2018年柔性机器人分析报告
中国建筑机器人行业市场需求与投资规划分析报告
建筑机器人行业分析报告建筑机器人行业发展前景及规模分析_智研瞻产业研究院建筑机器人，建筑机器人行业分析报告，建筑机器人市场规模，建筑机器人行业发展前景相关报告：《中国建筑机器人行业市场需求与投资规划分析报告》建筑机器人行业发展历程在国际市场上，建筑机器人的研究始于20世纪70年代，发展较早。
然而，由于施工场景和程序的多样化和复杂性，施工机器人能处理的施工工作量不到5%。
全球建筑机器人市场仍处于培育期，海外国家对建筑机器人的研究和应用持续加速。
国内建筑机器人的研发主要集中在高层建筑外墙的清洁和建筑施工的自动化安装，如江西理工大学开发的高层建筑幕墙清洁机器人和863项目下的室内面板安装机器人。
2022年，住房和城乡建设部发布《建筑业发展“十四五”规划》，指出要加强新型传感、智能控制与优化、多机协同、人机协同等建筑机器人核心技术研究，制定关键技术标准，形成一批建筑机器人标志性产品。
积极推进建筑机器人在生产、施工、维护等环节的典型应用，重点推进与装配式建筑配套的建筑机器人应用，辅助和替代“险、繁、脏、重”的施工作业。
中国的建筑机器人产业已经从萌芽阶段过渡到成长期，行业内的企业越来越多。
行业标准逐步建立，政策规划等对相关产业发展的辅助支持开始落地。
图表：建筑机器人行业发展历程资料来源：智研瞻产业研究院整理建筑机器人主要有四个应用领域根据施工工艺的特点，施工机器人主要应用于施工现场处理、建筑主体施工、装饰装饰工程以及建筑的检查清洁等三大方面。
(1)施工机器人处理施工现场。
施工现场的处理主要包括测量放样、基坑开挖、围岩开挖、管道排水、基坑支护面喷涂、场地找平。
相应的机器人已被开发用于相应的施工过程。
(2)施工机器人用于主体工程的施工。
主体工程的主要施工内容包括混凝土的搅拌浇筑、钢筋的配置、墙体的砌筑。
主体工程工作量大，施工复杂，是施工过程中耗时最长的项目。
使用施工机器人可以提高施工效率，缩短施工周期，降低工程成本。
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项2018年度拟立项目公示
行业动态News 2机器人技术与应用20193行业动态(政策与市场)根据《科技部、财政部关于印发<国家重点研发计划管理暂行办法>的通知》等文件要求，科技部高技术研究发展中心于3月20日公示了国家重点研发计划“智能机器人”重点专项2018年度拟立项目名单，项目牵头承担单位共计50家，其中，仿灵长类高机动运动机器人等48个项目的实施周期为3年，而面向五金行业制造的国产机器人系统应用示范等标有“*”的2个项目在实施1年后，需评估择优。
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项2018年度拟立项目公示国家重点研发计划“智能机器人”重点专项2018年度拟立项目公示清单序号项目编号项目名称项目牵头承担单位项目负责人项目实施周期(年)12018YFB1304500仿灵长类高机动运动机器人北京理工大学黄强322018YFB1304600新型变构型机器人机构设计理论与技术研究中国科学院沈阳自动化研究所刘金国332018YFB1304700机器人仿生感知与驱动技术中国科学院沈阳自动化研究所王文学342018YFB1304800机器人新型高可靠精密减速器重庆大学李俊阳352018YFB1304900微纳操作机器人关键技术与系统南开大学赵新362018YFB1305000基于视觉的机器人环境建模与定位导航同济大学刘春372018YFB1305100人-机器人智能融合技术中国人民解放军国防科技大学胡德文382018YFB1305200多模态融合的机器人自然交互湖南大学李树涛392018YFB1305300人机互助型冗余灵巧作业机器人关键技术与应用验证北京理工大学蒋志宏3102018YFB1305400穿戴式外肢体辅助作业机器人哈尔滨工业大学朱延河3112018YFB1305500面向机器人应用的激光扫描测距仪关键技术研发与推