双轮驱动装置的设计
基于数字摄像头的双轮驱动智能车控制系统设计
＝
式 中 ， 为 内驱 动 轮 转 速 ， 为 外 驱 动 轮转 速 。 ∞ ∞ 由 上 述 各 式 关 系 可 得 车 辆 转 弯 时 内 外 驱 动 轮 转 速 的 关 系
式：
３ 由于系统一直要保持快速性 ， ） 因此 Ｋ 采 用 定 值 ， 过 超 ａ 通
型 如 图 ７所 示 ，图 中 ０ 点 为 车 辆 转 弯 时 的 速 度
ｉｎ行 引 导线 位 置 值 ， ＋ 采用 线 性 插 值 算 法 对虚 线 进 行 补 偿 。 时 ， 同
若 第 ｉｎ行 仍 未 找 到 引导 线 ， 此 场 引 导 线 丢 失 。 一 场 再 正 常 ＋ 则 下 执 行 引 导 线 提取 算 法 。
弯 角 速 度 ， 为 车 体 转 Ｒ
弯 半 径 ， 、 分 别 为 Ｒ Ｒ 内外 驱 动 轮 的 半 径 。
由模 型 可 知 ：
图 ７ Ａ ｋ ｒ ｎ Ｊ ａ ｔｎ ｃ ｅｍａ — ｅ ｎａ ｄ转 向 模 型
控 制 量 。 Ｄ 控制 器 结 构 简 单 ， 于 编 程 实 现 。 存 在 参 数 整 定 繁 Ｐ 易 但
ｂ ｌ次项系数较小时 １
４ 结 束 语
图 ６ Ｋ 的 ＝次 项 系数 不 同 时 黑 线 位 置偏 差与 舵 机 控 制 量 的 关 系 曲 线 。
１ 改进 的 动态 边 缘 检 验法 和 提 出 的虚 线 预估 补偿 算 法 ， 车 ） 使 体 具 有 良好 的 抗干 扰 性 和 环 境适 应性 。 ２使 用三 种原则 有效 的减少 了舵 机 Ｐ ） Ｄ控制参 数 的整定 工作 。 ３ 应 用 差 速 算 法 减 少 了 车体 转 弯 时 的侧 滑 现 象 。保 证 车 体 ）
两轮移动式倒立摆机器人系统结构及模型设计
两轮移动式倒立摆机器人系统结构及模型设计宋昌统【摘要】倒立摆是典型的非线性控制系统，集机器人技术、人工智能技术、计算机控制技术于一体，两轮倒立摆是一种两轮式左右并行布置结构的自平衡系统。
采用DSP最小系统实现控制模块的设计，采用倾角传感器、陀螺仪、编码器等保持系统的自平衡，通过它们测量和计算出小车的状态参数。
进而通过微分计算出小车左、右车轮的角速度，再通过控制系统与PC机之间的通信，得出倒立摆系统的控制规律和运动模型，在平衡点附近对系统进行线性化处理，得到系统的运动仿真曲线，并分析系统的稳定性和能控性。
%Inverted pendulum is a typical nonlinear control system,integrating robot technology,artificial intelli-gence technology and computer control technology.Two-wheel inverted pendulum is a self-balanced system with a structure of two wheels paralleled on the right and left.Design by using DSP minimum system control module is to keep self-balance of the system through the angle sensor Takahashi Ji,multi variable,strong coupling and strong robustness for nonlinear systems,with which to measure and calculate parameters of cars and then calculate the angular velocity of right and left wheels.The communication between the control system and the PC machine is used to decide the control law and the motion model of the inverted pendulum system.Near the equilibrium point,the system is linearized to get the motion simulation curve of the system and analyze the system stability and controllability.【期刊名称】《镇江高专学报》【年(卷),期】2014(000)001【总页数】3页(P56-58)【关键词】倒立摆;自平衡;传感器;指令【作者】宋昌统【作者单位】镇江高等专科学校电子与信息工程系，江苏镇江 212003【正文语种】中文【中图分类】TP242移动机器人是机器人学的重要分支。
