并联机器人
并联机器人实训报告
一、实训背景随着科技的飞速发展，工业自动化技术逐渐成为提高生产效率、降低成本、提升产品质量的重要手段。
并联机器人作为一种新型的自动化设备，因其结构紧凑、精度高、速度快等特点，在航空航天、精密制造、医疗设备等领域得到了广泛应用。
为了让学生更好地了解并联机器人的工作原理和应用，提高学生的实践操作能力，我们开展了并联机器人实训课程。
二、实训目的1. 了解并联机器人的基本结构、工作原理和特点。
2. 掌握并联机器人的编程、调试和操作方法。
3. 培养学生的团队协作精神和实践创新能力。
三、实训内容1. 并联机器人基础知识- 介绍并联机器人的定义、分类、特点和适用范围。
- 分析并联机器人的运动学模型，包括正运动学和逆运动学。
2. 并联机器人硬件介绍- 认识并联机器人的各个组成部分，如驱动器、控制器、传感器、执行机构等。
- 了解各个部件的功能、性能参数和工作原理。
3. 并联机器人软件编程- 学习并联机器人编程软件的基本操作，如运动学求解、路径规划、运动控制等。
- 实现简单的机器人控制任务，如抓取、搬运、装配等。
4. 并联机器人调试与操作- 学习并联机器人的调试方法，如参数设置、运动轨迹优化等。
- 实现机器人自动化生产线上的实际应用。
四、实训过程1. 理论学习- 认真学习并联机器人的相关理论知识，包括运动学、动力学、控制理论等。
- 阅读相关文献，了解并联机器人的最新研究成果和发展趋势。
2. 实践操作- 在老师的指导下，熟悉并联机器人的各个部件和功能。
- 根据实训任务，编写机器人控制程序，实现特定功能。
- 对机器人进行调试和优化，提高控制精度和效率。
3. 团队合作- 分组进行实训项目，分工合作，共同完成任务。
- 通过讨论和交流，提高团队协作能力和沟通能力。
五、实训成果1. 学生掌握了并联机器人的基本知识和操作技能。
2. 学生完成了多个实训项目，如抓取、搬运、装配等。
3. 学生提高了团队协作能力和沟通能力。
六、实训总结1. 理论知识方面- 通过本次实训，学生对并联机器人的理论知识有了更深入的了解，为今后的学习和工作打下了坚实的基础。
并联机器人背景介绍
并联机器人背景介绍在现代工业自动化的浪潮中，机器人技术的发展日新月异。
其中，并联机器人作为一种独特的机器人类型，正逐渐展现出其在多个领域的重要作用和巨大潜力。
要理解并联机器人，首先得从它的基本概念和特点说起。
并联机器人是一种由多个并行运动链连接动平台和定平台而构成的机器人。
与传统的串联机器人不同，并联机器人的各个运动链同时协同工作，共同实现机器人的动作和任务。
并联机器人的特点十分显著。
其一，它具有较高的刚度和承载能力。
由于其结构上的并行特性，能够承受较大的负载，这使得它在一些需要处理重物件的工作场景中表现出色，比如重型机械制造、航空航天领域中的零部件搬运等。
其二，并联机器人的精度通常较高。
其结构的稳定性和运动的准确性，使其能够完成对精度要求苛刻的操作，例如电子零部件的组装、精密仪器的制造等。
其三，它的响应速度快。
在高速运动的情况下，依然能够保持良好的动态性能，这对于需要快速完成重复动作的生产流程来说，是一个极大的优势。
并联机器人的发展并非一蹴而就，而是经历了一个逐步演进的过程。
早在20 世纪30 年代，就有学者开始对并联机构进行理论研究。
然而，由于当时的技术条件限制，并联机器人的实际应用受到了很大的制约。
直到 20 世纪 80 年代，随着计算机技术、控制技术以及制造工艺的不断进步，并联机器人开始逐渐走向实用化。
在其发展历程中，一些关键技术的突破起到了重要的推动作用。
比如，先进的运动学和动力学建模方法的出现，使得对并联机器人的运动规划和控制更加精确和高效。
高精度的传感器技术的应用，能够实时监测机器人的运动状态，为精确控制提供了有力的支持。
此外，高性能的控制器和驱动系统的研发，也大大提升了并联机器人的性能和可靠性。
并联机器人在工业领域的应用十分广泛。
在食品包装行业，它可以快速而准确地完成包装、分拣等任务，提高生产效率和产品质量。
在医药领域，能够进行药品的分装、包装和检测等工作，确保药品生产的准确性和安全性。
并联机器人的运动学分析
并联机器人的运动学分析一、引言机器人技术作为现代工业生产的重要组成部分，已经在汽车制造、电子设备组装、医疗器械等领域发挥着重要作用。