广应用深圳市速腾聚创科技有限公司朱晓蕊3122018YFB1305600机器人用智能六维力和触觉传感器关键技术及产业化南京神源生智能科技有限公司戴振东3132018YFB1305700面向工业机器人的快速高精度三维视觉测量技术与系统西安航天时代精密机电有限公司尚俊云3142018YFB1305800面向服务机器人的三维视觉传感器研发及产业化应用深圳奥比中光科技有限公司黄源浩3152018YFB1305900工业机器人中间件关键技术及应用平台研发江苏杰瑞科技集团有限责任公司张小刚3162018YFB1306000工业机器人云平台阿里云计算有限公司刘旭东3172018YFB1306100工业机器人智能故障诊断及健康评估系统西安交通大学雷亚国3182018YFB1306200工业机器人整机性能提升与验证华南理工大学汤勇3192018YFB1306300个性化图案智能涂装机器人技术与系统内蒙古第一机械集团有限公司赵文军3202018YFB1306400复杂曲面壁板结构搅拌摩擦焊机器人技术及系统北京卫星制造厂有限公司陈树君3212018YFB1306500面向酿造工艺流程的机器人智能作业系统河北衡水老白干酒业股份有限公司张建华3222018YFB1306600汽车板材机器人激光落料和三维切割系统研发与应用重庆元创汽车整线集成有限公司段书凯3232018YFB1306700全断面掘进机刀盘刀具检测换刀机器人中铁工程装备集团有限公司卓普周3242018YFB1306800大型舱体类复杂薄壁构件多移动机器人协同原位加工技术与系统北京卫星制造厂有限公司刘辛军3252018YFB1306900面向建筑行业典型应用的机器人关键技术与系统上海建工集团股份有限公司李铁军3262018YFB1307000面向半失能老人的辅助机器人技术与系统沈阳新松机器人自动化股份有限公司刘荣3272018YFB1307100智慧家庭服务机器人技术与系统青岛海尔智能技术研发有限公司田国会3282018YFB1307200具有双向神经通路的智能上肢假肢丹阳假肢厂有限公司姜力3292018YFB1307300智能动力下肢假肢系统关键技术研究及应用北京工道风行智能技术有限公司王启宁3302018YFB1307400面向电力行业的作业机器人系统研究及应用国网山东省电力公司郭锐3312018YFB1307500高海拔环境科考站辅助值守机器人中国科学院沈阳自动化研究所何玉庆3322018YFB1307600面向脊柱椎板切除手术的机器人系统北京大学第三医院李危石3332018YFB1307700消化内镜微创手术机器人关键技术及系统山东大学左秀丽3342018YFB1307800下肢骨折精准复位手术与量化康复一体化机器人系统天津大学孙涛3352018YFB1307900大型轴类楔横轧制机器人化生产线及其应用示范太原重工轨道交通设备有限公司王宝雨3362018YFB1308000面向五金行业制造的国产机器人系统应用示范浙江爱仕达电器股份有限公司黄博*372018YFB1308100面向五金行业制造的国产机器人系统应用示范埃夫特智能装备股份有限公司程俊*382018YFB1308200面向铸造行业的机器人智能化生产线研制及在航天装备与发动机关键部件制造上的示范应用长沙长泰机器人有限公司李涵雄3392018YFB1308300面向定制式木工家具制造的机器人自动化生产示范线南通跃通数控设备有限公司华长春3402018YFB1308400卫浴陶瓷制造机器人自动化生产示范线江苏汇博机器人技术股份有限公司高会军3412018YFB1308500洁净环境大型玻璃基板智能搬运机器人系统开发及应用示范合肥欣奕华智能机器有限公司王广炎3422018YFB1308600面向智能手机制造的柔性机器人自动化生产线研制及示范应用中兴通讯股份有限公司卢忱3432018YFB1308700面向特钢棒材精整作业的机器人系统石家庄钢铁有限责任公司黄永建3442018YFB1308800面向运动鞋服行业的机器人自动化生产线福建华峰运动用品科技有限公司孙以泽3452018YFB1308900汽车轮毂智