控制步进电机正反转的实际应用

控制步进电机正反转的实际应用程序

/*这是一个控制步进电机正反转的实际应用程序*/

/*选用的是三相步进电机驱动器,p14口线用做步进电机的脉冲控制*/

/*p13口线用做步进电机的方向控制。p15,p16,p17是光耦开关量输入*/

/*信号端，p20,p21,p22,p23与x25045看门狗存储器相连*/

/*k7,k8键是设定步进电机转动速度参数的加减键*/

/*k9是启动运行键，按一下k9，步进电机开始运行，直到p17口线有信号输入才停止*/

/*k10是停止键，任何时候按下k10都将停止步进电机当前的运行*/

/*k11是步进运行键，按一下，步进电机动一下*/

/*k12键是反向运行键，按一下，步进电机开始反向运行，知道p15口线有信号才停止*/

/*如果p16口线有信号输入，则只有k12键才起作用，其它键都没反应。*/ START:do;

$INCLUDE(REG51.DCL)

DECLARE (addrl,n,I,j,ok,ds) byte; /*定义变量*/

declare l(5) byte;

declare (dat,data) byte at (30h);

declare delay word;

DECLARE ACO(11) BYTE CONSTANT (05h,9fh,23h,0bh,99h,49h,/*定义LED段码表*/

41h,1fh,01h,09h,00h);

declare si literally 'p21',sck literally 'p20'; /*X25045囗线定义*/ declare so literally 'p22',cs literally 'p23';

dog:procedure; /* 初始化看门狗x25045 */

cs=1;

call time(1);

cs=0;

call time(1);

cs=1;

end dog;

run:procedure; /*步进电机运行脉冲输出程序*/

if ok=1 then

call dog;

do;

p14=0;

call time(1);

p14=1;

call time(1);

end;

end run;

DISPLAY:PROCEDURE(L0,L10); /*显示子程序*/

DECLARE (L0,L10) BYTE; /*定义显示二位*/

n=L10;

n=aco(n); /*十位数BCD码译成段码*/

sbuf=n; /*十位数送164显示*/

do while ti=0; /*等待发送结束*/

call dog; /*看门狗定时器复位*/

end;

n=L0;

n=aco(n);

sbuf=n; /*个位数送164显示*/

do while ti=0;

call dog;

end;

end display;

outbyt: procedure(da); /*向看门狗存储器写入一字节*/

declare (i,da) byte;

j=da; /*将要写入的字节赋给临时变量J */

do i=0 to 7; /*左移8位，送到口线si */

sck=0;

j=scl(j,1);

si=cy;

sck=1; /*每移一位数据，跟一个时钟信号*/ end;

end outbyt;

inbyt: procedure; /* 从看门狗存储器读出一字节 */ declare (i,di) byte;

j=0;

do i=0 to 7;

sck=1;

sck=0;

cy=so;

j=scl(j,1); /*从看门狗存储器读出一字节送入临时变量j*/ end;

dat=j;

end inbyt;

wrenable: procedure; /* 置看门狗写使能*/

sck=0;

cs=0;

; /* write enable command */

call outbyt(06h); /* x25045 写使能指令06h */

cs=1;

sck=0;

end wrenable;

wrdisable: procedure; /* 置看门狗写禁止 */

sck=0;

cs=0;

; /* write disable command */

call outbyt(04h);

sck=0;

cs=1;

end wrdisable;

wrregister: procedure; /* 写状态寄存器 */

sck=0;

cs=0;

dat=01h; /* write register command */

call outbyt(dat);

; /* 00h--1.4S, 20h--200MS, 10h--600MS, 30h--disable Wdog */ call outbyt(00h); /* 设定看门狗定时时间 */

;

sck=0;

cs=1;

call time(200); /* wait to complete writting cycle */

end wrregister;

rdregister:procedure; /* 读看门狗状态寄存器 */

sck=0;

cs=0;

; /* register read command */

call outbyt(05h);

call inbyt; /* status register read in */

sck=0;

cs=1;

end rdregister;

wbyte:procedure; /* 看门狗存储器字节写入子程序 */

declare comm byte;

sck=0;

cs=0;

comm=02h; /* 写指令 02h */

call outbyt(comm);

call outbyt(addrl);

call outbyt(dat); /* send one byte data to X25043 */

cs=1;

sck=0;

call time(150);

end wbyte;

rbyte:procedure; /*看门狗存储器字节读出子程序 */

declare comm byte;

sck=0;

cs=0;

comm=03h; /* read command */

call outbyt(comm);

call outbyt(addrl);

call inbyt; /* read one byte to */

sck=0;

cs=1;

end rbyte;

incdata: procedure; /* 参数修改--"加"键处理子程序+ */ if p10=0 then /* 如果K7键按下*/

do;

