数字双闭环直流电机控制系统设计毕业设计
双闭环直流调速系统的设计
双闭环直流调速系统的设计一、双闭环直流调速系统的结构速度闭环由速度检测器、速度控制器和执行器组成。
速度检测器通常采用编码器或霍尔效应传感器，用于实时测量电机的转速。
速度控制器根据检测器测量值与设定值的差异，计算出控制信号，并将其发送给执行器。
执行器根据控制信号调整电机的驱动电压或电流，以实现转速的控制。
电流闭环由电流检测器、电流控制器和执行器组成。
电流检测器用于测量电机的电流值，电流控制器根据检测值与设定值的差异计算出电流控制信号，并将其发送给执行器。
执行器根据电流控制信号调整电机的电压或电流，以保持电机电流稳定。
二、双闭环直流调速系统的设计步骤1.确定系统的要求和参数：包括转速范围、精度要求、响应时间等。
根据要求和参数，选择适当的检测器、控制器和执行器等元件。
2.设计速度闭环：选择适当的速度检测器，如编码器或霍尔传感器，用于测量电机的转速。
选择合适的速度控制器，如PID控制器，根据转速设定值和检测器测量值的误差计算出控制信号。
选择合适的执行器，如晶闸管或MOSFET，对电机的驱动电压或电流进行调节。
3.设计电流闭环：选择适当的电流检测器，如电流互感器或霍尔传感器，用于测量电机的电流值。
选择合适的电流控制器，如PID控制器，根据电流检测值和设定值的差异计算出电流控制信号。
选择合适的执行器，如晶闸管或MOSFET，对电机的驱动电压或电流进行调节。
4.设计输出滤波器：为了减小电机输出信号的电磁干扰和噪声，可以设计一个输出滤波器，将电机输出信号进行滤波处理。
5.进行系统参数的仿真和调试：使用仿真软件对双闭环直流调速系统进行仿真，并调试系统参数以满足设计要求。
可以采用MATLAB等软件进行仿真和参数优化。
6.确定系统结构和元件的选型：根据仿真和调试的结果，确定系统结构和元件的选型，并进行实际建设和测试。
总结：双闭环直流调速系统的设计是一项复杂的工程，需要综合考虑多个因素。
正确选择检测器、控制器和执行器等元件，并合理调整系统参数，可以实现对直流电机转速的精确控制。
双闭环直流调速系统ACR设计
双闭环直流调速系统ACR设计双闭环直流调速系统（ACR）是一种使用两个反馈环来控制直流电机转速的系统。
其中一个环，被称为速度环（内环），用来控制电机的速度；另一个环，被称为电流环（外环），用来控制电机的电流。
ACR系统能够提供更精确的转速控制，同时能够保护电机免受过流和过载的损坏。
ACR系统的设计首先需要确定控制器的参数。
其中，内环控制器的参数包括比例增益（Kp）和积分时间（Ti）；外环控制器的参数包括比例增益（Kp）和积分时间（Ti）。
这些参数需要根据实际系统的需求来选择，可以通过试验和调整来获得最佳参数。
在内环控制器中，比例增益决定了速度误差与输出调节器输入信号之间的比例关系，即输出调节器的输出值与速度误差的乘积。
积分时间决定了对速度误差的积分时间长度，即速度误差累计值。
在外环控制器中，比例增益决定了电流误差与输出调节器输入信号之间的比例关系，即输出调节器的输出值与电流误差的乘积。
积分时间决定了对电流误差的积分时间长度，即电流误差累计值。
ACR系统的设计还需要确定速度传感器和电流传感器的类型和位置。
速度传感器用于测量电机的转速，可以选择编码器、霍尔传感器等；电流传感器用于测量电机的电流，可以选择霍尔传感器、感应电流传感器等。
这些传感器需要合理安装在电机上，以确保准确测量电机的转速和电流。
在系统工作时，ACR系统通过测量电机的转速和电流，并与设定值进行比较，计算得到速度误差和电流误差。
然后，内环控制器根据速度误差来产生控制信号，控制电机的速度接近设定值；外环控制器根据电流误差来产生控制信号，控制电机的电流接近设定值。
这些控制信号通过功率放大器输出到电机，实现对电机速度和电流的控制。
ACR系统的设计需要考虑诸多因素，如电机的负载特性、速度和电流的响应时间、系统的稳定性等。
通过合理选择控制器的参数和传感器的类型和位置，采取适当的控制策略，可以实现高精度、高效率的直流电机调速系统。
双闭环直流电机调速系统设计
双闭环直流电机调速系统设计嘿，伙计们！今天咱们聊聊那个让人又爱又恨的玩意儿——双闭环直流电机调速系统。
这个玩意儿啊，就像是我们生活中的遥控器，能让我们随心所欲地控制家里的电器，让它们按照我们的意愿运行。