能磨抛机器人系统研发及产业化浙江万丰科技开发股份有限公司杨桂林3462018YFB1309000面向有色金属浇铸过程的机器人作业系统株洲天桥起重机股份有限公司方勇纯3472018YFB1309100面向锻造行业机器人自动化生产线连云港杰瑞自动化有限公司单德彬3482018YFB1309200钣金制造机器人自动化生产线集成系统江苏亚威机床股份有限公司冷志斌3492018YFB1309300面向电商的无人化柔性仓储物流机器人系统及应用示范浙江菜鸟供应链管理有限公司刘云辉3502018YFB1309400面向大型立面维护的作业机器人关键技术研究与应用示范洛阳圣瑞智能机器人有限公司张明路3(来源：科技部高技术研究发展中心)。
搬运机器人项目可行性分析报告（模板参考范文）
搬运机器⼈项⽬可⾏性分析报告（模板参考范⽂）搬运机器⼈项⽬可⾏性分析报告规划设计 / 投资分析搬运机器⼈项⽬可⾏性分析报告说明该搬运机器⼈项⽬计划总投资16893.97万元，其中：固定资产投资12621.08万元，占项⽬总投资的74.71%；流动资⾦4272.89万元，占项⽬总投资的25.29%。
达产年营业收⼊30567.00万元，总成本费⽤23944.15万元，税⾦及附加314.10万元，利润总额6622.85万元，利税总额7850.45万元，税后净利润4967.14万元，达产年纳税总额2883.31万元；达产年投资利润率39.20%，投资利税率46.47%，投资回报率29.40%，全部投资回收期4.90年，提供就业职位664个。
本⽂件内容所承托的权益全部为项⽬承办单位所有，本⽂件仅提供给项⽬承办单位并按项⽬承办单位的意愿提供给有关审查机构为投资项⽬的审批和建设⽽使⽤，持有⼈对⽂件中的技术信息、商务信息等应做出保密性承诺，未经项⽬承办单位书⾯允诺和许可，不得复制、披露或提供给第三⽅，对发现⾮合法持有本⽂件者，项⽬承办单位有权保留追偿的权利。
......主要内容：项⽬概述、项⽬建设背景、产业研究、产品及建设⽅案、选址规划、项⽬⼯程⽅案、⼯艺原则及设备选型、环境影响概况、项⽬⽣产安全、项⽬风险、节能情况分析、项⽬实施进度、投资估算、项⽬经济评价分析、项⽬评价结论等。
第⼀章项⽬概述⼀、项⽬概况（⼀）项⽬名称搬运机器⼈项⽬（⼆）项⽬选址某保税区（三）项⽬⽤地规模项⽬总⽤地⾯积51118.88平⽅⽶（折合约76.64亩）。
（四）项⽬⽤地控制指标该⼯程规划建筑系数68.54%，建筑容积率1.34，建设区域绿化覆盖率6.00%，固定资产投资强度164.68万元/亩。
（五）⼟建⼯程指标项⽬净⽤地⾯积51118.88平⽅⽶，建筑物基底占地⾯积35036.88平⽅⽶，总建筑⾯积68499.30平⽅⽶，其中：规划建设主体⼯程52364.64平⽅⽶，项⽬规划绿化⾯积4113.13平⽅⽶。
工业机器人技术应用专业调研报告
⼯业机器⼈技术应⽤专业调研报告⼯业机器⼈技术应⽤专业⼈才需求调研报告2019年12⽉13⽇⽬录⼀、⼯业机器⼈⾏业发展现状分析 (1)（⼀）⼯业机器⼈正向全球范围内逐渐普及 (1)（⼆）中国已成为全球最⼤的机器⼈市场 (2)（三）国家⼤⼒⽀持机器⼈产业的发展 (3)（四）加强⼯业机器⼈应⽤⼈才培养势在必⾏ (4)⼆、⼯业机器⼈技术应⽤⼈才需求分析 (4)（⼀）机器⼈及智能装备产业的发展迫切需要⼤量⾼技能⼈才 (4)（⼆）⼯业机器⼈应⽤⼈才极度缺乏 (5)（三）企业对⼯业机器⼈技术应⽤⼈才要求偏⾼ (5)三、⼯业机器⼈技术应⽤专业岗位职业能⼒分析 (6)（⼀）专业⾯向的职业岗位群 (6)（⼆）职业岗位群核⼼职业能⼒要求 (6)四、对我校⼯业机器⼈技术应⽤专业建设的思考和建议 (8)（⼀）思考 (8)（⼆）建议 (9)⼯业机器⼈技术应⽤专业⼈才需求调研报告⼯业机器⼈技术应⽤专业是最近⼏年开始的新型专业，2019年纳⼊教育部中等职业学校专业⽬录，我校与国内机器⼈技术制造和服务企业深圳拓野机器⼈⾃动化有限公司合作，共同探索开办⼯业机器⼈技术应⽤专业。
为了办好⼯业机器⼈技术应⽤专业，使专业⼈才培养的⽬标和规格突显职业教育的针对性、实践性和先进性，学校组织开展本次调研，通过与合作企业。
