机器人设计思路
智能送餐机器人的研究与设计
智能送餐机器人的研究与设计随着科技的发展和人类生活节奏的加快，自动化和智能化设备在日常生活中的应用越来越广泛。
其中，智能送餐机器人以其方便、高效和人性化的特点，逐渐成为了餐饮行业的新宠。
本文将对智能送餐机器人的研究与设计进行探讨。
一、需求分析智能送餐机器人需要满足客户对于快速、准确、方便的送餐需求。
在快节奏的现代生活中，人们对于送餐的速度和便捷性有着更高的要求。
因此，设计一款智能送餐机器人，需要解决以下问题：1、速度：能够在短时间内完成送餐任务，提高送餐效率。
2、准确性：能够准确地将餐品送达指定地点，避免送错或延误。
3、方便性：能够根据客户的需求，提供灵活的送餐方式，如室内送餐、室外送餐等。
4、耐用性和可靠性：能够长时间稳定运行，保证客户的用餐体验。
二、设计思路智能送餐机器人的硬件主要包括：机身、控制单元、传感器、电池、驱动器和轮子等。
其中，机身和控制单元是整个机器人的核心部分。
机身：设计需要考虑机器人的稳定性、安全性和耐用性。
机身材料应该选择高强度、轻质且耐腐蚀的材料，如铝合金或工程塑料。
同时，机身结构应该能够防止跌落或碰撞造成的损坏。
控制单元：控制单元是机器人的大脑，负责处理各种指令和数据。
选择一款高性能、低功耗且易于编程的微控制器，如Arduino或Raspberry Pi，作为控制单元的核心。
传感器：传感器是机器人感知周围环境的重要部件。
选择合适的传感器，如红外传感器、超声波传感器等，能够让机器人感知周围物体的位置和距离，从而避免碰撞和跌落。
电池：电池是机器人的能源来源。
选择一款容量大、寿命长且易于充电的电池，如锂离子电池或镍氢电池，能够保证机器人的长时间稳定运行。
驱动器和轮子：驱动器和轮子是机器人移动的关键部件。
选择合适的驱动器和轮子，能够让机器人在各种地形和环境下稳定运行。
智能送餐机器人的软件主要包括：导航系统、控制系统和通信系统等。
其中，导航系统和控制系统是整个软件的核心部分。
导航系统：导航系统是机器人移动的关键部分。
仿生机器人设计思路及优化算法开发
仿生机器人设计思路及优化算法开发近年来，随着科技的快速发展和人们对机器人应用的需求不断增加，仿生机器人设计思路及优化算法开发成为了一个备受关注的课题。
仿生机器人是通过模仿生物的形态结构、运动和行为特征来设计和制造的机器人系统，它具有良好的适应能力和高效的执行能力，能够在复杂和恶劣的环境中执行任务。
一、仿生机器人设计思路1. 生物学信息采集：仿生机器人设计的首要任务是对生物体进行研究和信息采集。
通过观察和分析生物的结构和行为，可以获取到丰富的生物学数据，为机器人的设计提供参考。
2. 结构设计：仿生机器人的结构设计要尽可能模仿生物的外形和骨骼结构，使其具备生物体相似的力学性能和稳定性。
例如，仿生鱼类机器人使用鱼类的体态和尾鳍结构，使得机器人在水中能够自然地游动。
3. 动力系统：仿生机器人的动力系统需要根据生物体的运动方式来进行设计。
可以采用类似肌肉的伸缩组件或智能液压系统，实现机器人的灵活运动和力量传递。
4. 传感器：仿生机器人需要配备与生物体相似的感知系统。
例如，仿生眼睛可以通过模拟人眼的结构和工作原理来实现对光线的感知和图像识别。
5. 控制系统：仿生机器人的控制系统需要根据生物体的神经系统和运动控制方法进行设计。
可以采用神经网络算法和机器学习技术，对机器人的感知和执行进行智能化控制。
二、优化算法开发1. 进化算法：仿生机器人的优化算法开发可以借鉴进化生物学中的遗传算法，通过模拟自然界的进化过程来优化机器人的结构和控制系统。
进化算法能够为机器人提供全局最优的解决方案，并且具有较强的鲁棒性和适应性。
2. 粒子群算法：粒子群算法是一种模拟鸟类群体活动的优化算法，它通过模拟粒子在搜索空间中的移动和交互来寻找最优解。