对转双轮原理
对转双轮原理
对转双轮是一种机械传动系统，其核心原理是利用两个相对转动的轮子来实现力的传递和速度的变换。
这种设计在一些特定的机械装置中非常常见，如差速器、无级变速器和一些特殊的齿轮传动系统等。
在对转双轮系统中，两个轮子通常呈对称布置，它们可以在同一轴线上或平行轴线上相对旋转。
其中一个轮子接收输入动力，而另一个轮子则提供相应的输出。
通过改变两个轮子之间的相对转速，可以实现不同的速比，从而适应不同的工作条件和要求。
对转双轮的关键之处在于其齿轮的设计。
这些齿轮通常具有特殊的形状，如圆锥形、鼓形或螺旋形，以确保在相对转动时能够有效地啮合。
当两个轮子相对转动时，它们的齿面会相互接触并滚动，从而实现连续的动力传递。
在某些应用中，对转双轮还可以用来实现差速作用，允许两个输出轴以不同的速度旋转。
这对于车辆的驱动系统尤为重要，因为它可以确保在转弯时内外车轮能够以不同的速度转动，减少轮胎磨损并提高行驶的稳定性。
对转双轮的优点包括结构紧凑、效率高、适应性强等。
然而，这种系统的设计和制造也相对复杂，需要精确的工程计算和精细的加工工艺来确保其正常工作。
对转双轮原理是一种有效的机械传动方式，它通过两个相对转动的轮子的相
互作用，实现了动力的传递和速度的调节，广泛应用于各种机械设备中。
两轮独立驱动电动车差速器设计
要
电动汽车是当今汽车行业发展的重要分支，它涉及到车辆工程、电机及其
驱动技术、 控制技术、电 池技术等领域的 核心技术， 其独特的发展前景吸引了 国内 外大型研究机构的大力推动， 成为当前相关领域的研究热点， 各项成果也
相继被推出。
两轮驱动电 动车表征了一种新颖的电 动车（ ｅｔｉ Ｖｈｃｅ Ｅ ｃｒｃ ｉｌ，简称 Ｅ） ｌ ｅ Ｖ发
ｐ ａ ｅｒ ａ ｌ ｓ ｓ ， ｔ ｒｅ ｎ Ｐ ａ ｍ ｔ ｏ ｎ ｅ ｏ ｇｔ ｈ ｅｖ ｔ ｗｖ ｏ ｓ ｉｐ ｖｓ ｒ ｅ ｆ ｇ ｅ ｒ ｅ ｅ ａ ＷＭ ａ ｆｍ ， ｒ ｅ ｔ ｎ ｓ ｌ ｅ ｒ ｔ ｏ ｈ ｅ
ｆ ｓ ｉｔｏｄ ｆｅｔｌ ｒ ｂ Ｐ ｏ Ｅ ｅ ｉｌｙ ｉｅ ｎａｃｎ ｏ ｙ ａｂｉ ｆ ｒ ｉ ｏｔ ｌ ＷＭ Ｖ ｆ ｎ
Ｌ ｓ ｔｉ ｈ ｉ ｎ ｌ ｓ ａ ｈ Ｃ ｔ ｓ ｉ ｏ ｅ ｒｅ ｃ ｏ Ｄ ／Ｃ ｗ ｒ ｕｐ ， ｇ ｅ ｔ ｅ ａｔ ｈ ， ｓ ｅｓ ｖ ｅ ｒ ｆ Ｄ ｐ ｅ ｓ ｌ ａｄ ｉ ｓ ｈቤተ መጻሕፍቲ ባይዱｖ ｓ ｏ ｐｙ ｎ ｖ
ｒ ｅａｔ ｉ ｉ ｏ ｅ ｔ ｍ ｋ ｅ ｈ ｐ ｗ ｒ ｆｍ ｙ ａ ｏ ｉ ｔ ｔｅ ｕ ｅ ｖｎ ｄｓ ｎ ｎ ｒ ａｅ ｃｉ ｏ ｉ ｌ ｃ ｒ ｎ ｏ ｈ ｉ ｔ ｌ ｅｇ ｒ ｏ ｄ ａ ｈ ｓ ｋ ， ｃ ｄ ｇ ｃ ｒ ｎ ｐ
它的运行原理，对其中涉及到的大量设计问题都进行了详细的分析，如不同位
置传感器的工作原理，不同绕组的不同 全控电路，各种针对无刷直流电 机的 控 制方式特别是微机控制方式，电 机转速的 测量，以 及轮毅电 机的 驱动。 再次，于传统的电子差速算法上，本课题以简单新颖的轮式驱动电动汽车 的工程项目 为背景， 立足于其动力系统性能的 优化设计与控制， 深入地研究了 整车先进车辆差速控制的控制策略， 提出了基于１－Ｓ２０Ａ的 １ Ｐ４４ 轮式驱动电 Ｄ 动 车辆驱动的设计思路，并围绕此思路， 设计了硬件电路。 最后，本文还涉及了开关电源方面的研究，并设计了针对本系统的开关电 源系统，以 保证系统各芯片及控制功率器件能正常稳定的工作，在全文最后分 析了得到了根据输入参数实测的波形， 验证了电动汽车 ＰＭ Ｗ 差速控制方案的可
两轮独立驱动电动平衡车设计
两轮独立驱动电动平衡车的设计摘要两轮电动平衡车是一种能够载人直立行走的交通工具，依靠电能提供动力。
它突破了传统意义上的车的概念，其特点是：两个车轮共轴放置，差动式运动，零半径转向，依照倒立摆的原理达到动态平衡。
近年来国内外的研究方向主要是两轮平衡机器人的控制系统，针对其机械结构的研究却较少，有关平衡车机械结构的文献更少。
本文总结了国内外相关领域的研究成果，在此基础上对平衡车的平衡原理进行了介绍，建立了平衡车的动力学模型，并对平衡车的机械结构进行了设计。
所做的具体工作如下：（1）先介绍平衡车姿态测量的传感器以及为减少传感器的测量误差所常用的方法。
然后对平衡所需的驱动力矩进行了推导，为后续的机械结构设计提供理论依据。
（2）设计平衡车的机械结构。
本文所设计的平衡车由车轮、悬架、车架和操纵杆四部分组成。
轮毂电机和减速器集成在车轮内部，提高了电动车的动力性能和工作效率。
操纵杆用来控制平衡车的转向和车速。
（3）对平衡车进行动力学分析，建立了平衡车的三维动力学模型。
模型建立过程中的大部分计算由数学软件Mathematica进行。