⼯业机器⼈应⽤⾏业等⾛访调研分析，从宏观上把握⽤⼈单位对本专业的⼈才需求。
在此基础上确定本专业定位、⼈才培养⽬标和教学改⾰思路等，提出⼯业机器⼈专业建设思路和发展建议。
⼀、⼯业机器⼈⾏业发展现状分析（⼀）⼯业机器⼈正向全球范围内逐渐普及科学技术是第⼀⽣产⼒，科学技术的进步与⾰新，必将带动⽣产⼒的不断发展和⽣产关系变⾰。
⾃⼯业⾰命以来，⼈⼒劳动已经逐渐被机械所取代。
进⼊21世纪，⼯业机器⼈⽣产进⼊⼈们的视野，⼯业机器⼈是实现⾃动化⽣产，提⾼社会⽣产效率，推动企业和社会⽣产⼒发展的有效⼿段。
随着⼯业机器⼈向更深更⼴⽅向的发展以及机器⼈智能化⽔平的提⾼,机器⼈的应⽤范周还在不断地扩⼤,已从汽车制造业推⼴到其他制造业,进⽽推⼴到诸如采矿机器⼈、建筑业机器⼈以及⽔电系统维护维修机器⼈等各种⾮制造⾏业。
福建省机器人产业发展趋势及行业投资可行性研究报告
福建省机器人产业发展趋势及行业投资可行性研究报告一、产业背景近年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，机器人产业迎来了蓬勃发展的时期。
目前，我国机器人市场规模已经成为全球第一大市场。
而福建省在机器人产业发展中也占据着一席之地。
福建省机器人产业的发展历程可追溯至上世纪90年代，当时主要以海军、航天等高科技领域为主。
随着福建省相关企业的不断壮大，该省的机器人产业逐渐扩展到消费品、汽车、医疗等多个领域。
目前，福建省的机器人企业主要集中在福州、厦门、泉州等地。
二、产业现状1.市场规模福建省机器人市场规模呈现逐年增长的态势。
据国家统计局数据，2018年福建省机器人产业总收入达400亿元，同比增长近30%。
其中，工业机器人销售额为10亿元，同比增长30%以上，CCD视觉测量装置销售额为7亿元，增长20%以上。
2.产业优势福建省机器人产业的发展具有一定的优势：（1）政策优势：福建省出台了《福建省机器人产业发展规划(2016-2020年)》，以及一系列相关政策，为机器人产业的发展提供了政策保障。
（2）技术优势：福建省的高校、科研机构积极向机器人技术研发投入力量，不断提升机器人产业的创新能力。
（3）产业基础优势：福建省具有较为完善的制造业和优秀的企业发展环境，形成了一批知名的机器人企业，如福州机器人股份有限公司、厦门金龙机器人股份有限公司等。
三、发展趋势福建省机器人产业发展的趋势主要体现在以下几个方面：1.产业升级目前，福建省机器人产业主要以较为低端的传统工业机器人为主。
但随着技术进步和市场需求的变化，产业升级势在必行。
未来福建省机器人产业将更加注重智能化、高精度、高附加值等方面的发展。
2.广泛应用随着机器人技术不断成熟，机器人的应用范围越来越广泛。
未来，福建省机器人产业将深入到工业、服务、医疗、家庭等多个领域，为社会各个方面提供更优质、高效的服务。
3.国际化发展福建省机器人产业的发展已初具国际化特色。
未来，福建省机器人企业将进一步拓展国内外市场，提高国际竞争力，最终实现全球化发展。
中国工业机器人行业市场需求现状分析
2021.06. DQGY 4518.75%；另外，坐标机器人销售近1.4万台，延续上年的下降趋势，占总销量的9.72%。
（三）运输及焊接用途最广在市场整体销售下行的背景下，工业机器人主要应用领域的销售出现不同程度下降。
总体来看，目前，搬运与焊接依然是工业机器人的主要应用领域，自主品牌机器人在加工、焊接和钎焊、装配及拆卸、洁净室、涂层与胶封领域的市场占有率均有所提升。
其中，搬运和上下料作为首要应用领域，2019年销售6.2万台，同比下降4.4%，在总销量中的比重提高至43.06%；焊接与钎焊机器人销售3.4万台，同比下降16%，占比为23.61%；装配及拆卸机器人销售2万台，同比下降16.7%，占比为13.89%；加工领域机器人销售同比增长105.5%，是唯一实现销量增长的应用领域。