在仿生机器人的优化中，粒子群算法可以用于优化机器人的路径规划和运动控制。
3. 蚁群算法：仿生机器人的行为规划和路径规划可以借鉴蚁群算法的思想。
蚁群算法通过模拟蚂蚁在寻找食物和传递信息的行为来寻找最优路径。
汇率机器人设计思路
汇率机器人设计思路
设计汇率机器人的思路可以包括以下几个方面：
1. 数据源选择：选择可靠的外汇数据接口或者使用官方公布的汇率数据。
确保数据来源准确可信。
2. 信息交互功能：用户可以通过输入指定货币对和金额，获取实时汇率信息。
机器人需要解析用户输入并进行相应的处理，最后给出正确的汇率计算结果。
3. 汇率计算功能：机器人需要能够根据用户输入的货币对和金额计算出相应的汇率并返回给用户。
计算过程中，要考虑汇率浮动和手续费等因素的影响。
4. 汇率趋势分析：机器人可以根据历史数据和趋势指标，对汇率走势进行分析和预测，为用户提供参考。
5. 其他辅助功能：可以考虑提供汇率转换计算器、汇率换算历史记录等额外功能，增强机器人的实用性和用户体验。
需要注意的是，设计汇率机器人时需要遵守相关的法律政策，比如不得提供虚假或误导性的汇率信息，不得向用户推送投资建议等。
同时，保护用户隐私和个人信息的安全也是一个重要的考虑因素。
家庭养老机器人的设计与实现
家庭养老机器人的设计与实现随着人口老龄化的加剧，养老成为了一个越来越严峻的问题。
传统的养老方式已经无法满足人们的需求，因此，人们开始寻找新的解决方案。
家庭养老机器人的出现，给我们提供了一种全新的选择。
一、设计思路家庭养老机器人的设计需要考虑到老年人的需求，以帮助老年人在生活中更加便利为目标。
首先，机器人需要人性化的外观设计。
老年人对于机器人的接受程度较低，在外观设计上需要考虑到他们的需求，让机器人更加接近他们的认知模式。
其次，机器人需要拥有足够的智能。
家庭养老机器人应该拥有识别人脸与物体的能力并理解控制命令，以便进行人脸识别和物品寻找。
根据生活习惯提供相关服务，比如良好的听诊技术以及对行为变化的及时反应能力等。
最后，机器人需要具备人性的交互能力。
通过语音、触觉、视觉等多种方式与老年人进行沟通，让老年人感到心理上的交流与支持。
二、实现过程及技术细节在实现过程中，我们需要考虑到机器人本身的结构设计以及使用的技术手段。
在机器人的结构设计中，机器人需要包括各种传感器、执行器、计算单元、控制电路等设备。
在降低机器人成本的同时，提高了机器人功能的有效连续性。
机器人的外观需要与生活实用场景相结合，尽可能地让机器人融入老年人生活的场景。
在技术手段方面，机器人需要拥有天然语言处理、人脸识别、计算机视觉等技术。
采用视觉感知、计算机视觉和机器学习等技术，可以让机器人更好地识别物体与人脸，实现更完美的人脸识别。
此外，利用深度学习等算法进行控制，机器人能够更加智能地理解人类的行为模式，在生活中按下一键即可智能控制机器人完成相关操作。
三、未来展望家庭养老机器人将会是未来一个星期的重要发展方向。
随着机器人技术的不断发展和普及，家庭养老机器人的应用范围将会不断扩大。
其将能够更好地帮助老年人的独立生活，并为家庭成员提供更好的养老服务，促进了“智慧养老”的发展。
总之，家庭养老机器人的出现，是科技进步的重要成果。
他将有力地帮助老年人解决生活中的难题，为老年人创造更加温馨、幸福的晚年生活，成为未来发展的重要方向。
焊接机器人设计思路
焊接机器人设计思路全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：焊接机器人是一种自动化焊接设备，广泛应用于汽车制造、船舶制造、桥梁建设等领域。
它通过搭载的焊接枪实现快速、精准的焊接操作，可以取代人工焊接，提高生产效率，减少劳动强度，保障焊接质量。
设计一款高性能的焊接机器人需要考虑多个方面的因素，下面我们就来探讨一下焊接机器人的设计思路。
焊接机器人的结构设计是关键。
