电动助力转向系统问题

回正力矩----转向阻力!

操作稳定性：

低速转向时，回正力矩会比较大吗？

电动助力转向系统，施加的助力最大的时候是原地转向时，此时地面给予的阻力矩最大！为了解决这个矛盾，想到的是增大减速机构的减速比，不过这时候减速会变得比较迟钝

目的是减速增扭。使得助力矩增大。这就构成了传统系统的一对“轻”与“灵”的矛盾。Template: iso_road_course

创建状态变量：build-system elements-state variable

一、双纽线试验

Simwe论坛：（国标设定，选取数值，终止条件）

问题：[ADAMS CAR, Chassis, Engine] 在Car中怎样做双纽线试验即"8"字形试验啊?

回复1：还要配合dcd文件（DCD_FILE = ’iso_lane_change.dcd’）控制才行的，麻烦你帮帮助文档看看把，别人把现成的做给你用处不大。

回复2：dcf文件就是driver control file，在做双纽线仿真时首先根据整车参数计算出该车的双纽线运动轨迹，然后根据这些轨迹参数修改相应的dcd文件就可以了！

回复3：至于这些数据的计算，就要根据你的整车参数了，具体计算方法可以参考相应的国家标准！

回复4：这是我做的，转弯半径较大。如果用符合GB/T 6323来做的话，转弯半径较小，

就计算不出来了

回复5：呵呵,半径是一个原因,轨迹点也不能取的太少,这也会影响仿真的,自己尝试出来的

回复6：我也严格按照GB上那个公式来插值取点，修改了相应的dcd文件，但是跑出来的路线不是严格的8字型，并且好像那里面的坐标跟实际跑车时的坐标的相位不太一样，不知道做成功的xd有什么好的建议

回复7：重合是完全可以的，只要路径设置好就没问题。

各个车的转弯半径不一样，dcd文件是不能通用的。发给你也没用

回复8：我的仿真跑2次路线完全重合，不爽的是，8字不是倒下来的8，而是跟x轴成45

度的8。我的dcd的路径是根据gb里的那个极坐标方程插值取得点。不知道怎么回事？

另外msc的技术支持发给我一个他们做的例子，这里我发给大家看看从他的例子来看，它不是完全按照极坐标的方程插值的，好像偏转了45的角。大家看看

回复9：我的看法是"偏转了45的角"跟车的初始状态有关,我开始也是按国标插值的坐标,

跑出来是也是斜8字的,后来我让车先直线跑一段,然后再跑8字,那样跑出的8字就不是斜的了.但我估计有更好的方法的,请多指教....

回复10：初识速度的方向是固定的，举个例子，如果你在dcd中给定路径是从0到-100，

它不可能倒着跑吧？

回复11：每格一个角度取,然后计算出xy坐标,不就OK了么?!

btw:在电子表格下处理,方便的很!

回复12：这两天作蛇形试验和双纽线做得很郁闷。

用event 作似乎会简单，可为什么老出错？结束条件、仿真的步长及中断时间怎么定义比较合适。编辑时有哪些地方需要注意的。

回复13：根据国标双纽线的曲线极坐标公式利用车辆最小转弯半径算出双纽线的长轴L，再将极坐标公式转换为自然坐标，利用matlab生成双纽线的数据点，随便找一个dcd文件（数据控制文件）把生成的双纽线的XY坐标贴进去，利用event builder编写轻便性控制文件，steer采用machine控制的dcd控制，车速设为10km/h生成文件就ok了，仿真采用文件控制就行。双纽线的数据点似乎要比较密才可以，否则识别的比较差啊。帮助文档中有这句话——Path Point Spacing Important：越小越好，最小值应大于车速与采样步长之积；若是能满足较低车速，那肯定能满足较高车速。

回复14：不知道版主wwchern能你能指点一下，为什么我的跑出来的8字是斜的呢？

另外，就是当我设置让小车先沿一直线行驶时，8字正了，却只走了8字的3/4

不知道版主能否将你的文件共享一下？

我也试了一下双纽线的仿真，但是没你图片中显示的那么理想，一个是我的双纽线跑到2、4象限了，还有就是我最后车没有绕回原来的起始点，也就是有点偏。想请教一下版主知不知道是什么原因，是不是ＤＣＤ中控制点的设置有什么技巧。还要顺便问一下，您是如何设置最后的结束条件的，是仅仅通过时间吗？还是有别的条件？谢谢！