从应用行业看，电气电子设备和器材制造连续第四年成为中国市场的首要应用行业，2019年销售超过4.2万台，同比下降8.9%，占中国市场总销量的29.17%；汽车制造业仍然是十分重要的应用行业，2019年采购机器人3.3万台，销量在上年的基础上继续下降17.1%，在中国市场总销量的比重下降至22.92%。
二、行业从成长期逐步进入成熟期工业智能化及《中国制造2025》增加了工业机器人在工业制造领域的应用，2016~2020年我国工业机器人产量不断增加，2020年1~11月工业机器人产量达到206851套，增速有所放缓。
受下游应用领域需求的驱动工业机器人企业总数不断增加，但随着行业竞争格局初步显现及进入门槛的提升，新增企业数量减少，2020年行业新增企业仅为两家。
（一）工业机器人由机器智能向人工智能过渡机器人技术及应用发展可分为三个阶段四大层次，三个阶段发展的关键因素分别是人口红利因素、工程师红利优势和人工智能技术优势等。
中国凭借强大的人口优势快速地渡过了自动化阶段，目前国内已经有众多工业机器人龙头企业的机器智能阶段业务成熟，例如旷世科技、海康威视等，这些公司在视觉应用领域的技术图1 2015~2020年我国工业机器人产量情况（单位：套，亿元，%）（来源：国家统计局、前瞻产业研究院整理）图2 2010~2020年我国工业机器人新增企业数量（单位：家）（来源：IT橘子、前瞻产业研究院整理）2021.06.DQGY47图3 符合工业机器人行业准入门槛的企业占比情况（单位：%）（来源：工信部、前瞻产业研究院整理）（四）新增企业数量减少且符合条件企业占比下降2010~2020年，我国工业机器人新增企业的数量呈现出先增长后下降的趋势：从2010~2016年为增长，随后截止到2020年均为下降，并且下降幅度比上升幅度更大。
中国农业机器人行业市场发展现状及前景分析
中国农业机器人行业市场发展现状及前景分析农业机器人是机器人在农业生产中的运用，可以由不同程序软件控制，能适应各种农业作业环境的新一代无人自动操作机械。
农业机器人的种类较多，常见的有除草机器人、施肥机器人、打药机器人、授粉机器人、放牧机器人和采摘机器人等。
和传统工业型机器人相比，农业机器人具有作业的季节性、作业环境复杂性、作业对象的娇嫩性和复杂性、和使用对象的特殊性等应用特征。
从产业链来看，农业机器人所处行业的上游行业主要为元器件制造商、电池制造商、电机制造商、金属材料贸易商和制造商、塑料成型加工商等。
农业机器人的上游行业均为充分竞争的市场,不存在采购风险,其价格的波动对行业利润存在一定的影响。
农业机器人下游主要面向终端消费者为单位消费者和个人消费者，产品服务范围包括农业种植、采摘、农田管理等。
结合销售模式,行业的下游还包括经销商与电商平台。
行业内规模较大的企业下游一般还包括代加工环节。
下游终端用户的购买力、经销商与电商平台的销售能力、代加工环节的生产能力对行业的发展都会产生较大的影响。
1、农业机器人市场规模随着科学技术的发展，机器人的发展越来越受到各个国家的重视，尤其是农业机器人的发展和应用，因为发展农业是发展民生之本，在各行各业逐渐走向现代化的同时，农业领域的现代化和科技化越来越受到广泛的重视，国家致力于发展农业科技，将其应用于农产品生产等各个领域，推动农业趋向现代化以及科技化发展。
《2020-2026年中国农业机器人产业运营现状及发展前景分析报告》数据显示，2014年我国农业机器人市场规模为0.91亿元，2019年我国农业机器人市场规模增长至4.97亿元，2014年以来我国农业机器人市场规模复合增长率为40.43%。
从细分市场规模来看，2019年，国内行走系列农业机器人规模3.85亿元，同比增长25.41%；机器手系列机器人及其他农业机器人规模 1.12亿元，同比增长31.76%。
2、农业机器人产量近几年，我国农业机器人行业产量快速增长，从2014年的2000台增长到了2019年的17000台。
机器人行业无人配送快递研究报告
国外方面，先行者Starship已于2017年初获得1720万美元融资融资， 获得戴姆勒支持，成功上路，部分验证了海外市场的财务模型。
2
配送机器人行业报告 2018.5
报告摘要
தࠃಛ৭ 国内玩家 国外玩家