do while p10=0; /* 等待键松开有效 */

call dog; /* 此处必需调用看门狗复位子程序（"喂狗"），否则程序将被看门狗复位*/

end;

data=data+1; /* 设定值+1 */

if data>99 then data=1; /* 规定设定值的上限*/

L(1)=data MOD 10; /*将设定值的十位数拆出来送给十位数显示变量L(1) */

L(2)=data/10; /*将设定值的个位数拆出来送给个位数显示变量

L(2) */

call display(L(1),L(2)); /* 将改变后的设定值送164显示出来*/

call time(200); /* 延时 */

call dog;

call time(200);

call dog;

call wrenable; /* 置存储器写使能 */

addrl=00h; /* 置存储器地址 */

dat=l(1);

call wbyte; /* 将变量L(1)的值写入存储器00h位置 */

call wrenable;

addrl=01h;

dat=l(2);

call wbyte; /* 将变量L(2)的值写入存储器01h位置 */

end;

end incdata;

decdata: PROCEDURE; /* 参数修改---"减"键处理子程序- */

IF p11=0 THEN /* k8 键处理子程序 */

do;

do while p11=0;

call dog;

end;

DATA=DATA-1; /* 设定值-1 */

if data=0 then data=99;

L(1)=data MOD 10;

L(2)=data/10;

call display(l(1),l(2));

call dog;

call time(200);

call dog;

call time(200);

call dog;

call wrenable;

addrl=00h;

dat=l(1);

call wbyte;

call wrenable;

addrl=01h;

dat=l(2);

call wbyte;

end;

END decdata;

starton: PROCEDURE; /* start */

declare sd byte;

if p12=0 THEN /* K9键处理子程序 */ do;

do while p12=0;

call dog;

end;

if p17=0 then ok=0; /* 如果p17 口线上有信号输入，则运行标志置0 （停止运行）*/

p13=1; /* 置步进电机正向运转 */

call time(200);

call dog;

do while ok=1; /* 当运行标志为1时，执行速度延时操作 */

do sd= 0 to data; /* 根据设定值 data的数值延时来确定步进电机运行时的脉冲给定速度*/

call dog;

end;

end;

END starton;

step: PROCEDURE; /* step */

declare sd byte;

p13=1; /* 置步进电机正向运转 */

call time(200);

call dog;

IF p33=0 THEN /* k11键处理子程序 */

do;

if p17=0 then ok=0; /* 如果p17上有信号输入，则停止运行*/

do while p33=0;

do sd= 0 to data; /* 调用延时，调整步进电机的运行速度 */

call dog;

call time(2);

end;

call run;

call dog;

end;

end;

ok=0;

END step;

back: PROCEDURE; /* 反向运行处理子程序 */

declare sd byte;

IF p34=0 THEN

do;

do while p34=0;

call dog;

end;

if p15=0 then ok=0; /* 反向运行时，如果遇到p15上有信号输入，则停止步进电机运行 */

p13=0; /* 置步进电机反向运行 */

call time(200);

call dog;

do while ok=1;

do sd=0 to data; /*根据设定值调节步进电机的运行速度 */

call dog;

call time(2);

end;

call run;

if (p15=0 or p32=0 ) then ok=0; /* p15 或 p32 口线任意一个有信号输入，停止运行 */

end;

end;

END back;

MAIN$PROGRAM: /* 初始化主程序 */

ea=0; /* 关中断 */

SCON=00h; /*置串口方式0 ，串行数据输出模式*/

PCON=00h;

tmod=11h;

et0=1;

enable; /* 开中断 (ea=1) */

SCK=0;cs=1; /* 定义存储器口线初始状态 */

call wrenable;

call wrregister; /* 看门狗存储器初始化 */

call wrenable;

call dog;

p2=0ffh; /* 初始化各个口线的状态 */

p1=0ffh;ok=0;

p14=1;p32=1;p33=1;p34=1;

p13=1;

ADDRL=00h; /* 上电复位后从存储器中读出设定的速度值 */ CALL rbyte;

l(1)=dat;

addrl=01h;

call rbyte;

l(2)=dat;

DATA=L(1)+L(2)*10; /*将读出的值合并成十进制，存入变量data中 */ /* 以下是主循环程序 */

LOOP:

IF p10=0 THEN CALL incdata; /* 检测各个按键是否有按下 */

IF p11=0 THEN CALL decdata;

if p12=0 then

do;

ok=1;

call starton;

end;

if p34=0 then

do;

ok=1;

call back;

end;

if p33=0 then

do;

ok=1;

call step;

end;

call dog;

CALL DISPLAY(L(1),L(2)); /* 将设定值送164显示 */ call dog;

CALL TIME(100);

call dog;

GOTO LOOP;

END START;