而在机器人技术中，并联机器人以其独特的结构和运动方式备受关注。
本文将对并联机器人的运动学进行深入分析，探讨其工作原理及应用前景。
二、并联机器人的运动学模型并联机器人由多个执行机构组成，这些执行机构通过联接杆件与运动基座相连，使机器人具有多自由度运动能力。
为了对并联机器人的运动学进行建模，我们需要确定每个执行机构的运动关系。
其中，分析最为常用的是基于四杆机构的并联机器人。
1. 四杆机构的运动学模型四杆机构是一种由两个连杆和两个摇杆组成的机构，通过这些部件的相对运动实现机构的运动。
在并联机器人中，常见的四杆机构包括平行型、等长型等。
以平行型四杆机构为例，我们可以将其简化为平面结构，并通过设定适当的坐标系进行建模。
在平行型四杆机构中，设两个连杆为L1和L2，两个摇杆为L3和L4。
定义坐标系，以机构的连杆转轴为原点，建立运动坐标系OXYZ。
假设L3的转角为θ3，L4的转角为θ4，连杆L1和L2的长度分别为L1和L2，则可以通过几何关系得到机构的运动学方程。
2. 并联机器人的运动学模型并联机器人由多个四杆机构组成，各个四杆机构之间通过杆件连接，使得整个机器人能够实现更复杂的运动。
以三自由度的并联机器人为例，每个四杆机构的连杆长度、摇杆转角都有一定的自由度限制。
通过对每个四杆机构的运动学模型进行分析，可以得到整个并联机器人的运动学方程。
三、并联机器人的动力学分析除了运动学分析，动力学分析也是对并联机器人进行研究的重要方向。
动力学分析包括对并联机器人在运动过程中的力矩、加速度等动力学参数的研究，是实现机器人精确控制和安全运行的基础。
1. 动力学模型的建立在并联机器人的动力学分析中，我们通常采用拉格朗日方法建立动力学数学模型。
通过拉格朗日方程可以建立机器人运动学和动力学之间的联系，从而实现对机器人运动过程中各个关节力矩的估算。
并联机器人原理
并联机器人原理1. 引言随着科技的不断发展，机器人在各个领域中的应用越来越广泛。
并联机器人作为机器人领域的一个重要分支，在工业自动化、医疗手术、航天等领域中发挥着重要作用。
本文将介绍并联机器人的原理、结构和应用，并从机构设计、运动学分析、动力学模型等方面进行深入探讨。
2. 并联机器人的定义和分类并联机器人是指由两个以上的机器人并联组成的机器人系统。
根据其结构和运动特点的不同，可以将并联机器人分为平台式并联机器人、串联式并联机器人和混联式并联机器人。
2.1 平台式并联机器人平台式并联机器人由一个移动平台和多个执行器组成，执行器通过机械连接装置连接到移动平台和工作台之间。
它具有高精度、高刚度和高灵活性的特点，在精密加工、装配和仿真等应用中得到广泛应用。
2.2 串联式并联机器人串联式并联机器人由多个运动杆件组成，杆件通过运动副连接在一起，形成一个连续链式结构。
串联式并联机器人通过杆件之间的相对运动实现工作台的运动，具有较大的工作空间和自由度，适用于需要较大工作范围和高精度运动的应用。
2.3 混联式并联机器人混联式并联机器人是平台式和串联式并联机器人的结合，既可以实现平台式并联机器人的高刚度和高精度，又能够实现串联式并联机器人的大工作空间和自由度。
混联式并联机器人在飞行器研究、空间站维修等领域具有广泛应用。
3. 并联机器人的机构设计并联机器人的机构设计是实现其运动特性的关键。
机构设计主要包括支撑结构、传动机构和执行机构。
3.1 支撑结构支撑结构是并联机器人的基础，负责支撑整个机器人系统的重量和载荷。
支撑结构应具有足够的刚度和稳定性，以保证机器人在工作过程中的精度和稳定性。
3.2 传动机构传动机构是实现并联机器人运动的关键组成部分，可以通过齿轮传动、皮带传动、链传动等方式实现。
传动机构应具有较高的传动精度和可靠性，以保证机器人的运动精度和稳定性。
3.3 执行机构执行机构是并联机器人的动力来源，可以是液压驱动、电动驱动或气动驱动等。
并联机器人控制
数据融合
将多个传感器的数据进行融合，以获得更准 确的环境感知信息。
数据传输
将处理后的数据传输到控制系统中，以实现 实时的机器人控制。
感知系统在控制中的应用
01
路径规划
根据传感器获取的环境信息，规 划机器人的安全、高效的运动路
径。
03
障碍物规避
