航模舵机控制原理详解
舵机原理应用和程序详解
图 2 微型舵机
2、舵机介绍 舵机英文叫 Servo，也称伺服机。其特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、
成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度(一般是以秒/60°为单位)。它是一 种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并能够保持的控制系统。在机器人机电 控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机能够在微机电系统和航模中作为基 本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统很容易与之接口。
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舵机原理应用及程序详解
输入信号脉冲宽度（周期为 20ms）
0.5ms
哈尔滨天祥电子 舵机输出轴转角
0度
1ms
45 度
1.5ms
90 度
2ms
135 度
2.5ms
180 度
图 4 舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系
4、用单片机实现舵机转角控制 单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的
//判断0.5ms次数是否小于角度标识 //确实小于，PWM输出高电平
else
pwm=0; count=(count+1);
//大于则输出低电平 //0.5ms次数加1
count=count%40;
//次数始终保持为40 即保持周期为20ms
} void keyscan()
//按键扫描
{
if(jia==0)
单片机控制单个舵机是比较简单的，利用一个定时器即可，假设仅控制舵机 5 个角度转 动，其控制思路如下：只利用一个定时器 T0，定时时间为 0.5ms，定义一个角度标识，数值 可以为 1、2、3、4、5，实现 0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5ms 高电平的输出，再定义一个 变量，数值最大为 40，实现周期为 20ms。每次进入定时中断，判断此时的角度标识，进行 相应的操作。比如此时为 5，则进入的前 5 次中断期间，信号输出为高电平，即为 2.5ms 的 高电平。剩下的 35 次中断期间，信号输出为低电平，即为 17.5ms 的低电平。这样总的时间 是 20ms，为一个周期。
舵机的原理与单片机控制
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。
舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
一、舵机原理：舵机有舵盘，位置反馈电位器，减速齿轮组，直流电机和控制电路组成。
减速齿轮组由直流电机驱动，其输出转轴带动一个具有线性比例特性的位置反馈电位器作为位置检测。
控制电路根据电位器的反馈电压，与外部输入控制脉冲进行比较，产生纠正脉冲，控制并驱动直流电机正转或反转，使减速齿轮输出的位置与期望值相复合。
从而达到精确控制转向角度的目的。
二、舵机的参数转速：由舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在0.11/60°~0.21S/60°之间。
扭矩：单位是KG·CM，这是一个扭矩单位。
可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离1CM 处，舵机能够带动的物体重量。
电压：小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V。
重量：以克为单位，微型9g舵机，中型45g，100g舵机等。
三、舵机的脉冲控制舵机的控制脉冲周期20ms，脉宽从0.5ms-2.5ms，分别对应-90 度到+90 度的位置，以180度角度伺服为例注：这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。
改变高电平的脉冲宽度就改变了输出角度。
四、舵机的单片机控制舵机的单片机控制:舵机只有3根线，电压，地，脉宽控制信号线，与单片机接口只需要一条线,PB0为单片机定时器输出脚，用单片机的定时器产生20ms的脉冲频率控制舵机，通过改变脉冲的占空比来控制输出角度。
舵机转动时需要消耗比较大的电流，所以舵机的电源最好单独提供，不要和单片机使用同一路电源。
点击参见：AVR单片机定时器输出PWM实例小企鹅diy科学探究学习网更多文章转到/wqb_lmkj/blog文章分类-机器人。
舵机的工作原理
舵机的工作原理舵机是一种常见的控制设备，广泛应用于无人机、航模、机器人等领域。
它通过控制电机的转动来实现角度的调整，可以精确地控制航模、机器人等设备的姿态和位置。
那么，舵机的工作原理是什么呢？接下来，我们将深入探讨舵机的工作原理。
首先，舵机由电机、减速机构和位置反馈装置组成。
电机是舵机的动力源，它通过接收控制信号来转动。
减速机构可以减小电机的转速，并提供更大的扭矩输出。
位置反馈装置可以实时监测舵机的位置，并将信息反馈给控制系统，从而实现闭环控制。
其次，舵机的工作原理基于PWM（脉宽调制）控制技术。
PWM控制技术是通过改变脉冲信号的占空比来控制舵机的转动角度。
当控制信号的脉冲宽度增大时，舵机的转动角度也随之增大；反之，脉冲宽度减小时，舵机的转动角度也减小。
这种控制方式可以实现对舵机角度的精确调节。
另外，舵机的工作原理还与内部的位置控制回路密切相关。
舵机内部的位置控制回路可以根据位置反馈装置的信息，实时调整电机的转动，使舵机的实际位置与期望位置保持一致。