配送机器人行业的中国特色
36氪经过调研发现，与国外相比，中国的无人配送机 器人领域的商业尝试和创业呈现出独有的特点：
一是，与国外主要做室外场景不同，国内初创公司室 内、室外场景并重，室内无人配送成为中国特色；
二是，国外做室外配送机器人的以初创公司为主，但 国内则以互联网大公司为主。
धٻੳ 供给分析 财务分析
配送行业迎来高基数下的高增长
从市场看，快递和外卖行业在高基数（300亿件/ 年，4000w单/天）下迎来高速增长（30%+ CGAR）。
具体来看，相关数据显示，2016 年全球快递业年 业务量已达到700 亿件，全球物流市场价值超 9 万亿美元。国内市场，快递业务量 2016 年达到 300 亿件，增长近 30 倍，从 2014 年破百亿件大 关开始，以每年 100 亿件的速度高速增长。
一般来说，花时间研发的成本高，花在研发量产的时间可能更高。量产 困难的一个原因在于，量产涉及到光学元件的校准问题，如果不通过复 杂的自动化手段解决，几乎无法满足量产的产能和效率要求。
近年来，诸如富士康等工厂也在想办法解决量产难题。根据媒体报道， 富士康烟台工厂2015年2月量产Pepper时，每小时仅能生产5台，当年8 月已达到每小时10台，同时计划通过引进一部分自动化装置等措施，将 每小时产能增至15台。36氪从业内了解到，YOGO目前也已与富士康达 成合作，双方在进行量产产线的研发。
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2018年3月出版正文目录1、传统工业机器人受困核心零部件技术 (3)2、柔性机器人结合机器感知进展突破 (6)2.1、柔性机器人的定义 (6)2.2、柔性机器人的特点 (7)2.3、柔性机器人的原理 (8)3、医疗机器人最直接落地，估计空间75 亿 (10)4、机器视觉工业机器人弯道超车 (14)5、相关公司分析 (19)图表目录图表 1：工业机器人零部件核心技术企业分为上中下游 (4)图表 2：汽车业是工业机器人最主要的应用领域 (4)图表 3：生产无法规模化的产业容易丧失研发投入的动力 (5)图表 4：国内437 家工业机器人企业业务分类 (5)图表 5：订单非标准化限制了ROE 的提升 (5)图表 6：柔性机器人理论、制造及应用市场示意图 (6)图表 7：柔性机械三维结构图 (8)图表 8：机器视觉机器人工作流程 (9)图表 9：不同类型机器人性能对比 (9)图表 10：达芬奇手术机器人产品 (10)图表 11：达芬奇手术机器人与传统手术方式的对比 (11)图表 12：医疗机器人功能模块图 (11)图表 13：手术导航系统模块组成 (12)图表 14：医疗机器人功能模块图 (13)图表 15：我国手术机器人适应症规模测算 (14)图表 16：我国每年手术机器人服务市场规模测算75.35 亿元 (14)图表 17：五轴机器人示意图 (15)图表 18：七轴机器人示意图 (15)图表 19：三代柔性机械手的性能比较 (16)图表 20：视觉机械手在工业的应用 (17)图表 21：我国毛笔视觉机械手结构示意图 (17)图表 22：2013-2015 年全球机器视觉在各领域增速图 (18)图表 23：各国机器视觉机器人占总机器人比重 (18)图表 24：机器人2017Q1-3 总营收同比增长34.61% (19)图表 25：机器人归母净利润增速所有放缓 (20)图表 26：拓斯达2017Q1-3 总营收同比增长98.9% (20)图表 27：拓斯达归母净利润保持高速增长 (21)图表 28：黄河旋风总营收增速进入上升通道 (21)图表 29：黄河旋风归母净利润增速有所下降 (22)图表 30：克来机电2017Q1-3 实现营收1.54 亿元 (22)图表 31：克来机电2017Q1-3 归母净利润同比增长141% (23)传统工业机器人受困无法掌握核心零部件技术发展缓慢。
由于国产机器人起步较晚、研发投入成本高、订单分散无法标准化，国内企业目前普遍研发动力不高，大都集中于系统集成领域，毛利率与ROE 偏低，市占率仅为20%左右。