不过，说到双闭环直流电机调速系统，那可真是个技术活儿，得有点儿真本事才行！首先得说说它的工作原理。
这个系统就像是一个精密的钟表，里面有两个“齿轮”，一个负责驱动，一个负责反馈。
驱动齿轮就像是一个强壮的小伙子，带着电机转个不停；而反馈齿轮呢，就像一个温柔的小媳妇儿，时刻提醒着小伙子别跑偏了。
这两个齿轮一前一后，一快一慢，就像是在玩捉迷藏，一会儿快，一会儿慢，但总能找到节奏，让整个系统稳稳当当。
如何设计这样一个系统呢？这就需要咱们动动脑筋，发挥点儿创造力啦！咱们得先搞清楚电机的转速和负载之间的关系，就像是一个调皮的孩子和妈妈的关系，有时候他跑得飞快，有时候却慢吞吞，咱们得想办法让他们俩和谐相处。
设计过程中，咱们还得考虑到一些实际问题。
比如说，电机的启动和停止，这就像是咱们生活中突然要起床或者去睡觉一样，得有个缓冲过程，不能一下子就跳过去。
电机的调速范围，这就像是咱们想要的东西太多，一下子拿不定主意怎么办？这时候，咱们就得灵活运用加减法，让电机既能快速响应，又能精确调节。
设计双闭环直流电机调速系统也不是一件容易的事情。
你得有足够的耐心和毅力，就像攀登一座高山一样，需要一步步往上走，不能心急吃不了热豆腐。
还得有丰富的知识储备，这样才能在设计过程中遇到问题时，能够迅速找到解决方案。
双闭环直流电机调速系统的设计和实现，就像是一场精彩的冒险旅程。
在这个过程中，咱们不仅能够锻炼自己的动手能力，还能够学到很多实用的知识和技能。
当你看到那个运转自如的电机时，那种成就感和满足感，是任何其他东西都无法替代的。
所以啊，朋友们，如果你对电气工程感兴趣，不妨也来试试这个“双闭环直流电机调速系统”的设计吧！说不定你也能成为下一个“电动机大师”呢！。
双闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告
双闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告一、系统结构设计双闭环直流调速系统由两个闭环控制组成，分别是速度子环和电流子环。
速度子环负责监测电机的转速，并根据设定值与实际转速的误差，输出电流指令给电流子环。
电流子环负责监测电机的电流，并根据电流指令与实际电流的误差，输出电压指令给电机驱动器，实现对电机转速的精确控制。
二、参数选择在进行双闭环直流调速系统的设计之前，需选择合适的控制参数。
根据实际的电机参数和转速要求，确定速度环和电流环的比例增益和积分时间常数等参数。
同时，还需根据电机的动态特性和负载特性，选取合适的速度和电流传感器。
三、控制策略速度子环采用PID控制器，通过计算速度误差、积分误差和微分误差，生成电流指令，并传递给电流子环。
电流子环也采用PID控制器，通过计算电流误差、积分误差和微分误差，生成电压指令，并输出给电机驱动器。
四、仿真实验为了验证双闭环直流调速系统的性能，进行了仿真实验。
首先，通过Matlab/Simulink建立双闭环直流调速系统的模型，并设置不同转速和负载条件，对系统进行仿真。
然后，通过调整控制参数，观察系统响应速度、稳定性和抗干扰性等指标的变化。
五、仿真结果分析根据仿真实验的结果可以看出，双闭环直流调速系统能够实现对电机转速的精确控制。
当系统负载发生变化时，速度子环能够快速调整电流指令，使电机转速保持稳定。
同时，电流子环能够根据速度子环的电流指令，快速调整电压指令，以满足实际转速的要求。
此外，通过调整控制参数，可以改善系统的响应速度和稳定性。
六、总结双闭环直流调速系统是一种高精度的电机调速方案，通过双重反馈控制实现对电机转速的精确控制。
本文介绍了该系统的设计与仿真实验，包括系统结构设计、参数选择、控制策略及仿真结果等。
仿真实验结果表明，双闭环直流调速系统具有良好的控制性能，能够满足实际转速的要求。
双闭环直流可逆调速系统设计
双闭环直流可逆调速系统设计
一、实现双闭环直流可逆调速系统的基本原理
双闭环直流可逆调速系统是一种复杂的控制系统，通过控制电机转速
调整和调节，可以实现直流可逆调速系统的功能。
它的工作原理是：当电
机的转速发生变化时，运用程序控制器调整反馈信号。
在反馈信号中，检
测电机转速，并将其作为参考，经过放大器检测调节，将放大器调节的参
数输入给程序控制器，然后根据给定的转速和调节参数，程序控制器根据
