传感器部分robot
8.RobotFans——声音传感器
1、概述
声音传感器以麦克风为基础，可用来对周围环境中的声音强度进行检测，主要部件为LM2904低功耗放大器。
你可以用它来做一些交互性项目，例如声控开关，跟随舞蹈变动的机器人。
本模块接口是黑色色标，说明是模拟口控制，需要连接到主板上带有黑色标识接口。
2、技术规格
●工作电压：5V DC
●麦克风灵敏度(1khz):50-54dB
●麦克风阻抗:2.2kΩ
●麦克风频率:16-20Khz
●麦克风信噪比:54db
●返回值范围：0~980
●控制方式：单模拟口输出
●最大电流：0.5mA
●基于LM2906功率放大器
●l模块尺寸：51x24x18mm(长x宽x高)
3、功能特性
●板载LED亮度显示声音相对大小；
●对声音灵敏度高；
●模块的白色区域是与金属梁接触的参考区域；
●具有反接保护，电源反接不会损坏IC；
●支持Arduino IDE编程,并且提供运行库来简化编程；
●支持Mixly图形化编程，适合全年龄用户；
●使用RJ25接口连线方便；
●模块化安装，兼容乐高系列；
图1声音传感器模块与RobotFans主控板连接
●杜邦线连接
当使用杜邦线连接到Arduino Uno主板时，模块A0引脚需要连接到ANALOG（模拟）口，如下图所示：
图2声音传感器与Arduino UNO连接图
注：接杜邦线时，模块上需要焊接排针。
6、原理解析
声音传感器主要是将变化的声音通过麦克风转化为变化的电信号（通过麦克风中的膜片震动切割磁感线产生感应电流），并经过放大器输出变化幅度较大的交流信号，并由模拟口
输出具体数值。
基于灰度传感器的机器人路径跟随功能设计与实现
基于灰度传感器的机器人路径跟随功能设计与实现
毛海懿 ／ 重庆育才中学 【摘 要】智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人，具有制作成本低廉、电路结构简单、程序调试方便、趣味性 强等优点，深受广大机器人爱好者以及学生的喜爱。路径跟随是智能小车应具备的基本功能之一。本文介绍一种基于灰度传感器的机器人路径 跟随的功能设计与实现。 【关键词】路径跟随；灰度传感器；智能小车；图形化设计
开始
初始化
路径信息检测
运行状态设置
图 １ 总体控制流程 三、硬件系统组成 “博创”套件包括有控制器单元、传感器单元、执行器单元 和通用结构零件等。其优点是每个“积木”单元之间都能够很容 易地进行拼接和组装。采用这种套件可以很简单地搭建出自己所 需要的机器人样式，并且能够根据自己的喜好搭建出许多富有想 象力的机器人并且能够为自己所搭建出来的机器人进行编程。本 智能车硬件组成分为控制部分、检测部分、运动部分三个模块。 ＭｕｌｔｉＦＬＥＸ ™ ２－ＰＸＡ２７０ 控 制 器 支 持 使 用 图 形 化 编 程 软 件
搭建基本过程可以概括为首先用双孔u型结构件铆钉及连接件将控制器连接到正六边形底盘上然后将黄色连接件安装在舵机架中间的孔中通过铆钉将舵机安装在舵机架的镂空部分再将轮子通过连接件安装在固定好的舵机上并对称地安装在底盘的四周最后将驱动部分的信号线连接到控制器的robotservo端口上至此寻迹机器人的运动部分搭建完成
一、设计制作背景 随着机器人技术的成熟，智能车以及在智能车基础上开发出 来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设 备。在实际应用中，某些场合要求工作小车有自动寻迹、自动避 障功能。路线检测的准确与否直接影响小车寻迹时的行驶状态及 速度，而自动寻迹在实际生活中有广泛应用，因此寻求一种低成本、 抗干扰性强并且位置指示准确的路径检测方法具有重要意义。 路径跟随机器人系统主要由感知、执行及控制三部分组成。 感知部分包括信息监测系统和信息融合系统，执行部分包括驱动 系统和机械系统，控制部分包括人机交互系统和决策系统。 