汽车安全辅助系统课题
基于立体视觉的汽车安全车距预警系统研究
旋转矩阵 ：
厂 ・９８ ４ Ｏ ６ Ｏ・ ７１ ０Ｏ 一 Ｏ・ｌ ４１ ６ ］
轴汇 聚 ， 放置在 同一 水平 线上 。本 系统 研究 时最 初采 用 的 是 图 ２ ａ所示 的系统 ， 由于实 际操作 中两 台摄像 机不可 （） 但 能完全相 同 ， 台摄像 机 的光 轴 系统也 不 可能完 全精 确地 两 平行 ， 以在考虑算法 时采用 的是 图 ２ ｂ 所示 的系统 ， ２ 所 （） 图
右摄
一
图 ３ 标 定 板 在双 目标 定 中 的外 参 数 示 意 图
图 ３ 示 为标 定 板 在 双 目立 体 视 觉 系 统 中 不 同位 置 的 所
像机 视 场
而
示意 图。由标定结果可知 ， 旋转矩阵 Ｒ近似为单位矩 阵， 平
移 矢 量 ｙ 轴 和 Ｚ 轴 的 平 移 近 似 为 零 ， 以认 为 只存 在 平 移 可 不 存 在 旋 转 ， 实 际情 况很 相 符 。平 移 矢 量 中 Ｘ 轴 的 平 移 和 为 １２ ． ｍｍ， 实 际 的基 线 距 离 １ ２． ｍｍ 非 常 接 近 ， １７２ 与 １５Ｏ 可
（） ａ横向 平行模式
（ ）横 向汇聚模 式 ｂ
图 ２ 双 目立 体 视 觉 系统 模 式
见标定的双 目立体摄像机结果是正确 的。
３ ２ 立 体 视 觉 系 统 的 标 定 ．
输 入 设 备 ， 于 Ｄ ４ 平 台 ， 发 出一 整 套 视 觉 测 距 系 统 。 基 Ｍ６ ２ 开
相 比于 已有 的超声 波、 光雷达 、 激 毫米 波雷达 、 红外 线 测距 等 ， 立体视觉测距 的优点 是 ： 受环 境影 响小 ； 可以获 得
汽 车周 围 的 图像 信 息 ， 到 精 确 、 富 的 道 路 信 息 ； 为 一 得 丰 作 种 被 动 接 受 系 统 ， 需 向外 发 射 信 号 ， 免 大 量 装 备 后 各 个 不 避 车 辆 之 间 的相 互 干 扰 。
毕业设计之倒车雷达
随着汽车的迅速增加，停车难已经是不争的事实，狭小的停车场地常常令有车一族无所适从，稍不慎，则闯祸，烦事又烦人。虽然每辆车都有后视镜，但不可避免的都存在一个后视盲区。汽车倒车防撞预警系统即俗称的倒车雷达，是汽车泊车时的辅助装置。在汽车倒车时，倒车雷达采用超声波测距原理探测汽车尾部离障碍物的距离，当汽车尾部离障碍物的距离达到探测范围时，倒车雷达通过数码管实时动态显示距离。当汽车尾部离障碍物的距离达到设定的安全警告值时，倒车雷达发出报警声，以警示驾驶员，辅助驾驶员安全倒车。
近两年来，倒车雷达成了商家的电子新宠，众多生产防盗器的厂家纷纷涉足倒车雷达。随着信息化、智能化、网络化的发展，嵌入式系统技术获得广阔的发展空间，工业控制领域也进行着一场巨大的变革，以32位高端处理器为平台的实时嵌入式软硬件技术将应用在工业控制的各个角落。嵌入控制器因其体积小、可靠性高、功能强、灵活方便等许多优点，其应用已深入到工业、农业、教育、国防、科研以及日常生活等各个领域，对各行各业的技术改造、产品更新换代、加速自动化进程、提高生产率等方面起到了极其重要的推动作用。
该系统能够在汽车以较低的速度进行倒车的过程中，识别出车后部的障碍物，并能够测量车与障碍物之间的距离，在车辆与障碍物发生碰撞前，发出声光报警。在车辆上安装一个对障碍物进行监测预警的系统，就能用声音和数码管实时动态显示的距离告知驾驶员周围障碍物的情况，解除驾驶员泊车和启动车辆时前后、左右探视所引起的困扰。同时帮助驾驶员扫除视野的死角和视线模糊的缺陷，驾驶员只需坐在驾驶室就能观察到车前车后的详细情况，做到心中有数，极大的提高了泊车和倒车时的安全和效率。也能让驾驶员在危险时刻到来前及时采取有效措施，减少事故发生，保障人身和财产安全。