这种闭环控制可以提高舵机的稳定性和精度。
此外，舵机的工作原理还受到供电电压的影响。
一般来说，舵机的额定工作电压为4.8V-6V，过高或过低的电压都会影响舵机的正常工作。
因此，在使用舵机时，需要注意供电电压的稳定性和合适性。
最后，舵机的工作原理还与舵盘的设计有关。
舵盘是舵机输出轴上的一个装置，通过舵盘的设计，可以实现不同范围和速度的转动。
合理的舵盘设计可以提高舵机的工作效率和性能。
综上所述，舵机的工作原理是基于电机、减速机构、位置反馈装置和PWM控制技术的组合应用。
通过这些技术手段的协同作用，舵机可以实现精确的角度控制，从而广泛应用于各种控制系统中。
希望本文对舵机的工作原理有所帮助，谢谢阅读！。
舵机控制(读书)
由于rocky于Sun May 18, 2003 12:59 pm 向本人提出希望了解有关舵机的知识，现将本人在航空模型运动中和机器人制作中积累的一点点经验写出来，奉献给大家，希望本文能起到抛砖引玉的作用。
但由于时间仓促，难免有不正确的地方，热情欢迎大家批评指教。
1、概述舵机最早出现在航模运动中。
在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。
举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制：1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）；2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动；3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角；4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。
舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。
不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。
由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。
2、结构和控制一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。
工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。
舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。
例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。
例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。
舵机的工作原理
舵机的工作原理舵机是一种常见的电动执行器，广泛应用于机器人、航模、无人机、自动化设备等领域。
它通过接收控制信号来控制输出轴的角度位置，从而实现精确的位置控制。
舵机的工作原理主要涉及到电机、电子电路和反馈控制系统。
一、电机部分舵机的核心部件是一种直流电机，通常采用永磁直流电机。
该电机由电机转子、电机定子、电刷和永磁体组成。
当电流通过电机定子产生磁场时，磁场与永磁体之间的相互作用会产生转矩，使电机转子转动。
二、电子电路部分舵机内部还包含了一套电子电路，用于接收控制信号并将其转化为电机驱动信号。
电子电路主要由控制芯片、驱动电路和位置反馈电路组成。
1. 控制芯片：舵机的控制芯片通常是一种专用的集成电路，能够接收来自外部的控制信号，并根据信号的脉冲宽度来确定输出轴的位置。
常见的控制芯片有NE555、ATmega328等。
2. 驱动电路：驱动电路负责将控制芯片输出的信号放大，并通过适当的电流控制电机的转动。
驱动电路通常包括功率放大器、电流限制器等元件。
3. 位置反馈电路：为了实现精确的位置控制，舵机通常还配备了位置反馈电路。
位置反馈电路能够实时监测输出轴的位置，并将实际位置反馈给控制芯片，从而实现闭环控制。
三、反馈控制系统舵机的反馈控制系统是舵机工作的关键部分，它通过不断比较控制信号与实际位置反馈信号的差异，调整驱动电路的输出，使输出轴的位置能够精确地达到控制信号所要求的位置。
反馈控制系统通常采用PID控制算法，即比例-积分-微分控制算法。
PID控制算法根据当前位置与目标位置之间的差异，计算出一个控制量，用于调整输出轴的位置。
比例项决定了控制量与差异的线性关系，积分项用于消除稳态误差，微分项用于抑制系统的超调和震荡。
四、工作过程舵机的工作过程如下：1. 接收信号：舵机通过信号线接收来自控制器的控制信号，通常是一种PWM 信号。
2. 解码信号：舵机内部的控制芯片将接收到的信号进行解码，提取出脉冲宽度信息。
3. 位置控制：控制芯片根据脉冲宽度信息计算出输出轴的目标位置，并与实际位置进行比较。
舵机的工作原理
舵机的工作原理
舵机是一种常见的电机控制设备，广泛应用于遥控模型、机器人、航模等领域。
它通过接收电信号来控制舵机的位置，从而实现对机械装置的精确控制。
那么，舵机的工作原理是什么呢？
首先，我们需要了解舵机的内部结构。
舵机通常由电机、减速机构、控制电路
和位置反馈装置组成。
电机通过传动减速机构来驱动输出轴的转动，而控制电路则接收外部的控制信号，并根据信号的大小和方向来控制电机的转动。
位置反馈装置则用来检测输出轴的实际位置，并将其反馈给控制电路，以便实现闭环控制。
其次，舵机的工作原理可以简单概括为控制电路接收输入信号后，通过控制电
机的转动来实现输出轴位置的精确控制。
当控制电路接收到一个脉冲信号时，它会根据信号的脉宽来确定输出轴应该转动的角度。
脉冲信号的脉宽通常在1ms到
2ms之间，对应着输出轴的角度范围。