机器人寻迹所用到的传感器多不胜数，如光电传感器、灰度 传感器、电磁传感器、激光传感器及红外传感器等都属于寻迹传 感器。灰度传感器主要用来检测地面的灰度值，进行简单的颜色 识别和黑白线区别。 二、设计制作思路 本智能小车可分为硬件和软件两个部分。硬件包括用“博创” 套件搭建好寻迹机器人的主体，以及将灰度传感器正确地安装在 机器人的主体上。软件包括正确地编写程序并下载到机器人，使 机器人能够通过指令改变运动轨迹并且始终保持在规定的路径上 面。具有代表性的搭建路径常为蛇形路径。当传感器监测到路径 时机器人直行，当传感器监测到非路径时机器人转弯，让机器人 能够始终行驶在路径上直到路径结束。图 １ 是其总体控制流程。
机器人的组成结构(PPT52页)
• 机器人一环境交互系统 机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统．机器人与外部设备集成为一个功能单 元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等
度，即重复度。
培训专用
工作空间（Working space）：机器人手腕 参考点或末端操作器安装点（不包括末端 操作器）所能到达的所有空间区域，一般 不包括末端操作器本身所能到达的区域。
培训专用
工业机器人的机械结构
工业机器人的机械本体类似于具备上肢机能的机械手 ，由 手部、腕部、臂、机身(有的包括行走机构)组成。
培训专用
• 正弦波电动机(交流无刷伺 服电动机)：顾名思义，它 是由正弦波电流驱动的。对 三相情况，电流相位差 120。，而且这三相电流是 随转子位置不同而不同的， 也就是说，转子的位置检测 需更精确，驱动电路也比梯 形波电动机的更复杂，但却 代表着无刷电动机最高水平， 因为它能保持恒定转矩输出
培训专用
加入速度反馈。一般直流电动机和位置反馈、速度反馈形成 一个整体，即通常所说的直流伺服电机。由于采用闭环伺 服控制，所以能实现平滑的控制和产生大的力矩
• 当今大部分机器人都采用直流伺服电机驱动机器人的各个关节, 但它们也有一些缺点，如转速不能太高
• 近年来，新发展起来的无刷直（交）流伺服电动机克服了 上述缺点，并保留了直流伺服电动机的优点，因此无刷电 动机逐渐取代了直流伺服电动机
培训专用
相关术语及性能指标
爬壁机器人的组成结构
爬壁机器人的组成结构一、爬壁机器人的概述爬壁机器人（Climbing Robot）是一种能够在垂直墙面或倾斜表面上爬行的机器人。
它利用各种机械结构和传动系统，实现由地面到垂直墙面的过渡，并能在墙面上自由移动。
爬壁机器人具有重要的应用价值，可以用于建筑物外墙的清洁、检测以及施工等任务。
二、爬壁机器人的主要组成部分爬壁机器人的组成结构可以大致分为以下几个部分：1. 机械结构爬壁机器人的机械结构是实现其爬行功能的重要部分。
机械结构通常包括车身、爬行模块、传动系统等组成部分。
其中，车身是机器人的主体部分，承载其他的组件和模块。
爬行模块是负责机器人在墙面上爬行的关键部分，它通常由爬行轮、爬壁脚和贴附装置组成。
传动系统是将电动机或液压装置的能量传递给爬行轮，使机器人能够在墙面上前进。
2. 传感器系统传感器系统是爬壁机器人必备的部分，它能够感知机器人所处的环境和墙面的状态，为机器人提供必要的信息和反馈。
传感器系统通常包括视觉传感器、触觉传感器、力传感器等组件。
视觉传感器可以通过摄像头或激光雷达等设备获取墙面的图像和距离信息，以辅助机器人的导航和定位。
触觉传感器和力传感器可以检测机器人与墙面的接触力和压力，以确保机器人的贴附效果和安全性。
3. 控制系统控制系统是爬壁机器人的”大脑”，负责对机器人进行控制、导航和路径规划等操作。
控制系统通常由嵌入式计算机、传感器接口、动力系统等组成。
嵌入式计算机能够接收传感器的数据，并根据预设的算法和程序对机器人进行实时控制。
传感器接口则用于与传感器进行数据交互，动力系统则负责为机器人提供能量。