机器感知结合柔性机器人取得突破性进展，应用医疗/工业两大领域。
我们将柔性机器人分为仿生机器人和工业机器人两类，前者更适用于医疗，后者更倾向于工业。
柔性机器人拥有高灵活性（自由度多）、可变形性、能量吸收等优点。
柔性机器人的三大要素为机器感知、机器行动和人机交互。
随着机器视觉的发展，材质、驱动原理和机器视觉三者更好地结合帮助柔性机器人拥有更大的应用范围。
手术机器人是柔性机器人最直接落地领域，中性估计空间可达75.35 亿/每年。
手术机器人的核心技术对应了柔性机器人的三要素，随着基础零部件技术的成熟，未来医疗机器人的发展将更侧重于机器视觉和感知。
考虑潜在购买方需求数量以及适应症市场规模两方面因素，中性估算国内手术机器人规模75.35 亿/每年。
视觉柔性机器人是物流、仓储等新兴行业自动化必不可缺的组成部分。
柔性工业机器人不仅可以保持原有机器人的功能，更可以拥有更多的灵活度。
柔性机械手经历几代的发展已日渐成熟。
仓库自动化、物流无人化等非标环境将成为更主要的应用领域，行业增速将超30%。
1、传统工业机器人受困核心零部件技术起步较晚的国内工业机器人技术代差明显。
我国工业机器人产业化起于2000 年，而工业机器人“四大家族”：库卡、ABB、安川、发那科公司分别在1974 年、1976 年、1978 年和1979 年开始了全球专利布局。
目前，这四家企业在中国市场占有率总共达到八成以上，前三家在全球的机器人销量都突破了20 万台，且在我国申请大量本土专利，工业机器人国产化进程缓慢。
工业机器人核心零部件关键技术主要分为以下三类：控制器（控制技术），减速机，机器人专用伺服电机及其控制技术。
图表 1：工业机器人零部件核心技术企业分为上中下游下面分两点论述国内工业机器人的发展掣肘。
其一，采购方对精度的高要求导致投入期昂贵且持续时间长。
汽车业是工业机器人最主要的应用领域。
在中国，50％的工业机器人应用于汽车制造业，其中50％以上为焊接机器人；在发达国家，汽车工业机器人占机器人总保有量的53％以上。
据统计，世界各大汽车制造厂，年产每万辆汽车所拥有的机器人数量为10 台以上。
由于汽车工业对焊接的精度要求极高，采购后出于稳定生产的考量不会轻易更换生产线，新进入者投入期花费昂贵且研发时间漫长。
图表 2：汽车业是工业机器人最主要的应用领域其二，需求分散无法促成国内工业机器人规模化优势，盈亏平衡点不断提高。
国产工业机器人主要会集中使用到非汽车行业的新兴领域，六轴工业机器人年出货量 2000~3000台的公司已经是目前国产自主品牌中出货量较大的企业，而且现在行业有一种趋势，随着外资、合资品牌工业机器人逐渐降价，国产自主品牌工业机器人的盈亏平衡点被不断抬高。
表达了“价格-销量-成本-研发”的困境循环。
图表 3：生产无法规模化的产业容易丧失研发投入的动力因上述两点，国内目前的工业机器人企业普遍集中于系统集成领域，毛利率低订单分散。
受限于无法掌握三大零部件核心技术，国内的机器人的产品以系统集成为主，占比约为64%，系统集成的项目大部分是非标准化的，订单驱动员工人数同比例增长，在生产和销售上未能形成规模效应。
单个公司市场份额较小，行业竞争格局较为分散。
核心技术的缺失和订单的非标准化导致了国内传统工业机器人企业的ROE 难以提升。
图表 4：国内437 家工业机器人企业业务分类图表 5：订单非标准化限制了ROE 的提升2、柔性机器人结合机器感知进展突破2.1、柔性机器人的定义柔性机器人目前分为工业和生物两大类，主要对应了制造业和医疗行业的需求。
一般情况下，把柔性机器人分为两类，一类是模拟生物的柔性与灵活性创造的仿生柔性机器人，另一类则是运用机器视觉的六轴以上工业机器人。
两类不完全独立，只是第一种偏向于医疗，后一种更适用于制造业。
柔性机器人主要由易变形的物质组成，如液体、凝胶和弹性体，它们与生物组织和器官的弹性和流变特性相匹配。
这一新兴的弹性柔软、多功能和生物激发的机器代表了一种令人兴奋的、高度跨学科的工程范式，它将彻底改变机器人在医疗保健、野外探索和合作人类互助中的作用。