摘要
倒车雷达是汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置。该系统能够在汽车低速倒车的过程中，识别出车体后部的障碍物，并能够测量汽车与障碍物之间的距离。在车辆与障碍物发生碰撞之前，发出语音警报，提醒司机刹车。
汽车车身电控技术(第二版)习题册答案
T32/7（或 T2al /1）→接地，导线电阻应该∞，如小于 1 欧姆则 断路
课题四 汽车防碰撞系统
一、填空题： 1. 主动安全、汽车行驶的安全距离 2. 行车环境监测、车辆控制 3. 超声波传感器、显示器 4. 4 个、发送和接收反射后的超声波
发生碰撞
中央传感器及控制器
安全带张紧装置 气囊气体发生器
安全带 气囊
五、故障分析 （1）1-织带 2-带锁扣（锁舌） 3-带锁扣（锁扣） 4-收紧器 5，6-固定件 （2）答： 1）火药式锁紧装置：主要检查棘轮、卷筒等有无卡滞现象。 2）机械式预紧装置：主要检查卷筒、卷筒轴、棘轮棘爪机构和离合器零部
课题六 汽车巡航系统
一、填空题 1. 定速控制系统 电子控制技术 2. 巡航控制开关，制动开关，离合器开关，传感器，巡航控制 ECU，执行
器 3. 车速传感器，节气门位置传感器 4. 执行器
5. 制动开关 6. 手柄式、按键式，转向盘上 7. 主开关 二、简答题： 1. 答： 巡航控制系统，又称定速控制系统，是一种利用电子控制技术保持汽车自动 等速行驶的系统。当汽车在高速公路上长时间行驶时，接通巡航控制总开关，设 定希望的车速。巡航控制系统将根据汽车行驶阻力的变化，自动增大或减小节气 门开度，使汽车按设定的车速等速行驶，驾驶人不必操作加速踏板，既减轻了疲 劳，同时减少了不必要的车速变化，节省燃料。 2. 答： 巡航控制系统由巡航控制开关，制动开关，离合器开关，传感器，巡航控制 ECU，执行器等部分组成。 3. 答： 由于现代汽车普遍采用电子节气门技术，因此巡航控制已经集成于电子节气 门控制系统。动力控制模块接收来自巡航控制开关、车速传感器信号和其他相关 开关信号，将车速传感器测定的实际车速与系统设定的车速进行比较，通过运算 产生电子节气门驱动电动机控制信号，驱动节气门驱动电动机，用以调整节气门 开度，保证汽车定速行驶。 4. 答： 巡航系统通过控制阀将空气或者真空导入执行器，是执行器带动节气门动 作，达到控制恒定车速的目的。 控制阀无电流流过 若控制阀的电磁线圈无电流流过，控制阀上部的大气通道在弹簧的作用下打 开，真空通道关闭，空气充满执行器内部。此时，执行器内部的膜片在复位弹簧 的作用下向右推动，因此带动节气门拉杆向右运动，使节气门关闭，从而降低车 速，如图 15-4 所示。 控制阀有电流流过时 若控制阀的电磁线圈有电流流过时，电磁线圈产生吸力，吸附开关，使大气
倒车雷达概述-文献综述
倒车雷达概述1引言自从1886年2月9日卡尔•本茨发明了人类第一辆汽车，至今世界汽车工业经过了近122年的发展，当代汽车已经非常成熟和普遍了。
汽车已经渗透于国防建设、国民经济以及人类生活的各个领域之中，成为人类生存必不可少的、最主要的交通工具，为人类生存和社会的发展与进步起到了至关重要的作用。