4. 电源系统电源系统是为爬壁机器人提供能量的部分，它通常包括电池、电源管理模块和充电系统等组件。
电池是机器人的动力源，可以为机器人提供持续的电能供应。
电源管理模块可以对电池进行电能的管理和分配，以确保机器人的稳定运行。
充电系统则是为电池提供充电服务，以维持机器人长时间的工作能力。
三、爬壁机器人的实现原理爬壁机器人的实现原理可以概括为以下几个步骤：1. 贴附墙面爬壁机器人利用贴附装置将自身稳固地贴附到墙面上。
2024年EPSONROBOT导入培训
EPSONROBOT导入培训一、引言随着工业4.0时代的到来，工业已逐渐成为制造业的重要组成部分。
EPSONROBOT作为全球领先的工业品牌，凭借其高精度、高速度、高稳定性等优势，在各个领域得到了广泛应用。
为了更好地推动我国制造业的转型升级，提高生产效率，降低生产成本，本企业决定引入EPSONROBOT，并开展相关培训工作。
二、培训目标1.了解EPSONROBOT的基本原理、性能特点及适用范围。
2.掌握EPSONROBOT的操作方法、编程技巧及维护保养知识。
3.培养具备EPSONROBOT应用能力的操作人员和技术团队。
4.提高企业生产效率，降低生产成本，提升企业竞争力。
三、培训内容1.EPSONROBOT产品介绍介绍EPSONROBOT的产品线、性能特点及应用领域。
分析EPSONROBOT与其他品牌的优缺点。
2.EPSONROBOT基本原理介绍EPSONROBOT的机械结构、控制系统及传感器等组成部分。
阐述EPSONROBOT的工作原理及运动学模型。
3.EPSONROBOT操作与编程介绍EPSONROBOT的操作界面及常用功能。
讲解EPSONROBOT的编程语言及编程方法。
演示EPSONROBOT在实际生产中的应用案例。
4.EPSONROBOT维护保养介绍EPSONROBOT的日常检查、维护及保养方法。
分析EPSONROBOT常见故障及排除方法。
5.EPSONROBOT安全操作介绍EPSONROBOT的安全操作规程及注意事项。
分析EPSONROBOT在使用过程中可能存在的安全隐患及预防措施。
四、培训方式1.理论培训：采用PPT、视频等形式进行讲解，帮助学员掌握EPSONROBOT的基本原理、操作方法及编程技巧。
2.实践操作：安排学员在EPSONROBOT上进行实际操作，巩固所学知识，提高操作技能。
3.案例分析：分析EPSONROBOT在实际生产中的应用案例，帮助学员了解EPSONROBOT在不同场景下的应用方法。
DFRobot的二哈识图HuskylensAI视觉传感器
二哈识图AI视觉传感器，一款简便易用适用于AI教育教学和STEAM教育、创客的智能摄像头二哈识图AI视觉传感器是什么？二哈识图AI视觉传感器，英文名HUSKYLENS，是国内著名开源硬件和创客教育企业DFRobot旗下新研发的一款简单易用价格实惠的智能传感器。
其采用AI芯片内置机器学习技术,可识别多种目标物体如人脸识别、物体识别和追踪、颜色识别、巡线和二维码标签识别等,检测结果通过UART或I2C端口直接输出,与主流控制器无缝对接;体积小、性能强、算法本地处理，可快速搭建原型，被广泛应用于AI教育、STEAM教育和创客领域。
二哈识图(HUSKYLENS)AI视觉传感器的独特优势：1. 简单易用：简单易用：二哈识图AI视觉传感器拥有智能设计，采用AI芯片，内置多种算法，您只需一键操作，便可让二哈识图智能识别更多新事物。
2. 智能学习：二哈识图AI视觉传感器内置强大机器学习技术，使其具有人脸识别、颜色识别、标签识别和物体识别和追踪等能力，比普通传感器更智能更强大。
3. 小巧快捷:二哈识图AI视觉传感器自带2.0寸IPS显示屏，体积小巧，调参无需电脑辅助，本地处理所有算法直接输出结果，快捷，识别率更高。
4. 性能高效：二哈识图AI视觉传感器采用新一代AI专用芯片Kendryte K210,其神经网络算法运行时速度要比STM32H743快了1000倍，性能更高效。