通过传感器检测到的障碍物信息 ，实现机器人的自主避障功能。
算法库
选择或开发适合机器人控制的 算法库，如PID控制、模糊控制
等。
运动学与动力学建模
运动学建模
建立机器人的运动学模型，描述机器人 末端执行器的位置和姿态与关节角度之 间的关系。
VS
动力学建模
建立机器人的动力学模型，描述机器人末 端执行器的力和关节驱动力之间的关系。
控制策略与算法
控制策略
根据机器人的应用需求，选择合适的控制策略，如轨迹规划、力控制等。
02
运动控制
根据传感器检测到的机器人运动 状态和环境信息，实时调整机器 人的运动参数，实现精确控制。
04
任务执行
根据传感器获取的任务目标信息 ，实现机器人的自主抓取、搬运
等作业任务。
05 并联机器人编程与调试
编程语言与开发环境
编程语言
Python、C、Java等高级编程语言以及Assembly、PLC等低 级编程语言。
安全与可靠性问题
安全防护
加强并联机器人的安全防护措施，防止未经授权的访问和恶意攻 击。
可靠性设计
通过优化设计、材料选择和制造工艺，提高并联机器人的可靠性 和稳定性。
故障诊断与恢复
建立故障诊断和恢复机制，确保并联机器人在出现故障时能够快 速恢复正常运行。
并联机器人的特点有哪些
引言概述：并联机器人是一种特殊类型的机器人，其特点是由多个机械臂通过共享同一个基座连接在一起。
这种机器人结构在工业生产和其他应用领域中广泛使用，具有多方面的优势。
本文将详细介绍并联机器人的特点，并对其应用范围进行分析。
正文内容：一、高精度和刚性1.1 高精度控制：并联机器人由多个机械臂组成，通过共享同一个基座，可以实现对机器人运动的高度控制。
这种结构可以提供更高的精度，使机器人在执行任务时能够保持更强的稳定性和准确性。
1.2 刚性结构：由于并联机器人的各个机械臂共享同一个基座，形成了一个紧密的结构。
这种结构提供了较高的刚性，使机器人在进行各种操作时能够保持更稳定的姿态，减少振动和变形。
二、扩展性和柔性2.1 多自由度：由于并联机器人由多个机械臂组成，每个机械臂都可以单独控制，因此具有较高的自由度。
这意味着并联机器人可以执行更复杂的任务，并适应不同的工作环境和需求。
2.2 应用广泛：由于其结构的柔性和可调节性，使得并联机器人在各个领域有着广泛的应用。
例如，在装配行业中可以用于精确装配操作，在医疗领域中可以用于手术辅助等。
三、较高的负载能力3.1 共享负载：并联机器人的机械臂通过共享同一个基座连接在一起，可以共同承担负载。
这使得并联机器人能够处理较重的物体和执行较大的力矩任务，适用于一些需要高负载能力的工作场景。
3.2 分配负载：并联机器人还可以根据任务要求进行负载分配，通过合理分配负载可以最大限度地提高机器人的效率和稳定性。
四、高速度和高加速度4.1 快速响应能力：并联机器人由多个机械臂组成，每个机械臂都可以独立运动和控制。
这使得并联机器人具有快速响应能力，能够以较高的速度完成各种任务。
4.2 高加速度：并联机器人的结构允许机械臂进行快速加速和减速。
这对于某些需要快速动作和高加速度的任务非常重要，如快速拾取和放置等。
五、安全性和人机协作5.1 安全性保障：并联机器人在执行任务时具有较高的安全性。
由于其结构可以提供更高的稳定性和准确性，减少了机器人发生意外事故的概率。
并联机器人的工作原理
并联机器人的工作原理
并联机器人是由多个独立的机械臂组成的，每个臂都能够单独操作和移动。
每个机械臂都有自己的关节和执行器，能够实现自由度运动。
并联机器人的工作原理是通过控制每个机械臂的运动，使它们协同工作完成特定的任务。
并联机器人的工作过程通常分为三个步骤：计算运动轨迹、控制机械臂运动和协同工作。
在计算运动轨迹阶段，通过输入任务要求和环境约束，利用运动学和动力学原理计算每个机械臂的运动轨迹。
这些轨迹被传输给每个机械臂的控制系统。
在控制机械臂运动阶段，每个机械臂的控制系统根据接收到的运动轨迹，控制各自的电机和执行器，使机械臂按照预定的轨迹进行运动。
通过传感器的反馈信息，控制系统可以实时调整机械臂的运动，以适应变化的任务和环境。
在协同工作阶段，各个机械臂的控制系统通过通信协议进行相互之间的数据交换和协调。
它们根据共同的任务目标和约束条件，实时更新自己的运动轨迹，并与其他机械臂进行协作，完成复杂的操作任务。
