果对于任意初始状态，李雅普诺夫函数都随着时间单调递减，那么系统就是稳定的。
还有根轨迹法，通过分析系统特征方程的根在复平面上的分布来判断稳定性。
如果特征根都位于左半平面，系统就是稳定的。
在了解了稳定性分析的方法后，我们来看看控制策略。
控制策略的目的是通过施加外部的控制作用，使系统达到期望的性能指标，并且保持稳定。
常见的控制策略有反馈控制和前馈控制。
反馈控制是根据系统的输出与期望输出之间的偏差来调整控制输入。
比如，家里的空调就是一个反馈控制系统。
当室内温度高于设定温度时，空调会加大制冷功率；当室内温度低于设定温度时，空调会减小制冷功率，从而使室内温度保持在一个舒适的范围内。
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动 态 管理 系统 (VD M ) 功 能。 这 一 创 新性 的 网络 系统 能够使 E SP ~ 、 主动 转
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中 ， 高性 能 的传 感器 和 电子 器 件起 到 了 关 键 的作用 。 基于 转 向角 ， 系统计算 出 期 望 的转 向轨 迹 ； 同 时 依靠 轮 速 传 感 器 计算 出车轮滚 动 的速度 。 而 横摆 角速 度 传感器 则时刻监视着车辆绕其垂直轴 的 转动趋势。 E SP~ 将横摆角速 度传感器 和 侧 向加速 度传 感 器 整 合 在 E C U 中， 使 整 个系统更 为优化 ， 安装体积更为缩小 ， 组装和 安装更 为简单。 E SP~ 升级版能 够提供更全 面 的安全 功能。 液压 系统 的 性能得到 了改进 ， 使用寿命更长、 更安 静 、 E C U 的运 算 能力 更 强 。 而 E S P ~ 至 尊版 是 发展 的最 高阶段 ， 安全 与舒适 兼 备， 在行驶动态方面尤为突 出。 通 过 改 进 增压 动力学， 实现 了许 多附加增值功 能， 例如巡航驾驶辅助 CD D ( 驾驶员辅 助 系 统 自动 减 速 ) 。 6 个 柱 塞 泵 ， 每 个 制 动 回路有 1 个压 力传感器 ， 进液 阀的优 化控制提高 了制动踏板的舒适 感并使噪 声 降到最 小 。 最 新直 流 电机 能实现 连 续 的 电流 控 制 ， 这 对 整 车 生 产 商而 言是 一 个 重 要 的优 点 ， 它对 减 轻车辆 电器 系统 的负荷做 出了决 定性 的贡 献 。 这 意味着 基 于传统 的液压 设计 ， E S P ~ 至 尊版具有 线性控制系统 的特性 。
车辆动态监控管理制度
车辆动态监控管理制度第一章总则第一条为了加强对车辆的管理和监控，提高车辆使用效率和安全性，确保车辆正常运行，保障公司利益，制定本制度。
第二条本制度适用于公司所有车辆的管理和监控工作。
第三条公司车辆指挥部是车辆管理和监控的主要机构，负责制定车辆管理规定并监督执行。
第二章车辆配备和规范管理第四条公司为保障正常运行需求，按照业务需求配备足够数量的车辆，并依据车辆使用情况调整车辆数量。
第五条车辆必须符合国家相关标准，包括车辆登记证、行驶证、车辆号牌等。
第六条对于不符合标准的车辆，必须及时整改或淘汰，不得继续使用。
第七条公司车辆必须按照规定定期维修保养，确保车辆处于良好的运行状态。
第八条公司车辆必须定期进行安全检查，保障驾驶员和乘客的安全。
第九条公司车辆使用应按照实际需求和路况，合理规划线路，减少不必要的行驶。
第十条公司车辆必须按照规定附带相关证件和备品备件，确保临时需求时能够及时处理。
第三章车辆监控系统建设和使用第十一条公司应建立完善的车辆监控系统，包括GPS定位、视频监控、远程控制等设备。
第十二条车辆监控系统必须符合国家和行业相关标准，保障监控效果和信息安全。
第十三条公司车辆监控系统必须有专门人员负责管理和维护，确保系统正常运行。
第十四条车辆监控系统应该定期更新和升级，以适应新的监控需求和技术发展。
第十五条公司驾驶员必须接受相关培训，了解车辆监控系统的功能和使用方法。
第十六条公司车辆监控系统的数据必须保存一定时间，以备查阅和分析。
第十七条公司可以根据需要对违规行为进行实时监控和处理，确保驾驶员遵守交通规则和公司规定。
第四章车辆使用管理和监控第十八条公司车辆使用必须按照规定的线路和时间进行，不得私自改变目的地或途经路线。
第十九条公司车辆必须按照规定的载客数量进行，不得超员或超载。
第二十条公司车辆不得擅自停靠或在非法地点停车，必须遵守交通规则。
第二十一条公司驾驶员必须按照规定的工作时间驾驶，不得疲劳驾驶。
车辆侧翻动态预警控制系统