关键词 平衡车；驱动力矩；机械结构；动力学模型；AbstractTwo‐wheeled self‐balancing electric vehicle is a way to walk upright manned vehicles , rely on electricity to power. Self‐balancing vehicle breaking the concept of vehicle in the traditional sense, it is characterized by two wheels that in one line , differential movement , zero turning radius and in accordance with the principle of inverted pendulum dynamic equilibrium. In recent years, research at home and abroad are mainly on two balancing robot control system, studies of its mechanical structure has less literature ,studies on self‐balancing vehicle’s mechanical structure even less. This paper summarizes the research results in related fields, then the principle of balancing of the vehicle was introduced,a dynamic model of the vehicle was derived，and the mechanical structure of the vehicle was designed. Specific works are as follows:(1)Describing the self‐balancing vehicle attitude measurement sensor and a method to reduce the measurement error of the sensor common .Then the required drive torque has been derived to provide a theoretical basis for the subsequent mechanical design .(2) Mechanical design of the vehicle. The vehicle is designed in this paper combined by four parts, means wheels, suspensions, frame and lever. Wheels motor and reducer integrated in the wheels inside , improve dynamic performance and efficiency of the vehicle. Joystick to control the balance of the car 's steering and speed.(3) The self‐balancing vehicle dynamics analysis, three‐dimensional dynamic model of the balance of the vehicle was derived. Most of calculations in the modeling process done by the mathematical calculation software Mathematica.Keywords: Self‐balancing vehicle; Driving torque; Mechinics structure; Dynamic model目录第1章 绪论 (1)1.1 研究的目的及意义 (1)1.2 国内外研究现状 (2)1.2.1 国外研究现状 (2)1.2.2 国内研究现状 (3)1.3 论文主要内容 (4)第2章 平衡车的平衡原理 (6)2.1 简介 (6)2.2 平衡车的姿态测量和平衡控制 (7)2.2.1 平衡车的姿态测量 (7)2.2.2 平衡车的平衡控制 (10)2.3 平衡车行驶时所需的驱动力矩 (11)2.3.1 平衡车要克服的行驶阻力 (11)2.3.2 平衡车保持平衡所需的驱动力矩 (15)2.4 本章小结 (17)第3章 平衡车的机械结构设计 (18)3.1 平衡车总体方案 (18)3.2 车轮设计 (20)3.2.1 车轮结构方案设计 (20)3.2.2 车轮详细设计 (23)3.3 悬架设计 (34)3.4 车架和操纵杆设计 (36)3.5 平衡车各部件的装配 (38)3.6 本章小结 (38)第4章 平衡车的动力学模型 (40)第5章 总结 (48)致谢 (49)参考文献 (50)第1章 绪论1.1 研究的目的及意义随着我国工业水平的提高，近年来汽车产业迅速发展。