一般来说，焊接机器人主要由机械结构、控制系统和焊接系统三部分组成。
机械结构需要具备稳定性好、移动灵活、工作空间大等特点，以适应不同工件的焊接需求。
还要考虑机器人的尺寸、重量、安全性等因素，确保其可以在工作中稳定可靠。
焊接机器人的控制系统设计也至关重要。
控制系统通常由传感器、控制器、执行器等组成，可以实现机器人的自动化操作。
在设计控制系统时，需要考虑控制精度、反应速度、抗干扰能力等因素，以确保机器人能够按照预定的路径、速度完成焊接任务。
还要考虑控制系统的软件设计，包括运动规划、路径规划、碰撞检测等功能，以提高机器人的工作效率。
焊接机器人的焊接系统设计也需要慎重考虑。
焊接系统通常由焊接枪、焊接电源、焊丝送丝器等组成，可以实现对工件的焊接。
在设计焊接系统时，需要考虑焊接枪的结构、焊接电源的稳定性、焊丝送丝器的精度等因素，以确保焊接效果良好。
还需要考虑焊接参数的设置、焊接工艺的优化等内容，以提高焊接质量和效率。
设计一款高性能的焊接机器人需要全面考虑机械结构、控制系统和焊接系统三个方面的因素。
只有这样，才能设计出性能稳定、工作效率高、焊接质量好的焊接机器人，为工业生产提供更多帮助。
希望未来的焊接机器人设计师们能够不断创新，推动焊接机器人技术的发展，为人类创造更美好的未来。
第二篇示例：焊接机器人是一种自动化设备，用于进行焊接工作。
它可以提高焊接质量、效率和安全性，同时减少人力成本。
在设计焊接机器人时，需要考虑多种因素，如结构设计、控制系统、传感器等。
本文将介绍焊接机器人的设计思路，并探讨如何实现优质高效的焊接作业。
人工智能机器人的程序设计思路
人工智能机器人的程序设计思路人工智能机器人是一种能够模仿人类行为的智能系统，它能够感知和理解环境，并通过学习和决策来自主地执行任务。
在实现人工智能机器人的功能时，程序设计是至关重要的环节。
本文将探讨人工智能机器人的程序设计思路，包括环境感知、知识表示和推理、学习和决策等方面。
一、环境感知人工智能机器人需要通过感知环境来获取关于周围信息的数据。
环境感知可以通过各种传感器来完成，如视觉传感器、声音传感器、触觉传感器等。
这些传感器能够感知周围的物体、声音、温度等信息，并将其转化为机器可理解的数据。
在环境感知的程序设计中，需要考虑以下方面：1. 传感器数据处理：将传感器获取的原始数据进行预处理和滤波，以确保数据质量和准确性。
2. 特征提取：从传感器数据中提取有用的特征，如物体的形状、颜色、纹理等，以便后续的数据分析和决策。
3. 数据融合：将来自不同传感器的数据进行融合，形成对环境更全面和准确的理解。
二、知识表示和推理知识表示是将机器人对世界的认知转化为形式化的知识结构，以便机器能够对知识进行存储、推理和利用。
知识表示可以采用符号逻辑、神经网络等多种形式。
在知识表示和推理的程序设计中，需要考虑以下方面：1. 知识表示方法：选择适合机器人认知的知识表示方法，如规则、本体、图模型等。
2. 知识存储和管理：设计使用高效的数据结构和算法来存储和管理大量的知识，以便机器能够快速地获取和利用知识。
3. 推理机制：设计推理引擎，根据机器获取的知识和先验的规则，进行逻辑推理和推断，以得出合理的结论和决策。
三、学习和决策学习和决策是人工智能机器人实现智能行为的重要组成部分。
通过学习，机器人能够从大量的数据和经验中获取知识和技能，进一步提升其性能和能力。
通过决策，机器人能够根据当前的环境和任务要求做出适当的行动。
在学习和决策的程序设计中，需要考虑以下方面：1. 监督学习和无监督学习：设计学习算法，使机器人能够从数据中学习模式和规律，并应用到实际的任务中。
社交机器人设计思路
社交机器人设计思路随着人工智能技术的不断发展，机器人成为了人们生活中越来越重要的一部分。
而其中的社交机器人，更是人们关注的热点之一。