5.功能强大: 二哈识图板载UART/I2C接口，可以连接到Arduino、Raspberry Pi、LattePanda、micro:bit、STM32等主流控制器，实现硬件无缝对接，直接输出识别结果给控制器，无需折腾复杂的算法，就能制作非常有创意的项目。
产品技术规格：处理器：Kendryte K210图像传感器：OV2640（200W像素）供电电压：3.3~5.0V电流消耗：310mA@3.3V, 220mA@5.0V（电流值为典型值；人脸识别模式；80%背光亮度；补光灯关闭）连线接口：串口（9600~115200bps），I2C显示屏：2.0寸IPS，分辨率320*240内置功能：物体追踪，人脸识别，物体识别，巡线追踪，颜色识别，标签识别尺寸：52*44.5mm二哈识图(HUSKYLENS))AI视觉传感器的六大功能:物体追踪：追踪指定的物体，可以是任何有明显轮廓的物体，甚至是各种手势；人脸识别：侦测脸部轮廓，可同时识别多人；物体识别：识别这是什么物体（仅限于内置的20 种物体）；巡线追踪：识别指定的线条，并做路径规划；颜色识别：识别指定的颜色及其位置（由于光线的变化，对于相近的颜色，摄像头有时会误识别）；标签识别：侦测二维码标签，识别出指定标签（目前摄像头不能识别复杂二维码，如微信上用的二维码）。
简述机器人传感器的作用和特点
简述机器人传感器的作用和特点标题：机器人传感器的作用和特点：解密机器智能的感知之道摘要：机器人传感器是实现机器智能的关键组件之一。
本文将深入介绍机器人传感器的作用和特点，并探讨其在机器人技术中的重要性。
文章将从简单到复杂、由浅入深地解析传感器的分类、原理及应用领域，以便读者更好地理解机器人传感器如何赋予机器人感知和智能的能力。
我们将分享个人观点和思考，展望机器人传感器未来的发展方向。
1. 介绍现如今，机器人已经成为现代社会的重要组成部分，从工业生产到日常生活，机器人的应用越来越广泛。
而机器人能够进行感知、理解和交互的能力离不开传感器的支持。
机器人传感器充当着机器人的感官，使其能够感知周围环境的信息，从而做出智能决策和行为。
2. 传感器分类和原理2.1 接触传感器接触传感器是机器人中最常见的一类传感器，能够感知物体的接触或碰撞。
其原理是通过测量物体与传感器之间的接触力或变形程度来判断是否接触到物体。
2.2 光电传感器光电传感器通过光敏元件来感知光的存在与否，广泛应用于避障、测距、目标识别等方面。
常见的光电传感器有红外线传感器、激光传感器等。
2.3 声音传感器声音传感器可以感知声音的强度、频率等参数，被广泛应用于语音识别、声音定位等领域。
声音传感器的原理基于声波的传播和接收，通过测量声音的振动来获得相关信息。
2.4 视觉传感器视觉传感器是机器人中最复杂也是最常用的传感器之一。
它借助图像传感器和图像处理算法，能够感知周围环境的图像信息，进行目标检测、识别和跟踪。
3. 传感器在机器人技术中的应用3.1 工业机器人在工业领域，机器人传感器被广泛应用于自动化生产线上，用于检测物体的位置、质量等参数，从而实现精确的操作和装配。
3.2 服务机器人服务机器人需要通过传感器感知周围环境和用户的需求，以提供个性化的服务。
比如语音识别和人脸识别技术的应用，使得机器人能够与人进行有效的交互。
3.3 农业机器人农业机器人基于传感器技术，能够感知土壤湿度、气候变化等信息，并根据需要进行灌溉、施肥等操作，提高农业生产效率。
机器人机械手部分称重传感器的选择
1 前言 称重技术自古以来就被人们所重视，作为一 种计量手段，广泛应用于工农业、科研、交通、 内外贸易等各个领域，与人民的生活紧密相连。 电子自动秤是电子衡器中的一种，衡器为国家法 定计量器具，是国防建设、国计民生、内外贸易、 科学研究不可缺少的计量设备，衡器产品技术水 平的高低，则会直接影响到各行各业的现代化水 平的提高。称重装置不仅是提供重量数据的单体 仪表，而且作为工业控制系统和商业管理系统的 一个组成部分，推进了工业生产的自动化和管理 的现代化。先进精密的电子分选称必将缩短作业 时间、改善操作条件、降低能源和材料的消耗、 提高产品质量以及加强企业管理、改善经营管理。