这种协同工作可以通过中央控制系统或分散式控制系统实现。
通过以上的工作原理，每个机械臂可以独立运动，同时又能够与其他机械臂进行协作，从而实现更高效、更灵活的操作。
并
联机器人在许多领域都有广泛的应用，如物流、制造业和医疗等。
并联机器人的应用
并联机器人的应用在当今高度自动化的工业生产领域，机器人的应用越来越广泛。
其中，并联机器人以其独特的结构和性能优势，在众多领域发挥着重要作用。
并联机器人，顾名思义，是由多个并行的连杆组成的机器人。
与传统的串联机器人相比，它具有更高的速度、精度和刚性。
这使得它在一些对运动性能要求苛刻的应用场景中表现出色。
在食品包装行业，并联机器人得到了广泛的应用。
我们在超市中看到的那些整齐排列、包装精美的食品，很多都是由并联机器人完成包装的。
以巧克力的包装为例，并联机器人能够以极高的速度和精度抓取巧克力，并将其准确地放入包装盒中。
其快速的动作和精准的定位，不仅提高了包装效率，还保证了产品的质量和卫生。
而且，并联机器人可以适应不同形状和大小的食品，具有很强的通用性。
在电子制造业，并联机器人同样大显身手。
随着电子产品越来越小型化和精细化，对生产过程中的组装和检测精度要求也越来越高。
并联机器人能够在微小的空间内进行精确操作，比如将微小的电子元件快速、准确地安装到电路板上。
在手机生产线上，并联机器人可以负责屏幕的贴合、零部件的组装等工作。
其高速度和高精度的特点，有效地提高了生产效率，降低了次品率，满足了电子制造业大规模生产的需求。
医药行业也是并联机器人的重要应用领域之一。
在药品的生产和包装过程中，需要严格的卫生标准和高精度的操作。
并联机器人可以在无菌环境中工作，完成药品的分拣、灌装和包装等任务。
它的快速和精准能够确保药品的质量和安全性，同时提高生产效率，满足市场对药品的大量需求。
在物流领域，并联机器人的应用也逐渐兴起。
随着电商行业的迅速发展，物流配送的速度和准确性成为了关键。
并联机器人可以在仓库中快速地分拣货物，将不同的物品准确地放置到相应的位置。
在快递包裹的分拣中，它能够根据包裹的目的地和重量等信息，迅速地进行分类和搬运，大大提高了物流的效率和准确性。
除了上述行业，并联机器人在汽车制造、航空航天等领域也有着重要的应用。
在汽车制造中，它可以参与汽车零部件的装配和检测；在航空航天领域，能够对精密零部件进行加工和组装。
并联机器人的机构设计
零件旳设计与选型1 定平台旳设计定平台又称基座, 在构造中属于固定旳, 具体旳参数见图一, 厚度20cm。
定平台旳等效圆半径为210mm。
材料选用铸铁, 锻造加工, 开口处磨削加工保证精度。
最后进行打孔旳工艺。
图一定平台设计图2 驱动杆旳设计具体参数为长* 厚* 宽: 880mm*10mm*20mm。
孔旳参数为φ10*10mm。
材料用铝合金, 设计为杆式, 质量小, 经济, 同步也满足载荷条件。
图二驱动杆旳设计图3 从动杆旳设计具体参数为长* 宽* 高: 620*20*10mm。
孔参数为φ10*10mm。
材料选用铝合金。
图三从动杆旳设计图4 动平台旳设计参数如下图, 考虑到重量因素, 采用铝合金, 切削加工。
动平台旳等效圆半径为50mm, 分布角为21.5°。
图四动平台旳设计图5 链接销旳设计45号钢, 为积极杆和定平台旳连接销: φ9*66mm。
6 球铰链旳选型目前, 大多数旳Delta机构旳积极杆与从动杆旳链接方式为球铰链旳链接。
球型连接铰链是用于自动控制中旳执行器与调节机构旳连接附件。
它采用了球型轴承构造具有控制灵活、精确、扭转角度大旳长处, 由于该铰链安装、调节以便、安全可靠。
因此, 它广泛地应用在电力、石油化工、冶金、矿山、轻纺等工业旳自动控制系统中。
球铰链由于选用了球型轴承构造, 能灵活旳承受来自各异面旳压力。
本文选用球铰链设计, 是重要由于球铰链旳可控性, 以及构造简朴, 易于装配。
且有较好旳可维护性。
本文选用了伯纳德旳SD 系列球铰链, 相对运动角为60°。
7 垫圈旳选型此处我们选用原则件。
GB/T 97.1 10‐140HV , 10.5*1.6mm。
8 电机旳选型本设计旳Delta 机器人, 重要面向工业中轻载旳场合, 例如封装饼干等。
因此, 如下做电动机旳选型解决。