双轮机器人的设计
毕业设计中文摘要本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，通过特殊的运动机构设计，仅通过两个电机的控制即可实现机器人的全方位运动，且结构简单，拆装方便，易于实现轻型化。
其结构用空心弧形管将两轮联接成“工”字形状，两轮轴心处各有一内置步进电机，控制车轮的正反转，实现机器人全方位的行走。
在两轮的内侧各有一个挂篮与空心管固定为一体，挂篮内装有蓄电池块，既可作为动力源，还可以当作配重块。
挂篮与空心管通过螺丝联接成一体，方便拆卸。
在空心管的中端有一摄像头，用于观察反馈现场情况。
通过遥控控制电机的转向，可轻松实现机器人的前进，后退，及原地转向。
挂篮底部装有蓄电池块，能够起到偏重块作用，保证了轮式机器人的在平路或斜坡上都能够保持静止状态。
该机构采用了一种全新、高效的内驱动方式，通过遥控电机的转向，双轮机器人能自如地完成直线、圆弧运动，最高运动速度达到了5m/s，能够爬上30度的斜坡，并且能够实现原地自转。
在静止状态下轮式机器人能够沿任意方向启动运动。
设计时特意采用弧形空心管，大大提高了机器人的底盘，使得该机器人行走可以直接通过障碍物，具有良好的过障碍能力，这在条件恶劣的道路上行走尤其重要。
该轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段，其前景广阔，适用性较广，在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。
关键字：超轻型机器人轮式平台设计应用毕业设计外文摘要Title the type platform of light robotAbstractThis lesson all-directions sport for control for choosing using a type be used asing the robot platform the design the research, passing the design of special sport organization, only passing two electrical engineerings can immediately realizing robot, and the construction is simple, and the pack convenient, apt to realize the light Its construction take care ofs to connect two s with hollow arc-shaped “work" word shape, two axle hearts are each to have a the inside place an into the electrical engineering, control felloe positive and negative turn, realize the robot the all-directions to run about. In two rounds of seamy sides each reach a hang the basket to fix to integral whole with hollow tube, and hang an inside to pack to have the storage battery piece, since can be used as the motive , and can still regard as the heavy piece of Hang the basket to pass the screw with hollow tube to connect the integral whole, convenient unload. In the hollow tube of inside carry to have a the resemble the head, and used for to observe the circumstance of versa the spot. Pass to control from