效应等优点。电容传感器可用来检测力、位移、压 力、以及振动学非电参量。电容传感器的工作原理 是用普通的平行板电容器来表述。两互相平行的金 属极板，当其不考虑边缘效应时，电容量为：
C=εrε0A/d 式中：d———两极板间的距离；A—平行极板 的有效面积；εr—介质的介电常数；ε0—真空中 介电常数。 若被测量的变化使式中 εr，ε0，A 三个参 量中任变化一个，都会引起电容量的变化，通过 测量电路就可转换为电量输出。虽然电容式传感 器有结构简单和良好动态特性等诸多优点，但也 有不利因素： （a） 小功率、高阻抗。受几何尺寸限制，电容 传感器的电容量都很小，一般仅几皮法至几十皮 法。因 C 太小，故容抗 XC=1/wC 很大，为高阻抗 元件，负载能力差；又因其视在功率 P=u02 ωC，C 很小，则 P 也很小。故易受外界干扰，信号需经 放大，并采取抗干扰措施。 （b） 初始电容小，电缆电容、线路的杂散电路 所构成的寄生电容影响很大。 方案三 电阻应变式传感器 电阻应变式传感器是一种利用电阻应变效应， 将各种力学量转换为电信号的结构型传感器。电 阻应变片式电阻应变式传感器的核心元件，其工 作原理是基于材料的电阻应变效应，电阻应变片 可以独自当做传感器来用，同时也可以结合弹性 元件构成力学传感器。其具体结构如图 1 所示。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
念已开发了许多
重要的传感器。
碳毡（CSA）
压阻式阵列触觉传感器
碳毡（CSA）灵敏度高，具有较强的耐过载能力。缺点是有 迟滞，线性差。 导电橡胶的电阻也会随压力的变化而变化，因此也常用来作
为触觉传感器的敏感材料。
它利用一种 具有压电和 热释电性的
高分子材料
研制而成。
另外还有光学式触觉传感器、电容式阵列触觉传感器等。
超声波探测原理比较简单，一般是采用时差法。
ｄ=ｃΔt／2
其中ｃ（Ｔ的函数）为超声波波速，Ｔ为环境摄氏温度。 超声波传感器主要用途： （1）实时地检测自身所处空间的位置，用以进行自定位； （2）实时地检测障碍物，为行动决策提供依据； （3）检测目标姿态以及进行简单形体的识别； （4）用于导航目标跟踪。
列的导电和绝缘小格。触针头很细，每次只能触及一格。当工件
滑动时，金属球也随之转动，在触针上输出脉冲信号，脉冲信号 的频率反映了滑移速度，个数对应滑移的距离。
根据振动原理制成的滑觉传感器。钢球指针与被抓物体接触。
若工件滑动，则指针振动，线圈输出信号。
7.3 机器人的接近觉
接近觉主要感知传感器与对象物之间的接近程度。
哪个模板相同或相近，从而识别该信号的含义。
7.６ 多传感器信息融合
多传感器信息融合技术是通过对这些传感器及其观测信息的 合理支配和使用，把多个传感器在时间和空间上的冗余或互补信 息依据某种准则进行组合，以获取被观测对象的一致性解释或描 述。 多传感与单传感的比较：多传感器数据融合系统可更大程度 获取被探测目标和环境的信息量。单传感器信号处理或低层次的 数据处理方式只是对人脑信息处理的一种低水平模仿。
具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、 距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。
7.2 机器人的触觉
一般认为触觉包括接触觉、压觉、滑觉、力觉四种，狭义的 触觉按字面上来看是指前三种感知接触的感觉。 1. 接触觉传感器
开 关 式 触 觉 传 感 器 特点： 外形尺寸十分大 空间分辨率低 利用阵列这一概