相关的算法，调节步进电机的每一步的转速，实现当电机转速发生变化时，程序控制器控制电机转速。
二、双闭环直流可逆调速系统的组成
1.输入信号源：输入信号源主要有可逆调节信号和程序控制参数信号，两者同时作用，确定电机控制的转速范围和精度要求，从而保证可逆调速
系统的精度。
2.程序控制器：程序控制器是可逆调速系统的核心，它根据输入的控
制信号，控制反馈电路，实时获取电机的转速参数，根据算法，按照程序
控制的调节参数调节步进电机，实现调节目标速度。
双闭环直流电机调速系统设计
双闭环直流电机调速系统设计在今天的科技世界里，电机就像是家里的“万能小助手”，无处不在。
你想想，电风扇、洗衣机、甚至小汽车，都少不了它们的身影。
而双闭环直流电机调速系统就是这个小助手的“智囊团”，让它在各种环境中游刃有余，真是个神奇的存在。
今天，我们就来聊聊这个系统是怎么工作的，听起来是不是有点高大上？别担心，咱们用通俗易懂的语言来探讨，让你在闲聊中也能装装逼！1. 什么是双闭环控制？1.1 直流电机的基本知识直流电机，这东西其实就是通过直流电来转动的电机，简单说，就是通过电流来产生磁场，让电机的轴子转动起来。
想象一下，你在玩一辆遥控小车，控制它的速度和方向，其实和电机的工作原理类似。
电流大了，小车跑得快；电流小了，小车就慢了。
是不是很简单？不过，要把这个电机调得又快又稳，就得靠我们的双闭环系统了。
1.2 双闭环系统的工作原理双闭环控制，顾名思义，分为两个环，一个是速度环，一个是电流环。
速度环就像是你的眼睛，时刻盯着电机的转速，确保它不会跑偏。
而电流环就像是你的手，及时调整电机所需的电流，让它在需要的时候有充足的动力。
就好比你骑自行车，风一吹，你得用力蹬脚踏，让车子稳稳前行，这就是速度和电流的配合。
两者相辅相成，形成了一个良性的循环，确保电机在各种负载下都能稳定工作。
2. 设计双闭环系统的重要性2.1 提高系统性能你想啊，电机如果没有双闭环控制，开得快的时候，可能转速就飙到天上，没法控制；慢的时候，又感觉力不从心。
这就像你打球，想要扣篮却被卡在了框下，真是让人心急火燎！而有了双闭环系统，电机就能在不同的环境中保持稳定的转速，性能大大提升。
无论是重载还是轻载，电机都能游刃有余，根本不在话下。
2.2 降低能耗再来谈谈能耗的问题。
我们都知道，能源危机可是个大麻烦。
双闭环系统能够通过实时监测和调节，确保电机在最优状态下运行，从而降低能耗。
想象一下，省电就像是在家里随便找零花钱，谁不乐意呢？通过科学合理的控制，电机就能用更少的电，做更多的事，真是一举两得！3. 实际应用案例3.1 工业自动化说到双闭环系统的实际应用，那可真是多得数不过来。
双闭环直流调速系统毕业设计答辩PPT课件
电枢回路的电压平衡方程式为
Ud0
RId
L
dId dt
E
（2）电动机轴上的转矩和转速服从电力拖动系统的运动方程式，在忽
略粘性摩擦的情况下，可得到转矩平衡方程
GD2 dn Te TL 375 dt
上式中 TL—包括电动机空载转矩在内的负载转矩，单位为N·m；
GD2 —电力拖动系统运动部分折算到电机轴上的飞轮惯量，单位N·m2；
A B
(1 ~ 1.2)
220V
2.34 0.9
3 120V ~ 145V（取U2 =130V）
2
A—理想情况下，α=0°时整流电压 Ud0与二次侧电压 U2之比 ；
B—控制角为α时，输出电压 Ud和Ud0之比；
ε—电网波动系数，通常取ε=0.9 ；
1～1.2—考虑各种因素的安全系数 。
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为了把电流环校正成典型I型系统，由“对消原理”应该采用PI调
节器，其传递函数为
WACR ( s )
K（i
s+1）
i
is
式中:
Ki— 电流调节器的比例系数;
i — 电流调节器的超前时间常数
以调节器的零 点对消掉控制 对象的大惯性 环节的极点
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3.8 电流调节器（ACR）（续）
参数
τi、Ki的计算
1）为了将电流环校正为典型I系统，电流调节器的领先时间常数 应对消控制对象中的大惯性环节时间常数，即取
τi=Tl=0.017s
2）取电流超调量σi≤5%，则取KiT∑i=0.5,因此
KI
1 2Ti
1 2 0.00367