a distance to control the turning of electrical engineering the direction, relaxed realize the robot's headway, retreat,and originally turn direction. Hang a bottom to pack to have the storage battery piece, and can rise to over-emphasize a function, and guarantee the round the type robot on the even road or slope to can keep the static appearance. The inside that that organization adopted is an all new, efficiently move the way, and pass the turning of remote control electrical engineering the direction, double the slope for round robot can from if ground completing the straight line, arc the sport, tallest sport the speed come to aing 5 ms/ ses, can climbing ascending 30 degrees, and can realize to originally rotate. Under the quiet appearance round type robot can along arbitrarily the direction start the sport. |Design hour the adopt the hollow tube of arc-shaped, and consumedly increased the robot's bedrocked, and the making that robot to run about can directly pass the stumbling block, and have the good the obstacle ability, and this is the bad road in the term to up north route to walk particularly important. The's type robot at domestic and international still be placed in just the start stage, its foreground is vast, applicability than wide, in the teaching, section , open country the homework, public conveyance aspect have got the extensive and applied foreground, and fear in the anti and the other and sophisticated realm have important of the application is worth a.Key word:the type platform of light robot round design the application目录毕业设计中文摘要 (1)毕业设计外文摘要 (2)目录 (4)1 绪论1.1 课题目的 (5)1.2 课题意义 (7)1.3 国内外发展现状1.3.1国内轻型机器人研究现状 (8)1.3.2国外轻型机器人研究成果 (12)2 课题方案设计2.1 方案设计 (20)2.2受力分析 (26)3设计校核 (30)4功能实现机器人的各项参数 (35)机器人的功能 (37)遥控控制功能的实现 (39)5结论 (45)致谢 (46)参考文献 (47)1 绪论1.1 课题研究目的在当今世界机器人已经越来越广泛的进入人类的生活，在各个领域内都有着机器人的利用，如机械制造，车辆运用，冶金，医疗等等行业。
两轮驱动小车系统的设计实现及其路径规划
５ Ｎ．Ｓａｒｋａｒ．Ｘ．．ＹＬｌｎ，ａｎｄ Ｖ．Ｋｕｍａｒ， “ＣｏｎｔｍＩ ｏｆ ｍｅｃｈａｌｌｉｃａＩ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｒｏｌｌｉｎｇ ｃｏｎｔａｃｔｓ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｔｏ ｄｙｎａＩＩｌｉｃ ｃｏｎｔＩＤｌ ｏｆ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ， ”ＩｎｔＪ． ＲｏｂＯｔ．Ｒｅｓ．， ｖ０１．１３，ｎｏ， １， １９９４