触觉 作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理 特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。对它的研究从
20世纪80年代初开始，到20世纪90年代初已取得了大量的成果。
接近觉 研究它的目的是是使机器人在移动或操作过程中获知 目标（障碍）物的接近程度，移动机器人可以实现避障，操作
机器人可避免手爪对目标物由于接近速度过快造成的冲击。
其它还有光学接近觉、超声波接近觉传感器等。 另外还有接触觉、滑觉和接近觉三种感觉组合为一体的传感器。
7.4 机器人的视觉
有研究结果表明，视觉获得的感知信息占人对外界感知信息 的80%。
人类视觉细胞数量的数量级大约为108，是听觉细胞的300多
倍，是皮肤感觉细胞的100多倍。
1. 超声波传感器
从广义上讲，我们也把它算成机器人视觉中的一种。
2. 压觉传感器
3. 力觉传感器
力觉传感器使用的主要元件是电阻应变片。 通常我们将机器人的力传感器分为三类： （1）装在关节驱动器上的力传感器，称为关节力传感器。用 于控制中的力反馈。
（2）装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器， 称为腕力传感器。 （3）装在机器人手爪指关节（或手指上）的力传感器，称为 指力传感器。
优点：体积小、质量轻、寿命长、抗冲击、耗电极少，一般 只需几十毫瓦就可以启动。
（2）图像处理 a)分辨率变化对图像的影响 共256级灰度，从图（a）到（f）分辨率依次为512×512，
256×256，128×128，64×64，32×32，16×16。
b) 灰度变化对图像的影响 从图（a）到（f）分辨率依次为512×512，灰度级依次为 256 ，64，16，8，4，2。
整体轮辐式结构，传感器在十字梁与轮缘联结处有一个柔性环节， 在四根交叉梁上共贴有32个应变片（图中以小方块），组成8路 全桥输出 。
传感器的内圈和外圈分别固定于机
器人的手臂和手爪，力沿与内圈相
切的三根梁进行传递。每根梁上下、 左右个贴一对应变片，三根梁上共 有6对应变片，分别组成六组半桥， 对这6组电桥信号进行解耦可得到六 维力（力矩）的精确解。
视觉 20世纪50年代后期出现，发展十分迅速，是机器人中最重 要的传感器之一。 机器视觉从20世纪60年代开始首先处理积木 世界，后来发展到处理室外的现实世界。 20世纪70年代以后， 实用性的视觉系统出现了。视觉一般包括三个过程：图像获取、 图像处理和图像理解。相对而言，图像理解技术还很落后。
力觉 机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为关节力传感器、 腕力传感器和指力传感器。国际上对腕力传感器的研究是从20世 纪70年代开始的，主要研究单位有美国的DRAPER实验室、SRI 研究所、IBM公司和日本的日立公司、东京大学等单位。
c)分辨率和灰度同时变化对图像的影响 从图（a）到（f）依次为：256×256，128级灰度；181 ×181，64级灰度；128 ×128，32级灰度；90 ×90，16级灰度； 64 ×64，8级灰度；45 ×45，4级灰度。
7.５ 机的语音识别系统
特定人语音识别方法是将事先指定的人的声音中的每一个字音 的特征矩阵存储起来，形成一个标准模板（或叫模板），然后再进 行匹配。它首先要记忆一个或几个语音特征，而且被指定人讲话的 内容也必须是事先规定好的有限的几句话。特定人语音识别系统可 以识别讲话的人是否是事先指定的人，讲的是哪一句话。
多传感器融合系统主要特点是：（1）提供了冗余、互补信息。 （2）信息分层的结构特性。（3）实时性。（4）低代价性。
三种结构形式：串联、并联和混合融合形式。
多传感器融合常用的方法有：加权平均法、贝叶斯估计、卡 尔曼滤波、DS证据推理、模糊逻辑、产生式规则、人工神经网络
等方法。
Class is over. Bye-bye!