当今，汽车已经成为人们生活中不可缺少的一部分，它给人们带来方便快捷的同时，也出现了许多问题。
如越来越多的汽车使道路上有效的使用空间越来越小，新手也越来越多，由此引起的剐蹭事件也越来越多，由此引起的纠纷也在不断地增加。
原来不是问题的倒车也逐渐变成了问题。
尽管每辆车都有后视镜，但不可避免地都存在一个后视盲区，倒车雷达则可以在一定程度上帮助驾驶员扫除视角死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性，减少剐蹭事件。
因此，提出了基于超声波测距的汽车用倒车雷达的设计。
2倒车雷达的发展倒车雷达（Car Reversing System）全称“倒车防撞雷达”，又称“泊车辅助装置”，它是汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置。
它能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除驾驶员泊车、倒车和启动车辆时因前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员克服视角死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性。
经过几年的发展，倒车雷达系统已经过了数代的技术改良，不管从结构外观上，还是从性能价格上，这几代产品都各有特点，目前使用较多的是数码显示、荧屏显示和魔幻镜倒车雷达这3种。
倒车雷达真正开始于轰鸣器，也就是第一代倒车雷达。
我想很多人都不会忘记“倒车请注意！”这句话，因为现在多数普通车还在使用它。
第二代则是采用数码波段显示，可显示后障碍物离车体距离的数码波段显示倒车雷达。
第三代的液晶荧屏显示较以前有了一个质的飞跃。
紧接着的四代魔幻镜倒车雷达和五代整合影音系统更是结合了前几代产品的优点，在原有倒车雷达的基础上增加了很多功能。
3主要技术介绍距离是在不同的场合和控制中需要检测的一个参数。
汽车制动系统的设计-开题报告
汽车制动系统的设计-开题报告毕业设计（论文）开题报告学生姓名：XXX指导教师姓名：XXX系部：汽车工程系专业：车辆工程专业、班级：XXX车辆工程是否外聘：□是□否职称：副教授题目名称：汽车制动系统的设计一、课题研究现状、选题目的和意义随着高速公路路网的不断发展，汽车车速的提高以及车流密度的增大，对汽车制动系统的工作可靠性要求日益提高。
只有制动效能好、制动系统工作可靠的汽车才能充分发挥出高速行驶的动力性能并保证行驶的安全性。
目前，汽车制动系统种类很多，形式多样，主要包括机械式、气动式、液压式和气—液混合式。
这些制动系统结构型式虽然不同，但基本工作原理相同，都是利用制动装置，用工作时产生的摩擦热来逐渐消耗车辆所具有的动能，以达到车辆制动减速或停车的目的。
随着节能和清洁能源汽车的研究开发，汽车动力系统发生了很大的改变，出现了很多新的结构型式和功能形式。
新型动力系统的出现也要求制动系统结构型式和功能形式发生相应的改变。
因此，本文选取汽车制动系统的设计作为毕业设计主题，旨在研究汽车制动系统的结构、工作原理和设计方法，为汽车制动系统的发展提供参考和指导。
本文的研究意义在于提高汽车制动系统的效能和可靠性，保证汽车行驶的安全性，促进汽车制造业的发展。
目前，汽车制动系统主要由能装置、控制装置、传动装置和制动器组成。