社交机器人是指能够进行人类交往的机器人，它不仅可以进行语音交流，还可以通过提供图片、音乐、视频等多种形式的信息来建立交流，并且它还能学习和适应人们的交往方式，帮助人类扩大社交范围。
设计一款优秀的社交机器人需要考虑多重因素，下面就我们将从一些角度上来探讨如何设计出具有社交功能的机器人。
1. 情感智能情感智能是社交机器人设计的重要因素之一。
情感智能主要包括语音交流技能、面部表情识别等能力，这些能力可以使机器人展示出和人类一样的情感和心理状态。
在社交交往中，情感表达具有非常重要的意义，拥有情感智能的社交机器人不仅可以具备更加人性化、更加舒适的交流体验，还可以在情感交流方面给予人类很好的辅助和支持。
2. 交互能力一个优秀的社交机器人需要具备强大的交互能力。
交互能力指的是机器人与人类进行对话的能力，主要包含语音识别、自然语言处理等方面的能力。
交互能力的强大，直接决定了社交机器人能够与人类进行多深入、多维度的交流。
一个具备优秀交互能力的社交机器人不仅能够反映出人类的思考角度与语言习惯，还能够理解人类使用的语言表达方式，进而进行对话并与人类产生更加深度的交流。
3. 机器学习社交机器人应该具备机器学习的能力。
采用机器学习算法，可以让机器人具备自我学习和适应的能力，通过分析人类的语言、情感等数据来提高自己的交互能力和情感智能水平。
人工智能领域的核心技术之一，即深度学习，这种技术可以让机器人快速地学习和应用复杂的人类交往模式，进而提升社交机器人的人性化交互体验以及各种智能功能效果。
4. 多模态数据处理技术多模态数据处理技术是指利用多种形式的数据，如语音、图像、视频等进行交流和信息传递。
社交机器人设计的过程中，多模态数据处理技术应该得到充分的考虑。
通过多模态数据处理技术，可以让社交机器人通过多种形式的数据，来提供丰富的对话支持。
机器人设计思路功能描述
机器人设计思路功能描述
机器人设计的思路主要是根据使用场景和需求来确定功能。
下面是一些常见的机器人设计思路和功能描述：
1. 工业机器人：用于自动化生产线上的操作，可以进行重复性工作，如装配、焊接、码垛等。
2. 服务机器人：用于提供服务和帮助，可以接待客人、导航、提供信息等。
3. 情感机器人：具备人机交互的能力，可以与人进行对话、表达情感、提供娱乐等。
4. 医疗机器人：用于辅助医疗工作，可以进行手术、检测、康复训练等。
5. 教育机器人：用于辅助教学和学习，可以提供教育资源、互动学习、答疑解惑等。
6. 家用机器人：用于家庭助理和娱乐，可以打扫卫生、照顾儿童、播放音乐等。
7. 农业机器人：用于农田作业，可以进行种植、喷洒、采摘等。
8. 安保机器人：用于保安工作，可以巡逻、监控、报警等。
9. 物流机器人：用于物流配送，可以运输货物、仓储管理等。
10. 智能家居机器人：用于控制家居设备，可以远程监控、自
动化控制等。
机器人设计的功能可以根据实际需求进行定制，提高工作效率、减轻人力负担，为人们提供更加便利的服务。
搭建轮式机器人实验的设计思路和实验原理
搭建轮式机器人实验的设计思路和实验原理下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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机器人设计与制作报告
机器人设计与制作报告本次机器人设计与制作报告详细介绍了一个具有云台旋转和激光雷达测距功能的无人机机器人的设计思路与制作流程。
该机器人能够通过遥控器进行操作，同时具备自主控制能力，能够通过避障算法实现自动避障功能。
该机器人的整体设计由硬件设计和软件设计两部分组成，下面将分别进行介绍。
一、硬件设计1.机身设计机身采用了碳纤维材料制作，具有轻巧、耐用、抗风等优点。
机身由上下两个部分组成，上部分安装电机和支架，下部分放置电子模块。