ｘ＝Ｋｃｏｓ秒＝，．ｃｏｓ臼（锡＋ｑ）／２
ｙ＝Ｋ ｓｉｎ目＝ｒｓｉｎ目（＠＋ｑ）／２ 而移动小车的角速度为：
臼＝，．（ｑ一锡）／２易 于是可得小车的运动方程：
，ｃｏｓ秒ｒｃｏｓ秒
●
Ｘ
２
２
●
，．ｓｉｎ目，．ｓｉｎ臼
ｙ
２
２
●
臼
ｒ
ｒ
２易 ２易
因此只要控制小车左右两个轮子的角速度就可 以控制小车的位姿。
２两轮驱动小车的运动模型
关键词两轮驱动小车 系统设计系统实现路径规划 １ ６位单片机
１ 引言
移动机器人由于其在各行业广泛的引用前景，已 经成为机器人研究领域的一个重要分支，考虑其移动 方式可以有轮式、履带式、腿式、推进式等。其中轮 式机器人具有结构简单，成本低等特点而尤为受到青 睐，成为机器人研究的重要方向之一。随着控制技术、 电源技术和传感器技术的日益完善和发展，人们对轮 式机器人轨迹跟踪精度等性能指标也有了越来越高 的要求。两轮驱动小车作为一个运动平台，在实际的 工业生产和科学研究中都有很重大的意义。两轮移动 机器人在运动过程中往往受到复杂的内部外部因素 的影响，比如驱动电机特性不一致、车轮打滑、负载 改变、地面不平整以及非完整性约束等，这些都会影 响机器人轨迹跟踪精度，另外动力学和运动学的介入 又使得控制比较困难。本文通过对这一物理模型的分 析，设计出了两轮驱动小车系统，并且实现了该系统。
电动两轮车驱动系统解决方案
电动两轮车驱动系统解决方案一、引言电动两轮车作为一种环保、便捷的交通工具，受到了越来越多人的青睐。
而驱动系统作为电动两轮车的核心部件，对于车辆的性能和使用体验起着至关重要的作用。
本文将介绍一种电动两轮车驱动系统的解决方案，旨在提供一种高效、可靠的驱动系统设计方案。
二、系统组成电动两轮车驱动系统主要由机电、电池、控制器和传动装置组成。
1. 机电机电是驱动系统的核心部件，其负责将电能转化为机械能，驱动车辆前进。
我们选用一款高效、低噪音的无刷直流机电作为驱动系统的动力源。
该机电具有高转速、高扭矩的特点，能够满足电动两轮车在不同路况下的行驶需求。
2. 电池电池是提供电能的储能装置，对于驱动系统的续航能力和使用寿命起着决定性的作用。
我们选择高能量密度、长循环寿命的锂离子电池作为电动两轮车的电源。
该电池具有较高的能量密度，能够提供长期的续航能力，并且具有较长的循环寿命，延长了电池的使用寿命。
3. 控制器控制器是驱动系统的智能控制中心，负责控制机电的启停、速度调节和电池的充放电等功能。
我们采用先进的电动车控制器，具有高效的功率调节和智能的保护控制功能。
该控制器能够根据车辆的行驶状态和驾驶者的需求，实现精确的机电控制和电池管理，提高了驱动系统的效率和稳定性。
4. 传动装置传动装置是将机电的动力传递到车轮的装置，对于驱动系统的传动效率和平稳性起着重要作用。
我们选用一种高效、低噪音的链传动装置，将机电的转速和扭矩传递到车轮，实现车辆的前进。
该传动装置具有高传动效率和平稳的传动特性，提高了驱动系统的效率和舒适性。
三、系统工作原理电动两轮车驱动系统的工作原理如下：1. 电池提供电能给控制器，控制器对电能进行管理和分配。
2. 控制器根据驾驶者的需求，控制机电的启停、转速和扭矩。
3. 机电接收控制器的指令，将电能转化为机械能，驱动车辆前进。
4. 传动装置将机电的动力传递到车轮，实现车辆的前进。
四、系统特点与优势电动两轮车驱动系统采用上述解决方案，具有以下特点和优势：1. 高效能：选用高效的无刷直流机电和锂离子电池，提高了驱动系统的能量转换效率，延长了续航里程。
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１ 设 计 思 路
后轮 要存 在着 转速 差 ， 而在 双轮 驱 动下 ， 必然 会存 在着 严重 的 干摩擦 ， 解决 此 问题 ， 要 我们 可 以通过 在一 侧后 轮 上装 一 个 离合 器 ， 实 质 是 一个 滑 块 其 机构 １ 。滑 块 １ Ｏ Ｏ沿 轴 向 与 飞 轮 ５相 联 ， 弯 倒 拐
７３
第 ２ ３卷第 ２期
２ｌ Ｏ Ｏ年 ４月
高等 函授学报 （ 自然 科 学 版 ）
Ｊ ｕ ｎ ｌ。 ｉｈ ｒＣｏ ｒ ｓ ｏ ｄ ｎ ｅＥｄ ｃ ｔ ｎ（ ｔ ｒ ｌＳ ｉｎ ｅ ） ｏ ｒ ａ ｆＨ ｇ ｅ ｒ ｅ ｐ ｎ ｅ ｃ ｕ ａ ｉ Ｎａ ｕ ａ ｃｅ ｃ ｓ ｏ
用 ， 这 些 三轮 车 存 在 驱 动 能 力差 ， 力 不平 衡 ， 但 受