其中，供能装置包括供给、调节制动所需能量以及各个部件，产生制动能量的部分称为制动能源；控制装置包括产生制动动作和控制制动效果的部件；传动装置包括把制动能量传递到制动器的各个部件；制动器是产生阻碍车辆运动或者运动趋势的力的部件，也包括辅助制动系统中的部件。
现代的制动系统还包括制动力调节装置和报警装置、压力保护装置等辅助装置。
综上所述，本文将研究汽车制动系统的结构、工作原理和设计方法，以提高汽车制动系统的效能和可靠性，促进汽车制造业的发展。
供能装置包括人力制动、伺服制动、动力制动或两种的结合使用。
人力制动有机械式和液压式两种形式，机械式主要用于驻车制动系统，而液压式则是通过制动踏板推动制动主缸，使制动器进入工作状态。
辅助供电系统
地方链接
请认真阅读地方链接，回答以下问题：
1 常州地铁1号线电客车的辅助供电系统采用哪一种供电方式？一列车 共设有几台辅助逆变器？这些辅助逆变器输出方式是并联还是串联？ 2 每列车共有几组蓄电池？作为直流备用电源，蓄电池在列车启动和失 去高压电源时为列车提供电能，提供时间是多少分钟？
外部指示灯
SIV控制
客室内指示灯 空调控制
闪灯报站装置 车载监控系统
LCD显示屏
联挂和解钩控制
运行指令
唤醒控制
VVVF控制
蓄电池充电
制动控制
紧急通风
空压机控制
DC 24V负载 仪表灯 防护灯 电笛 刮水器 ATP、ATO
辅助供Hale Waihona Puke 系统“未来地铁”跑起来了！
2019年6月，由中车四方股份公司研制的6辆编组下一代地铁列车在调试线上成功试跑。 其智能空调、智能照明，将带来更舒适的乘车体验。
二、辅助供电系统的组成
低压系统
低压电源：由 AC380V 经蓄电池充电机模块变换或由蓄电池输出的 DC110V 电源。低压供电有 3 条母线：一条 DC110V 永久电母线，一条 DC110V 准备电母线，一条DC110V 负母线。
二、辅助供电系统的组成
蓄电池充电机
蓄电池充电机集成到 Tc 车的 AB 箱内，与 AB 箱内的辅助逆变器集成在一起。 每台蓄电池充电机提供 DC110V 额定输出。 当一台蓄电池充电机发生故障时，由另外一台蓄电池充电机对全车的低压 直流负载进行供电。当两台充电机都发生故障或列车无网压时，列车进入 紧急供电状态，此时由蓄电池供电。
二、辅助供电系统的组成
蓄电池
在无网压时，蓄电池的容量能够供给列车内部紧急照明、外部照明、紧 急通风、车载安全设备、广播系统、部分显示屏、通讯系统等工作45 分 钟，并应保证45 分钟后列车能够正常开关一次车门。 当网压恢复时，蓄电池电压应能保证受电弓正常升弓、辅助逆变器起动 工作为蓄电池充电。 蓄电池可以在充电、放电这两种形式之中任意切换，当列车正常运行时， 充电机为直流负载提供直流电源，并给蓄电池充电。
江苏大学毕业设计(论文)开题报告书
江苏大学毕业设计（论文）选题报告课题名称专用汽车制动性能研究学生姓名汪凯狄专业班级车辆工程0905 课题来源自选指导教师朱茂桃2013年3月1 选题的依据及意义汽车制动系统是车辆行驶安全的关键装置。
近年来，随着人类安全意识的提高,行车安全已是汽车发展的一个主要趋势之一。
为了保证行车安全，如今汽车制动系的作用愈显重要，也只有制动性能良好，制动工作可靠的汽车，才能充分发挥其动力性能。
近年来随着汽车车速不断的提高，汽车行使的动能增加，制动时产生的热量越大，都位于车轮内，通风散热条件差，长时间的高速行使，热量散布出去，致使摩擦产生热衰退、摩擦系数下降、制动力减弱，保证不了安全行使的制动效能，严重影响行车安全性。