2.电机选型机器人采用四个高速无刷电机，频率为12V，转速高于10000转/分，保证机器人高速运动的稳定性。
3.云台旋转云台旋转由一个用于转动的平台和一个无限旋转的直流电机组成。
直流电机与一个编码器相连，能够准确测量电机的转动角度，并实现精确的角度控制。
4.激光雷达测距激光雷达选择长光HLS-LFCD2 2D激光测距传感器，能够达到最大180度的扫描角度，一次扫描所需时间不到100毫秒。
激光雷达能够准确测量距离，并通过信号处理电路处理激光信号，采集数据，用于地图构建和避障。
5.电子模块选型主控板采用了树莓派4B，集成了4核CPU和4GB RAM，并配置了4个USB接口、1个千兆网口和2个微型HDMI端口。
同时还配备了5V和3A的稳压电源，保证了机器人系统运行的稳定和可靠性。
二、软件设计1.遥控器控制机器人可以使用蓝牙或Wi-Fi实现无线遥控。
在树莓派上运行了一个遥控器程序，通过蓝牙或Wi-Fi与遥控器进行通信，并通过程序对机器人进行控制。
2.自主控制机器人能够自主运行，并通过激光雷达获取数据进行地图构建和避障。
在树莓派上运行了一个运动控制程序，通过算法实现自主控制，能够进行路径规划和避障。
3.地图构建与避障机器人通过激光雷达生成环境地图，并进行建图和路径规划。
机器人还可以根据环境的变化实时更新地图信息。
基于环境地图和激光雷达数据进行的算法，能够在避障方面取得较好的效果。
三、总结本次机器人设计和制作中，我们通过硬件和软件相结合的方式，成功设计了一个具有云台旋转和激光雷达测距功能的无人机机器人，并通过遥控器控制和自主控制实现了机器人的移动和避障功能。
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文档从网络中收集，已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持.扫地机器人的设计与实现内容摘要：随着人类发展和社会进步，智能化在现实生活中的应用越来越广泛。
本文阐述了扫地机器人在无人操控的情况下完成清扫具有桌子﹑椅子﹑饮水机和茶几的室内地面的任务。
本设计由控制模块、感知模块、移动模块、清洁模块四大模块组成。
控制模块由控制器部分和电源部分构成，是整个设计的中心。
感知模块要运用到传感器，常用的传感器有感应式传感器﹑电容式传感器﹑超声波传感器﹑红外光反射传感器﹑碰撞传感器和感光传感器。
移动模块一般用到的结构包括步进式﹑轮式和履带式及其他方式，轮式和履带式结构一般用于平滑的地面，而步进式则适合在路况较差的地面上运动。
清洁模块包括吸尘装置﹑清扫装置，吸尘装置可以吸附地面上较小的垃圾以及灰尘，清扫刷可以除去地面上的顽固污渍。
小车采用智能控制技术，按照规定路线在室内行驶，具有自动发现垃圾并清洁地面的功能。
基于AT89C51单片机和C语言小车能够实现预期的功能。
关键字：感知移动清洁目录1.概述..............................................................................................................1.1设计目的和设计要求 ........................................................................1.2设计构思 ............................................................................................2.