由于需要对角度旳精确控制, 因此决定选用伺服电机。
交流伺服电机有如下特点: 启动转矩大, 运营范畴广, 无自转现象, 正常运转旳伺服电动机, 只要失去控制电压, 电机立即停止运转, 这也是Delta 机构需要旳。
并联机构与并联机器人
06
并联机器人未来发展趋势 与挑战
并联机器人技术的前沿动态
新型驱动技术
随着伺服电机、步进电机等驱动 技术的不断发展，并联机器人的 运动控制精度和动态响应性能得 到显著提升。
传感器融合技术
通过集成多种传感器，如视觉、 力矩、位移传感器等，实现并联 机器人的多源信息融合，提高其 感知和决策能力。
人工智能技术
医疗器械
并联机构在医疗器械领域 中也有广泛应用，如手术 机器人、康复机器人等。
航空航天
并联机构在航空航天领域 中也有应用，如飞行模拟 器、航天器姿态调整机构 等。
02
并联机器人的基础知识
并联机器人的定义与特点
定义
并联机器人是一种具有至少两个 自由度的运动链，通过并联机构 实现运动输出的机器人。
特点
评估并联机器人的运动速度和加速度性能。
定位精度与重复定位精度
评估并联机器人的位置精度和重复定位精度 。
负载能力
评估并联机器人能够承受的最大负载重量。
05
并联机器人的控制与编程
并联机器人的控制系统
硬件控制系统
包括控制器、传感器、执行器等硬件设备，用于实现机器人的运动控制和位置 监测。
软件控制系统
通过编写程序或使用图形化编程工具，实现对并联机器人的运动轨迹规划、控 制逻辑设定等功能。
等优点。
运动学特性
并联机构和并联机器人都涉及到运 动学分析，包括位置、速度和加速 度的计算，以及运动轨迹的规划等 。
控制策略
两者都需要采用一定的控制策略来 实现对运动的精确控制，包括位置 控制、速度控制和力控制等。
并联机构与并联机器人的差异
应用领域
智能化程度
并联机构主要应用于机床、机器人、 航空航天等领域，而并联机器人则主 要应用于工业自动化、医疗、农业等 领域。
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School of Mechanical Engineering
航天器对接口
School of Mechanical Engineering
05
承载运动
移动重载装置模型
School of Mechanical Engineering
06
海上钻井平台
海上钻井平台模型
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四自由度并联机构
Pierrot和Company，1999年提出四自由度 H4并联机构 在1999年,Rolland年提出两种用于物料搬运的 四自由度并联机构：Kanuk和Manta 在2000年,黄真和赵铁石综合处第一种对称的四 自由度4-URU并联机构，可实现三个移动自由 度和一个绕Z轴的转动自由
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六自由度并联机构
在1999年,Park与Lee年提出一种机构复杂的双层五自 由度并联机构 ustad提出一种基于两个并联机构的五自由度混合型结构 在2001年,Jin综合出具有三个移动自由度和两个转动自 由度的非对称五自由度并联机构
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在原有DELTA机器人的分支运动 链中加装了一个和动平台垂直的 转动副，从而在DEITA机器人原 有的三个移动自由度外，又获得 了一个转动自由度。
H4四自由度并联机构
Kanuk四自由度并联机构
School of Mechanical Engineering
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Delta三自由度并联机构
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视频播放
3-RRC移动并联机构图
Tsai的移动并联机构
School of Mechanical Engineering
UPU移动并联机构