据有关部门数据显示，2009年，中国汽车保有量约占世界汽车保有量的百分之三，但交通事故死亡人数却占世界的百分之十六。
从二十世纪八十年代末中国交通事故年死亡人数首次超过五万人至今，中国(未包括港澳台地区)每年交通事故50万起，因交通事故死亡人数均超过10万人，已经连续十余年居世界第一。
而在由于车辆本身的问题而造成的交通事故中，制动系统故障引起的事故为总数的45％，另外，由于载重汽车的“大吨小标”的普遍现象及制动器产品质量的参差不齐，无疑对制动器的安全性能留下了隐患。
可见，提高制动系统的制动质量将有助于减少事故的发生,将大幅度地提高汽车的安全性。
2 国内外研究现状及发展趋势近年来，随着车辆技术的进步和汽车行驶速度的提高，制动系统越来越重要。
众多的汽车工程师在改进汽车制动性能的研究中不断努力。
目前关于汽车制动控制的研究包括制动控制的理论和方法,以及采用新的技术等。
汽车制动时让它停下来的力是地面制动力,它来源于制动器制动力,但受制于地面最大附着力。
如果地面制动力超过最大附着力，汽车将发生抱死现象，且这时地面附着系数较小，汽车将滑行很长距离才停止，即制动距离过长。
为解决这一问题，现在汽车上普遍装有ABS，它将滑移率控制在15%-30%之间，防止汽车抱死，并且附着系数最大，制动距离缩短。
汽车倒车防撞报警系统硬件设计【开题报告】
毕业设计开题报告电气工程及其自动化汽车倒车防撞报警系统硬件设计1选题的背景、意义随着汽车保有量的迅速增加以及城市市区的密集化, 目前公路上、停车场上的汽车越来越多, 交通也越来越拥挤。
由于空间的有限性, 汽车在公路上行驶或者出入停车场时, 其倒车、转弯的机率大大增加, 而驾驶员的视线由于受到限制, 尾撞和刮擦事故时有发生。
因此, 具有自动报警功能的汽车倒车防撞系统对汽车的安全行驶具有重要意义。
而且随着国民经济的高速发展,我国汽车的拥有量在大幅增加,造成道路拥堵,交通事故频发,给人们的生命和财产安全带来了巨大的损失。
安全驾驶已经成为大家关注的焦点,其中汽车防撞系统的设计和需求显得非常重要和迫切。
针对这种情况,设计一种响应快、可靠性高且较为经济的汽车倒车防撞报警系统势在必行。
在汽车倒车时, 汽车倒车防撞报警系统会不断显示汽车尾部与障碍物之间的距离, 当达到预先设置的阈值范围内时, 防撞报警系统就会发出不同的报警声信号, 以提醒驾驶员及时正确地处理情况, 避免碰撞, 提高其安全性。
2相关研究的最新成果及动态倒车雷达的快速发展始于20世纪末21世纪初，经过几年的时间，随着技术发展和用户需求的变化，倒车雷达在几年的时间里大致经过了六代的演变。
第一代：倒车时通过喇叭提醒。
“倒车请注意”！想必不少人还记得这种声音，这就是倒车雷达的第一代产品，只要司机挂上倒档，它就会响起，提醒周围的人注意，不能算真正的倒车雷达，基本属于淘汰产品。
第二代：采用蜂鸣器不同声音提示驾驶员。
这是倒车雷达系统的真正开始。
倒车时，如果车后1.8m～1.5m处有障碍物，蜂鸣器就会开始工作。
蜂鸣声越急，表示车辆离障碍物越近。
但没有语音提示，也没有距离显示，虽然司机知道有障碍物，但不能确定障碍物离车有多远，对驾驶员帮助不大。
第三代：数码波段显示具体距离或者距离范围。
这代产品比第二代进步很多，可以显示车后障碍物离车体的距离。
如果是物体，在1.8m开始显示；如果是人，在0.9m左右的距离开始显示。