通过改变输入信号的脉宽，可以实现对输出轴位置的精确控制。
此外，舵机的减速机构和位置反馈装置也起着至关重要的作用。
减速机构可以
将电机的高速旋转转换为输出轴的低速高扭矩旋转，从而提高舵机的输出精度和稳定性。
位置反馈装置则可以实时监测输出轴的位置，确保舵机能够精确地按照控制信号来调整位置。
总的来说，舵机的工作原理是通过控制电路接收输入信号，再通过电机、减速
机构和位置反馈装置来实现对输出轴位置的精确控制。
舵机在机械控制领域有着广泛的应用，其精准的位置控制能力使其成为许多领域不可或缺的设备。
希望通过本文的介绍，读者能够更加深入地了解舵机的工作原理，为相关领域的应用提供更多的帮助和指导。
舵机工作原理详解
TH1=-(b/256); TL1=-(b%256); /*设定定时器初始计数值*/ EA=1; ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1; ET1=1; TR1=1; PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;/*设定中断优先级*/ for(;;) { /*在这个 for 循环中，可以根据程序需要在任何时间改变 a、b 值来改变脉宽的 输出时间，从而控制舵机*/ } }
因为在脉冲信号的输出是靠定时器的溢出中断函数来处理，时间很短，因此 在精度要求不高的场合可以忽略。因此如果忽略中断时间，从另一个角度来讲就 是主程序和脉冲输出是并行的，因此，只需要在主程序中按你的要求改变 a 值， 例如让 a 从 500 变化到 2500，就可以让舵机从 0 度变化到 180 度。另外要记住 一点，舵机的转动需要时间的，因此，程序中 a 值的变化不能太快，不然舵机跟 不上程序。根据需要，选择合适的延时，用一个 a 递增循环，可以让舵机很流畅 的转动，而不会产生像步进电机一样的脉动。这些还需要实践中具体体会。
1、概述
舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的ห้องสมุดไป่ตู้行姿态是通过调节 发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个 地方需要控制：
（1）发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； （2）副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动； （3）水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； （4）垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角； 遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动 舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。 不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来 控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵 机来实现。 2、结构和控制 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电 位计 5k、直流电机、控制电路板等。 工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲）， 控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴 和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将 输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定 电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之 分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之 分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千 差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多， 金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。 舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根 线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一
舵机的相关原理
CHAPTER 2
工作原理
工作原理
舵机的自动控制装置 自控制电路板接收来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速 后传动至输出舵盘 舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位 计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机 转动的方向和速度，从而达到目标停止
片，
宽度为1.5ms的基准
信号，将获得的直流
02
偏置电压与电位器的 电压比较，获得电压
04
差输出
当电机转速一定时， 通过级联减速齿轮带 动电位器旋转，使得 电压差为0，电机停
止转动
工作原理
舵机的接线