SRI传感器 SRI （Stanford Research Institute）研制的六维腕力传感器，
如图所示。它由一只直径为75mm
的铝管铣削而成，具有八个窄长 的弹性梁，每个梁的颈部只传递 力，扭矩作用很小。梁的另一头 贴有应变片。图中从Px+到Qy-代
表了8根应变梁的变形信号的输出。
日本大和制衡株式会社林纯一研制的腕力传感器。它是一种
b）无铁磁体时磁力线的形状 c）铁磁体接近时磁力线的形状
霍尔效应指的是金属 或半导体片置于磁场中， 当有电流流过时，在垂直 于电流和磁场的方向上产 生电动势。霍尔传感器单 独使用时，只能检测有磁 性物体。当与用磁体联合 使用时，可以用来检测所 有的铁磁物体。传感器附 近没有铁磁物体时，霍尔 传感器感受一个强磁场； 若有铁磁物体时，由于磁 力线被铁磁物体旁路，传 感器感受到的磁场将减弱。
多个超声波传感器组成线阵或面阵形成多传感器
MDARS-E型室外保安机器人
2. CCD（电荷耦合器件：charge coupled devices）
（1）基本原理 CCD （电荷耦合器件）的基本结构是一个间隙很小的光敏电
极阵列，即无数个CCD单元组成，也称为像素点（如448×380）。
它可以是一维的线阵，也可以是二维的面阵。
第七章 机器人的感觉
多 传 感 器 在 移 动 机 器 人 中 的 应 用
外 视觉１ 界 环 境 红外接近觉 力觉 触觉
视觉２
超声波传感器
立体视觉 景物识别
地标识别
障碍探测 内部传 感器 避障
目标物探测 感觉 功能 操作规划
融合
环境模型
定位 任务规划：执 行机构控制
学习
路径规划
指令
几种主要的机器人传感器简介
非特定人的语音识别系统
非特定人的语音识别系统大致可以分为语言识别系统，单词 识别系统，及数字音（0~9）识别系统。 非特定人的语音识别方法则需要对一组有代表性的人的语音 进行训练，找出同一词音的共性，这种训练往往是开放式的，能 对系统进行不断的修正。在系统工作时，将接收到的声音信号用
同样的办法求出它们的特征矩阵，再与标准模式相比较。看它与
7.1 传感器的分类
根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。 a.内部传感器 用来检测机器人本身状态（如手臂间角度）的传感器。多 为检测位置和角度的传感器。 （1）位置传感器
（2）角度传感器
b.外部传感器
用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有
多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。
4. 滑觉传感器
机械手一般采用两种抓取方式：硬抓取和软抓取。硬抓取
（无感知时采用） ：末端执行器利用最大的夹紧力抓取工件。软 抓取（有滑觉传感器时采用）：末端执行器使夹紧力保持在能稳 固抓取工件的最小值，以免损伤工件。
采用压觉传感器实现滑觉感知
滚轮式滑觉传感器
它由一个金属球和触针组成，金属球表面分成许多个相间排