１ ２ 解 决三轮 车 双轮 驱动 后 的倒 车 问题 ． 考 虑到 车子 不 仅 能 实 现 向正 后 方 倒 车 ， 需 还
考 虑拐 弯时 的 倒 车 问题 在 拐 弯 的倒 车 时 ， 个 两
方 向性差 ， 便 驾 驶 等 弊 端 。为 此 设 计适 合 此 类 不 三 轮车 配套 的差 速 器 替 代 装 置 ， 消 除单 轮驱 动 以
Ｖｏ ． ３ Ｎ Ｏ ２ １２ ．
２Ｏ１ Ｏ
此时， 我们 只能通过 阻止 轮毂 的转 动 ， 而实现 三 从 轮 车 的制 动 。改 进后 制 动 系 统 的传 动操 纵 部分 ， 我 们采用 飞鸽牌 ２ １型 轻便 自行 车上 所 采 用 的 方
３ 倒车 时的 注意事项 倒 车时 ， 需要 先 取掉 挂 在后 车架 挂 钩 上 的手
１ ～大 链 轮
２ 链条 一
３ 小链 轮 一
４ 后 轴 一
５６ 飞轮 、…
７－ 毂 －轮
８ 轴承 一
９ 弹簧 １一 滑 块 一 Ｏ
收 稿 日期 ：２ ０ — １ — ２ ． ０９ ２ １ 作 者 简 介 ：聂 永 芳 （９ ８ ） 女 ， 西 昔 阳 人 ， 士 ， 师 ， 要 从 事 机 械 设 计 与 制 造 等 工 作 １７一 ， 山 硕 讲 主
制动 系统 是 整个 传 动 系统 的重 要 组 成 部 分 ，
也是 采用 双轮 驱动 以后 ， 解 决 的一 个重 要难 题 。 要
在 老式 三轮 车 中 ， 用 的 是 阻 止 后 轴 转 动 的制 动 采 方式 ， 在采 用双 轮驱 动 以后 ， 为 飞轮上 棘轮 机构 因 的 超越 特 性 ， 种制 动 方 式 ， 这 已起 不 到 制 动作 用 。
关键 词 ： 轮 车 ；双 轮 驱 动 ；倒 车 ；制 动 三 中 图分 类 号 ： ＴＨ１ ３ ２ ３ ． 文献标识码 ： Ａ 文 章 编 号 ： ０ ６ ７ ５ （ Ｏ Ｏ Ｏ —０ ７ —０ １０ — ３ ３ ２ ｌ ） ２ ０ ３ ２
人 力三 轮车 、 型 电动 三 轮 车 及 三 轮 摩 托 车 小 等 在我 国 的中小 型 城 镇 尤 其 是 农 村 ， 广 泛 的应 被
第２ ３卷第 ２期
２ ０年 ４月 Ｏ１
高等 函授 学报 （ 自然科 学版）
Ｊ ｕ ｎ ｌ ｆＨ ｉｈ ｒＣｏ ｒ ｓ ｏ ｄ ｎ ｅＥｄ ｃ ｔｏ Ｎａ ｕ ａ ｉｎ ｅ ） ｏ ｒ ａ ｇ ｅ ｒｅ ｐ ｎ ｅ ｃ ｕ ａｉｎ（ ｔ ｒ ｌ ｅ ｃ ｓ ｏ Ｓｃ
Ｖｏ ＿ ３ ＮＯ ２ ｌ２ ．
２Ｏｌ Ｏ
・
实验 技 术 与 管 理 ・
双 轮 驱 动 装 置 的设 计
聂 永 芳 ，李 龙
（ 南科技学 院 机电学院 ， 南 新 乡 ４３０ ） 河 河 ５ ０ ３
摘 要 ： 前 采 用 单 轮 驱 动 的 三 轮 车 存 在 着 受 力 不 平 衡 ， 向性 差 ， 目 方 不便 驾 驶 等 特 点 ， 设 计 在 双轮 驱 动 装 置 时 应 注 意 解 决倒 车和 制 动 等 问题 ， 而 克服 了单 轮 驱 动 的 弊 端轮 驱 动 问题 ．
车 时 ， 作 相 应 手 柄 ， 飞 轮 ６在 弹簧 ９的 作 用 操 使
下， 沿轴 向向 左 运 动 ， 离 轮 毂 ７ 使 三 轮 车 由双 脱 ， 轮驱 动变 为单 轮 驱 动 ， 而 实 现 拐 弯 倒 车 。正 常 从 行使时 ， 操作 相 应 手 柄 ， 滑块 １ 使 Ｏ推 动 飞轮 ５压 缩 弹簧 ９ 使 飞轮 ６与 轮毂 ７配合 并 保 持 ， 过 一 ， 通 手柄 ， 挂在 车架 的一 个挂 钩上 （ 图 １ 。 如 ）
改 进 ， 在 轮 毂 上 装 上 相 应 的 制 动 器 ， 过 阻 止 轮 并 通
ｎ
一
’… … … ｌ 、 ：
Ｖ 一
毂 的转 动 ， 现 阻 止 后 轮 的 转 动 ， 而 解 决 制 动 实 从
问题 。
～
。
２ 制 动 系统 的 设 计
ｆ Ｉ
图 １ 棘 轮 机 构 的 ｌ作 原 理 图 Ｔ
１ ３ 解 决 三轮 车 双 轮 驱 动 后 的 制 动 问 题 ．
利用 棘轮 机构 的工 作 原理 如 图 １所 示［ 。 即 １ ］
利用 主动 件不 断 的 往 复 摆 动 时 ， 飞轮 得 到 单 向 的 间歇 运 动 ， 同时棘 轮机 构还 可 以实 现 超越 运动 ， 从 动件 可 以超越 主动 件 而转 动 。动 力 由链轮 １ 链 经 条 ２ 后 链轮 ３传 至后 轴 ４时 ， ， 由装 在 轴 上 的两 个
棘轮 机构 装置 ５ ６将 动 力 分 别 传 至 轮 毂 ７上 ， 、 由
轮 毂 ７带 动 车 轮 转 动 ， 而 实 现 双 轮 驱 动 。 从
传 统 三轮 车的制 动方 式是 采 用通 过 阻止后 轴
转 动 ， 而实 现 制 动 。此类 制 动方 式 在 双 轮 驱 动 从 中 已不再适 用 ， 过对 两 个轮 的轮 毂 作 设 计 上 的 通