设计原理及方案 .........................................................................................2.1模块设计 ............................................................................................2.2工作流程 ............................................................................................2.3路径规划研究 .....................................................................................2.4路径的实现——内螺旋算法 ............................................................3.实验及其结果 ..............................................................................................4.总结与心得体会.......................................................................................... 参考文献..........................................................................................................扫地机器人的设计与实现2.设计原理及方案2.1模块设计扫地机器人由各功能模块构成，各功能模块相互协调，共同作用，保证机器人的顺利工作。
扫地机器人的中心是控制模块，使用了AT89C51单片机，它对其他各功能模块进行控制。
移动模块负责行走，由驱动电机，驱动轮和万向轮组成，因房间地面平滑，故采用轮式结构。
感知模块负责采集周围环境的各种信息。
感知模块由传感器构成，传感器的选择取决于机器人的工作需要，机器人对传感器的一般要求是:精度高，可重复使用，稳定性好，不受外界干扰干扰，质量和体积小。
综合这几点，同时考虑到机器人对避障和清扫任务的要求，感知模块决定采用超声波传感器、红外线传感器。
清洁模块由起尘刷、挡尘盖、清扫电机、清扫刷、集尘室和吸尘风机组成，由于客观条件的限制，没有安装洒水装置和擦地装置。
图一和图二为机械结构图。
图一图二2.2工作流程①首先启动机器人，令其开始进行工作。
②机器人开始工作后便控制吸尘装置进行吸尘，清扫装置开始扫地。
③机器人一旦开始工作，感知模块就开始不停地搜集周围的信息，送入控制模块进行分析处理从而决定机器人的行走路径。
④当路径规划需要机器人实现转向的时候，控制模块便改变两轮的速度，通过速度差来实现转向。
该扫地机器人利用安装的传感器获得房间内部的基本信息，例如障碍物的位置，墙壁的位置，然后根据获得的信息，采取相应的措施，通过以单片机为核心的控制模块进行障碍物的判断、避障方式选择和前进的实施。
2.3路径规划研究所谓机器人路径规划技术，就是机器人根据自身的传感器对环境的感知，按照某种优化指标，在起点和终点之间规划出一条与障碍物无碰撞的路径。
路径规划可分为两类，一种是传统的从起点到终点的路径规划，它的目标是找到一种两点间的最优路径，其中包括路程最短，耗时最少，耗能节约等方面，并且使机器人能正常运行并避开障碍物；另一种是完全遍历路径规划，这是一种在平面工作范围中特殊的路径规划，指在满足某种前提下，找到一条在设定区域内从起点到终点且经过所有可达到点的连续路径。
对于扫地机器人来说，由于它要将整个房间清扫干净，这就要求它要走遍房间的每一个角落，所以这与一般的移动机器人路径规划不同，它要按照一定的轨迹来运动，同时具有运动的遍历性和不重复性。