舵机的输入线共有三条，如图所示，红色中 间，是电源正线，一根棕色(有些是黑色)是 电源地线，这两根线给舵机提供最基本的能 源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两 种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不 同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应 的要大一些，具体看应用条件；另外一根线 是控制信号线，一般为桔黄色(有些舵机为 白色，主要是不同厂家可能采用不同颜色)
CHAPTER 3
舵机的控制
舵机的控制
控制原理 舵机的信号线是做为输入线就是接收PWM信号(定时器产生)。一般PWM的周期是20ms, 那么对应的频率是50hz。那么改变不同的占空比就可以控制转动的角度。其中占空比 从0.5-2.5ms，相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化
舵机的控制
给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会 保持一定对应角度上，无论外界转矩怎 么改变(只要目标不变就维持在这个角 度类似PID自动控制算法)，直到给它提 供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改
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--WORD格式---可编辑-- -- 在机器人机电控制系统中， 舵机控制效果是性能的重要影响因素。 舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。
舵机是一种位置 （角度） 伺服的驱动器， 适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，
产生周期为 20ms，宽度为 1.5ms 的基准信号， 将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，
获得电压差输出。 最后， 电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。 当电机转速
一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为 0，电机停止转动。当然我们可
以不用去了解它的具体工作原理， 知道它的控制原理就够了。 就象我们使用晶体管一样， 知
道可以拿它来做开关管或放大管就行了， 至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考
虑的。
3. 舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个 20ms 范围内的角度控制脉冲部分。以
左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为
0.5ms~2.5ms 180 度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms --------------0 度；
1.0ms ------------
45 度；
1.5ms ------------
90 度；
2.0ms -----------
135 度；
2.5ms -----------
180 度；
请看下形象描述吧 : --WORD格式---可编辑-- -- 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为 4.8V 或 6V ，转速也不是很快，一般为 0.22/60 度或 0.18/60
度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时， 舵机可能反应不过来。 如果需要更快速的
反应，就需要更高的转速了。
要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有 1024 个，那么，如果舵机
的有效角度范围为 180 度的话，其控制的角度精度是可以达到 180/1024 度约 0.18 度了，从
时间上看其实要求的脉宽控制精度为 2000/1024us 约 2us。如果你拿了个舵机，连控制精度
为1 度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。 而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用 555 来调舵机的驱动脉冲， 如果只是控制几个点位置伺服好像是可以 这么做的， 可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗， 应该不会啦，调试应 该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。 其实主要还是他那个年代， 单片机这东西不流行呀，
哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多， 多是利用定时器和中断的方式来完成控制的， 这 样的方式控制 1 个舵机还是相当有效的， 但是随着舵机数量的增加， 也许控制起来就
没有那 么方便而且可以达到约 2 微秒的脉宽控制精度了。听说 AVR 也有控制 32 个舵机的
试验板， 不过精度能不能达到 2 微秒可能还是要泰克才知道了。 其实测试起来很简单， 你只
需要将其 控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以 2 微秒的宽度递增。