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天津大学拥有独立知识产权的二自由度并联机 构Diamond机器人目前已规模化应用在电子、 医药、食品等工业领域中，为包装、移载等物 流环节提供了高效、高质的保障。
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平面二自由度驱动冗余并联机器人
目录：
并联机器人综述
并联机器人机构设计
控制系统与传感装置设计
School of Mechanical Engineering
并联机器人综述
并联机构的发展
并联机构的应用
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并联机构的定义
并联机构是一种闭环机构,其动平台或称末端执行器通过至 少2个独立的运动链与机架相联接。 必备的要素: ①末端执行器必须具有运动自由度; ②这种末端执行器通过几个相互关联的运动链或分支与机 架相联接; ③每个分支或运动链由惟一的移动副或转动副驱动
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平面二自由度并联机器人指能够实现平面2 个移动自由度的机器人。 主要应用于在空间内定位平面内点，能实 现平面上任意轨迹。
平面5R对称并联机器人机构是该种并联机 构的典型代表，它有5根杆组成通过5个转 动副首尾相连，其中2个杆连接到驱动台 。
Linpaod构型最早 是在德国的斯图加 特大学发展而来， 它的导轨垂直方向 排列，工作空间比 较大。
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并联机器人的应用
并联机构适用于以下诸方面： （1）模拟运动 （2）对接动作 （3）承载运动 （4）并联机床 （5）可用于测量机 用来作为其它机构的误差补偿器。 （6）用于微动机构或微型机构 （7）其他领域
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6-6型Stewart并联机构
3-3型Stewart平台机构
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6-RSS并联机构图
3-PRPS并联机构
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3-PRPS并联机构
Manta四自由度并联机构
H4四自由度并联机构
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3R1T四自由度并联机构
2T2R四自由度并联机构
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五自由度并联机构
在1999年,Park与Lee年提出一种机构复杂的双层五自 由度并联机构 ustad提出一种基于两个并联机构的五自由度混合型结构 在2001年,Jin综合出具有三个移动自由度和两个转动自 由度的非对称五自由度并联机构
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球面2自由度5R对称并联 机构，由5个转动副首尾 相连，5个转动副的轴线 汇交于一点(转动中心)， 这种机构的输出参考点 具有沿球面移动的2个自 由度。
2自由度的球面5R并联机构
3-CRR三自由度并联机构
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Asada的球面并联机构
灵巧眼
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Gosselin的球面并联机构
立方体3-RPS并联机构
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三自由度并联机构
三自由度移动并联机构 代表：DELTA并联机器人 ，3-RRC对称三维移动机构 Tsai3-UPU三维移动机构 ，立方体的3-CRR并联机构 三自由度转动并联机构 代表：Cox 3-3R三自由度球面并联机构 及其变型。 Huang和Fan 立方体3-RPS并联机构 三自由度混合运动并联机构