遍历性指的是机器人要尽可能地走遍所有需要清扫的区域。
它反映了机器人的实效性。
不重复性指的是机器人的行走路线应尽量避免重复。
它反映了机器人的工作效率的高低。
同时我们希望路径是连续的、不间断的;机器人能避开所有障碍;清洁机器人行走的总距离和时间最小，以达到最小的能量消耗。
在本设计中，我采用的是完全遍历路径规划，机器人不必去探测垃圾的具体位置，只需走遍房间的每个角落即可，发现有垃圾便清洁即可。
2.4路径的实现——内螺旋算法内螺旋算法是让机器人沿墙壁移动，进行内螺旋式“回”字型路径规划，内收缩式的清扫，如图三。
图中箭头表示前进方向，直线表示行进路线。
在清扫过程中遇到障碍物时，清洁机器人的正常轨迹就会中断，进入绕障碍的程序，绕障结束后回归原来的轨迹。
同时清洁的轨迹需要依据一定的规则来限定。
本路径规划易于实现较大的覆盖率。
这种方法简单，满足了遍历性和不重复性的要求。
在整个行进过程中，机器人是从外向内运动的。
机器人的初始位置是靠墙的。
自起点开始，采用“回”字型内螺旋式进行清扫，沿顺时针方向绕房间沿墙行走，每转一周与墙边距离增加一个车身的宽度，直至走到房间中心，机器人在每一周的直线运行过程中要保持与墙不变的距离，当遇到障碍物时就绕过障碍物。
具体流程如图四图三 内 螺 旋 算 法 示 意 图否是否图四 内螺旋方式流程图 是开始 按照“回”字型内螺旋方式进行清扫是否遇到障碍物 绕开障碍物是否清扫完所有区域3.实验及其结果为了验证方案的可行性，选择一个房间进行实验，检验机器人是否能按照预先规划好的路径行走且能够成功避障直到完成清扫任务。
同时，通过实验，对机器人的硬件结构，系统电路和控制程序的正确性做进一步验证。
机器人在走直线和转弯时均有一定偏差，此外还有漏扫的情况，经分析和处理后机器人基本可以完成任务。
4.总结与心得体会在这次设计中，我亲自动手制作了机器人，令其完成清洁工作看似是一件容易的事情，但是实际的过程中遇到了很多麻烦。
对于出现的各种情况，我采取了相应的办法。
首先要考虑的就是机器人应该分成哪几个部分，扫地只是它的功能，为此则需要多个模块来共同实现，首先要有清扫工具，，移动依靠轮子，为了避免撞到墙壁和障碍物则需要传感器做出感应，所有这一切都需要控制器的统一协调和安排。
在考虑路径规划时，我查阅了一些资料，其中包括自由空间法，栅格法等，但是这些方法要么需要较大的内存空间，要么对传感器的要求非常高，或者有一些其他的要求，这些要求客观上都不太容易满足，权衡各方面因素，我最终选择了内螺旋法。
在实验的过程中，机器人在走直线的时候存在偏差，在程序中设置的两个轮子理想的行驶速度是一致的，但是两个轮子的大小不可能完全一样，电机的驱动可能也稍有差别。
机器人在转弯的时候不能达到90度，这与硬件有关，可能也受到地面摩擦的影响，我不断调整两轮速度大小以及持续时间从而达到理想的效果。
地面上的某些区域是机器人没有能够清扫到的，我发现机器人离障碍还有较远的距离时就开始躲避障碍，这应该是传感器感知障碍的距离的设置有问题，将距离适当设小一些就能让机器人基本上清扫到所能清扫的所有区域。
另外，程序本身也有一定问题，机器人显得不够灵活，应该是各个模块之间的协同性不够好，经过反复调试，各个模块之间可以较好的配合。
机器人在改进后基本上能达到了预期的实验效果。
通过实验我明白了理论和实际是有偏差的，设计程序时要考虑到硬件和客观环境这些因素的影响。
这次实验是让我把理论知识勇于实践当中，考验了我的动手能力。
参考文献[1] 罗志增，蒋静坪，机器人感觉与多信息融合，机械工业出版社，2002[2] 徐德，谭民，李源，机器人视觉测量与控制，国防工业出版社，2011[3] 赵小川，机器人技术创意设计，北京航空航天大学出版社，2013[4] John Blankenship，Samuel Mishal，机器人编程设计与实现，科学出版社，2010。