为什么 FPPA 就可以很方便地将脉宽的精度精确地控制在 2 微秒甚至 2 微秒一下呢。 主要还 是 delay memory 这样的具有创造性的指令发挥了功效。该指令的延时时间为数据单元中的 立即数的值加 1 个指令周期（数据 0 出外，详情请参见 delay 指令使用注意事项）因为是 8
位的数据存储单元，所以 memory 中的数据为（ 0～ 255），记得前面有提
过，舵机的角度级
数一般为 1024 级，所以只用一个存储空间来存储延时参数好像还不够用的，所以我们可以采用 2 个内存单元来存放舵机的角度伺服参数了。所以这样一来，我们可以采用这样
舵机驱动的应用场合： --WORD格式---可编辑--
-- 1. 高档遥控仿真车 ,至少得包括左转和右转功能 ,高精度的角度控制 ,必然给你最真实的驾车体验 .
2. 多自由度机器人设计 ,为什么日本人设计的机器人可以上万 RMB 的出售 ,而
国内设计的一些两三千块也卖不出去呢 ,还是一个品质的问题 .
3. 多路伺服航模控制 ,电动遥控飞机 ,油动遥控飞机 ,航海模型等 --WORD格式---可编辑--
-- 传统舵机、数字舵机与纯数字舵机 传统舵机的控制方式以 20ms 为一个周期，用一个 1.5ms± 0.5ms 的脉冲来控制舵机的
角度变化，随着以 CPU 为主的数字革命的兴起，现在的舵机已成为模拟舵机和数字舵机并
存的局面，但即使是现在的数字舵机，其控制接口也还是传统的 1.5ms± 0.5ms 的模拟控制
接口， 只是控制芯片不再是普通的模拟芯片而已； 不能完全发挥现代数字化控制的优势， 这
在传统的遥控竞赛等领域， 为了保持产品的兼容性， 不得不保留模拟接口， 而在一些新兴的
领域完全可以采用新型的全数字接口的纯数字舵机。 纯数字舵机采用全新的单线双工通讯协
议，不仅能执行普通舵机的全部功能，还可以作为一个角度传感器，监测舵机的实际位置，
而且可以多个舵机并联互不影响。 在未来的自动化控制领域有着不可估量的优势。 采用纯数
字舵机构建的自动化控制系统， 不仅可以大幅提升系统性能， 而且可以降低系统的生产维护
成本，提高产品性价比，增强市场竞争力。
简单认识数码舵机 一个数十元的伺服器与数百元的伺服器在外表上并没有多大的分别， 但是数码化舵 机比上一代传统的普通舵机有更快的反应、更精确以及更为紧凑的效率。
为何数码是较佳的 ? 一个数码化的舵机内置了微型的处理器，这正是数码舵机优点所在。这个微型处理器 可以因应所接收的讯号而作出指令， 至於传统的舵机则经常只是检查自己的位置是否正确并 作出更正。 传统的舵机将指令的动作传至输出轴， 指令是来自接收器的脉冲， 每秒每秒中约 有四十至五十次的调整。 但是数码化舵机的输出轴每秒约有三百次的调整， 足足较传统的伺 服器， 快了六倍之多· 这也表示了数码舵机调整输出轴的位置较传统的达六倍之多， 所以它 肯定是较传统的舵机有更快的反应。 这个快速的更正也可以让你感觉到舵机是较为 “强”的、 如果你尝试去扭动已启动的数码舵机输出臂离开指令位置的话的话， 你会发觉它有更强的能 力去保持原来的位置， 这也是由於舵机非常迅速地为输出轴的位置作出更正调节。 这正适合 模型需要强大的回中能力。传统的舵机要在偏离原来指定的位置较远才能发挥较大的扭力， 相反地， 数码舵机的输出轴只要略略偏离指令的位置便能够发挥最大的扭力， 所以它能够提 --WORD格式---可编辑-- -- 供较大的动力以及更为精确。当你启动了数码舵机之後，它会发觉他不断发出齿轮的声音， 这表示了它正在努力地去将输出轴维持在命令的位置。 数码舵机不能与普通舵机混合使用 在更换舵机的时候请注意 ,如果你的直升机或飞机使用
的是普通舵机 ,那么在更换其 中某个舵机的时候 ,不能将普通舵机与数码舵机混合使用 .要么全部使用普通舵机 ,要么全部
使用数码舵机。
数码舵机的简介 一个数十元的伺服器与数百元的伺服器在外表上并没有多大的分别， 但是数码化舵机比 --WORD格式---可编辑--
-- 上一代传统的普通舵机有更快的反应、更精确以及更为紧凑的效率。 为何数码是较佳的 ?
一个数码化的舵机内置了微型的处理器，这正是数码舵机优点所在。这个微型处理器
可以因应所接收的讯号而作出指令， 至於传统的舵机则经常只是检查自己的位置是否正确并
作出更正。 传统的舵机将指令的动作传至输出轴， 指令是来自接收器的脉冲， 每秒每秒中约
有四十至五十次的调整。 但是数码化舵机的输出轴每秒约有三百次的调整， 足足较传统的伺
服器， 快了六倍之多· 这也表示了数码舵机调整输出轴的位置较传统的达六倍之多， 所以它
肯定是较传统的舵机有更快的反应。 这个快速的更正也可以让你感觉到舵机是较为 “强”的、
如果你尝试去扭动已启动的数码舵机输出臂离开指令位置的话的话， 你会发觉它有更强的能
力去保持原来的位置， 这也是由於舵机非常迅速地为输出轴的位置作出更正调节。 这正适合
模型需要强大的回中能力。传统的舵机要在偏离原来指定的位置较远才能发挥较大的扭力，
相反地， 数码舵机的输出轴只要略略偏离指令的位置便能够发挥最大的扭力， 所以它能够提
供较大的动力以及更为精确。当你启动了数码舵机之後，它会发觉他不断发出齿轮的声音，这表示了它正在努力地去将输出轴维持在命令的位置。
舵机的性能及安装
舵机是遥控模型无线电操纵系统中很重要的部件。 如果不了解它的性能， 不讲究正确的
安装方法， 轻则影响模型的飞行姿态，重则如果卡住模型则无法操纵， 造成事故的发生。所
以，在使用舵机前，了解它的性能和安装方法是必要的。 日前市场上出售的模型舵机，主要是比例式的，类型有普通型、超小型， 强力型和特殊
用途型等几种。下面分别介绍一下它们各自的性能。 普通型：
45 克， 0． 2 秒／ 60 度，力矩 3 千克·厘米。这种舵机各方面性能都比较适中，一般用在尺寸不是很大的 P3A-1 、 2 和 P2B-1 、 2 等模型上。
超小型：
20 克， 0．15 秒／ 60 度，力矩 2 千克·厘米。它的体积小、重量轻，输出力矩小，通常用
于小尺寸、舵面阻力相对小的模型上，如 P5A 、小型电动类模型等。
强力型：