Hxeaslide型式并联机构
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视 频 播 放
。
HxeaM也是另一种典型 的Hxeaslide机构，其滑 块在倾斜的导轨上(与静 平台成一定角度)滑动， 滑块为非共面型
视 频 播 放
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按机构 自由度 分类
二自由度 三自由度 四自由度 五自由度 六自由度
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二自由度并联机构
并联机构领域，自由度最少的机构。 分为平面结构和球面结构两大类。 主要适用于平面或球面定位
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四自由度并联机构
在2001年,Gosselin与Zlatanov提出了一种 对称的四自由度并联机构，具有三个转动自由度 和一个沿Z轴的移动自由度。 在2001年,金琼等也提出了一些可Байду номын сангаас现两个转动 自由度和两个移动自由度的非对称并联机构。 Chen和Zhao在2002年提出了一种可实现两个 转动自由度和两个移动自由度的非对称并联机构。
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09
管道并联机器人结构图
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10
管道并联机器 人通过弯道的仿真
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11
THE END
谢 谢！
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飞行员三维空间训练模拟器驾驶模拟器
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波音737-400飞行模拟器
CAE飞行模拟器
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04
检测产品在模拟的反 复冲击、振动下的运 行可靠性
Gough 轮胎检测装置
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07
Delta并联机器人
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医用并联机器人模型
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08
管道机器人
由Stewart平台的经典机构演化而来。机器人通 过上、下平台上的支撑脚交替地支撑管壁，而实 现机器人的上、下平台交替地作为动、静平台， 再通过驱动杆的驱动，从而完成机器人向前蠕动 前进。
视 频 播 放
3-PPSP并联机构
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Hxeaslide型式并联机构结 构上为固定杆长，其一端由 球铰固连于动平台上，另一 端通过球铰与滑块移动副相 连接，且所有滑块均在同一 平面即静平台内运动，通过 伺服驱动装置(一般为滚珠 丝杠或直线马达)驱动并控 制6个驱动滑块，使滑块改 变位置，带动连杆，改变上 平台位姿，从而达到输入运 动的目的。当所有的主动输 入锁定时，动平台和机座之 间也就失去了相对的自由度。
空间对接
飞船的对接可以达到补给物品、人员交流等目的。 要求上下平台中间都有通孔，以作为结合后的通 道，这样上平台就成为对接机构的对接环，它由 6个直线式驱动器驱功，其上的导向片可帮助两 飞船的对正，对接器还有吸收能量和减振的作用； 对接机构可完成主动抓取、对正拉紧、柔性结合、 最后锁住卡紧等工作。航海上也有类似的应用， 如潜艇救援中也用并联机构作为两者的对接器 。