车辆侧翻动态预警控制系统潘兵;梅寒【摘要】随着国内货运车辆的数量增长,由车辆超载、偏载引起道路交通事故也日益增多,道路安全问题日益突出.文章介绍的系统涉及传感器技术、电子技术及车辆底盘稳定控制领域,通过传感器实时动态监测每个轮端的载荷量,ECU处理传感器的信号,并通过算法识别侧翻的风险,进而根据判断结果进行报警处理,同时根据侧翻风险等级,实施主动干预,适时及时的主动干预,能大大降低侧翻的风险,减少交通事故发生概率.【期刊名称】《汽车实用技术》【年(卷),期】2017(000)015【总页数】3页(P31-33)【关键词】侧翻预警;主动干预;底盘安全【作者】潘兵;梅寒【作者单位】陕西汽车控股集团有限公司,陕西西安 710200;陕西汽车控股集团有限公司,陕西西安 710200【正文语种】中文【中图分类】U463.6CLC NO.:U463.6 Document Code: A Article ID: 1671-7988 (2017)15-31-03 随着电子商务和物流行业爆炸式的发展，运输车辆的数量激增，车辆动力性能也逐步增强，车辆超载屡禁不止，超载、偏载引起道路交通事故也与日俱增，特别是群死群伤性重特大道路交通事故与超载、偏载有直接关系，道路安全问题日益突出，严重威胁人民群众的生命财产安全。
本文介绍的车辆侧翻动态预警控制系统属于车辆底盘稳定控制领域。
通过安装在车辆悬挂上的传感器，实时动态监测轮端载荷，ECU采集各传感器数值，经由算法计算车辆在运行过程中的状态，识别偏载、侧翻风险，并根据判断的结果进行报警、干预处理，大大降低侧翻风险。
目前，车辆侧翻动态预警控制系统存在两种技术路线，一是车辆加载陀螺仪等传感器来感知车辆在运行过程中的侧倾角，以此来判断车辆的行驶状态，识别侧翻预警，但是此种方法的改装成本较高，同时无法实时确定车轮是否离地，准确度不高，技术性价比较低；二是通过实时计算评估车辆质心高度来确定是否存在侧翻风险，但此方法需增加若干传感器，车辆载货高度等参数一致性也难以保证，造成车辆侧翻预警准确度较低。
(整理)车辆信息动态管理系统(定稿)
车辆信息动态管理系统项目研制单位重庆国人电讯产业有限公司2007年4月目录一、车辆信息动态管理系统的研制背景――――――――――――2二、车辆信息动态管理系统的网络结构――――――――――――32.1 管理中心―――――――――――――――――――――32.2 无线网关―――――――――――――――――――――42.3 车载终端―――――――――――――――――――――6三、车辆信息动态管理系统功能与技术参数―――――――――――63.1 功能―――――――――――――――――――――――63.2 技术参数―――――――――――――――――――――7四、无线星型网络技术与其它技术比较―――――――――――――8五、车辆信息动态管理系统的应用―――――――――――――――95.1车辆信息动态管理系统的应用优势――――――――――--105.2车辆信息动态管理系统应用举例――――――――――――10六、车辆信息动态管理系统的应用扩展―――――――――――――11一、车辆信息动态管理系统研制背景车辆信息动态管理系统是车辆身份识别、运行状态跟踪、车辆控制及定位的低成本、高性能、具有自主知识产权的、兼容其它车载终端的网络系统。
在本文中也简称为车辆管理系统.。
该系统的研制是根据重庆市道路运输、车辆管理的客观要求，利用国人公司自主知识产权——先进的无线星型网络技术来完成的。
未来五年，重庆市道路运输管理将遵循“先易后难，先急后缓，先平台后系统”的原则，建立健全以市道路运输政务管理的综合信息系统。
该系统主要包括：运管局网站系统、货运交易系统、客运联网售票管理系统、GPS车辆监控管理等系统。
该系统依托的公用信息平台，实行行业动态管理和持续跟踪服务，全面实现全市范围内信息共享和综合应用。
作为一个重点，重庆市运政管理信息系统要求实现以下“五化”的要求：1、行政管理网络化。
2、数据资源共享化。
开放系统包含的应用数据通道。
丰田VDIM-车辆动态集成管理
液压管路 – 前制动失效
OFF (关闭)
制动执行器
左前
右后
右前
左后
车身电气
OFF (打开)
前制动 主缸压力 后制动 常规控制
车型概况
发动机
底盘
制动控制系统
制动执行器 – 柱塞式助力泵 – 波纹软管式蓄压器
助力泵马达
氮气
波纹软管 制动液
车身
车身电气
蓄压器
车型概况
发动机
底盘
车身
制动控制系统
制动执行器 – 蓄压器压力调节由蓄压器压力传感器信号决定
与
主继电气1关闭
与
主继电器2关闭
车型概况
发动机
底盘
制动控制系统
液压管路
车身
车身电气
开关电磁阀 制动行程模拟器
蓄压器 安全阀 蓄压器 压力传感器
制动执行器
助力泵及其马达
制动踏板行程传 感器 主缸压力传感器
主缸电磁切断阀
加压阀（线性）
轮缸压力 传感器
左前
右后
减压阀（线性）
右前
左后
车型概况
发动机
底盘
制动控制系统
车身
车身电气
制动踏板行程传感 制动控制ECU 器
VCSK SKS1
SKG
SKS2
输出电压 (V)
5.0 4.85
4.0
SKS1
C1247输 出
1.0
SKS2
0.15
0 -15
0
15 30 45 60
制动踏板被释放
感应杆旋转角度 (°)
车型概况
发动机
底盘
车身
制动控制系统
制动行程模拟器 – 制动行程模拟器产生制动踏板行程