工业级柔性机器人更多的是指机器感知与传统工业机器人结合的高智能化机器人。
工业级柔性机器人（soft robot）更多的指的是运用机器视觉定位系统，通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS 和CCD 两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
图表 6：柔性机器人理论、制造及应用市场示意图2.2、柔性机器人的特点柔性机器人具有如下高灵活性、可变形性和能量吸收特性等特点，对环境具有较强的适应性。
在空间在轨服务中，具有重要的应用价值。
A)高灵活性（自由度多）能够使得机器人在复杂的空间环境下进行灵巧的运动；B)可变形性能够使机器人完成多种任务，减少航天器的运载成本；C)能量吸收特性在交会对接或人机协同工作时，能够减轻碰撞所产生的作用力，提高安全性。
D)柔性机器人的操控是难点，无论是执行机构还是控制方法，传统的方式往往无法适用。
为了实现复杂的运动，需要使用新型的驱动方式。
目前应用于柔性机器人的执行机构类型，包括电活性聚合物、绳驱动器、形状记忆合金以及流体驱动器等。
在控制方面，存在的问题更为困难，主要原因在于柔性机器人的模型难以建立，控制变量多，当前的控制方法仅是采用人为给出的控制信号序列进行运动验证，要实现自主地完成各项任务，需要研究与发展新的控制方案。
2.3、柔性机器人的原理机器感知、机器行动与人机交互是柔性机器人的三大组成部分。
首先从仿生学来看，柔性机器人设计初衷在于能在各种复杂环境中代替甚至做到人类所不能，它们需要与软材料、生物或人工复制的生物功能进行交互。
柔性机器人一般由机器感知、机器行动和人机交互三部分组成。
机器感知中一般采用的材料都是杨氏模量1大于109Pa，而像皮肤、肌肉等结缔组织的杨氏模量为102~106Pa。
机器行动依靠的是每一个活动关节处装有的驱动器（actuator）。
并不是所有的柔性机器人都具有人机交互功能，这一功能一般靠深度学习和自然语言处理（NLP）完成。
图表 7：柔性机械三维结构图典型的工业机器人视觉系统由三大部分组成：图像采集部分、图形处理部分、运动控制部分。
视觉系统一般由硬件和软件组成。
硬件一般包含：相机、光源、图像采集卡。
视觉软件一般会安装在PC 端，或者集成在触摸屏中。
一般的工作流程是首先选取被跟踪物体的局部图像，该步骤相当于离线学习的过程，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。
学习结束后，图像卡不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。
图表 8：机器视觉机器人工作流程材质、驱动原理和机器视觉的融入帮助柔性机器人拥有更大的应用范围。
柔性机器人具有一定的分布变形，在理论上可以具有无穷多的分支。
这就导致了一个超冗余的配置空间，在这个空间中，机器人的尖端可以达到三维工作空间中的每一点，而机器人的形状或配置是无限的。
由于柔性机器人更好的伸缩性，可以与障碍物保持一致。
因此，它们可以携带柔软而易碎的有效载荷而不会造成伤害。
利用应变变形，它们可以通过小于其名义尺寸的开口进行挤压。
这使它们成为了适用于类人机器人的理想应用，比如与人互动而不造成伤害、服务和喷漆的工业机器人，它们需要高度的灵活性才能到达狭窄的空间，医疗机器人，特别是用于外科手术的机器人，以及在非结构化环境中操作的国防和救援机器人。
图表 9：不同类型机器人性能对比3、医疗机器人最直接落地，估计空间75 亿医疗机器人是柔性机械人最典型并商用化的应用。
医疗机器人是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，大致可以分为手术机器人、康复机器人、护理机器人、救援机器人和转运机器人。
其中，手术机器人在现阶段已经实现产业化和商业化，且大规模用于临床。
最为典型的产品就是美国直觉外科公司（Intuitive Surgical）的达芬奇外科手术机器人。