136.2s1
根据式KI=KiKsβ/τi,可以求得ACR的比例放大系数为
直流电动机转速电流双闭环控制系统的设计精选(38页)
Harbin Institute of Technology
f直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计
—x系统建模
L1电动机的数学槟型 1.2晶闸管整流装置的数学模型 L3双闭环调速系统的数学模型
二、电流环与转速环调节器设计 2.1双
闭环控制的目的 2-2关于积分调节器的饱和非线性问题 2-3 ASR与ACK的工程设计方法
L2晶闸锌笹流装哲.的数学模型
1.3双闭坏调速系统的数学模型
二、 电流环与转速环调节器设计
2.1双闭环控制的的
2,2关于积分调节器的_ 械性问题
23 ASR±JACR的工程设计方法
三、 仿真实验
3.1起动特性
,
V 四、结论
/
流电动机转速/电流双闭环拧制系统设计
系统建模与仿真
在图4-7中给出了控制系统的PI控制规律动态过程, 从中我们可知:
三、 仿真实验
3.1起动特性
系统建模与仿真
d
Harbin Institute of Technology
1山:流电动机转速/电流双闭环控制系统设计
系统建模与仿真
系统中采用三相桥式晶闸管整流装置，基本参数如下， 直流电动机：220Vr 13.6A, 1480r7min，Ce=0.l31V/ (r/min)，允许 过载倍数 a=15;晶闸管装置：Ks=76t电枢回路总电阻！ /e=6.58Qs 时初常数： 77=0.0l8s，Tm=0.25s；反馈系数：a=0.00337V/ (r/min)， /SM).4V/A:反馈滤 波时间常数：7b/=0.005s, 7b«=0(005s P
E = Cen （额定励磁F的感应电动势） （中顿动力学定伴.忽略醐擦
m t额定励磁卜的电磁转斯）
直流电动机双闭环调速系统课程设计
直流电动机双闭环调速系统课程设计一、引言直流电动机是一种常见的电动机，广泛应用于工业生产和日常生活中。
在实际应用中，为了满足不同的工作要求，需要对电动机进行调速。
传统的电动机调速方法是通过改变电源电压或者改变电动机的极数来实现，但这种方法存在调速范围小、调速精度低、调速响应慢等问题。
因此，现代工业中普遍采用电子调速技术，其中双闭环调速系统是一种常用的调速方案。
二、直流电动机双闭环调速系统的原理直流电动机双闭环调速系统由速度环和电流环组成。
速度环是通过测量电动机转速来控制电动机的转速，电流环是通过测量电动机电流来控制电动机的负载。
两个环路相互独立，但又相互联系，通过PID控制器对两个环路进行控制，实现电动机的精确调速。
三、直流电动机双闭环调速系统的设计1.硬件设计硬件设计包括电源模块、电机驱动模块、信号采集模块和控制模块。
其中电源模块提供电源，电机驱动模块将电源转换为电机驱动信号，信号采集模块采集电机转速和电流信号，控制模块根据采集到的信号进行PID控制。
2.软件设计软件设计包括PID控制器设计和程序编写。
PID控制器是直流电动机双闭环调速系统的核心，其作用是根据采集到的信号计算出控制量，控制电机的转速和负载。
程序编写是将PID控制器的计算结果转换为电机驱动信号，实现电机的精确调速。
四、直流电动机双闭环调速系统的实现1.电路连接将电源模块、电机驱动模块、信号采集模块和控制模块按照设计要求连接起来。
2.参数设置根据电机的参数和工作要求，设置PID控制器的参数，包括比例系数、积分系数和微分系数等。
3.程序编写根据PID控制器的计算结果，编写程序将其转换为电机驱动信号，实现电机的精确调速。
五、直流电动机双闭环调速系统的应用直流电动机双闭环调速系统广泛应用于工业生产和日常生活中，如机床、风机、水泵、电梯等。
其优点是调速范围广、调速精度高、调速响应快、负载能力强等。
六、总结直流电动机双闭环调速系统是一种常用的电子调速方案，其原理是通过速度环和电流环相互独立但相互联系的方式，通过PID控制器对两个环路进行控制，实现电动机的精确调速。
直流电机双闭环调速系统设计
直流电机双闭环调速系统设计(总44页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--存档日期：存档编号：本科生毕业设计（论文）论文题目：直流电机双闭环调速系统设计姓名：徐震杰学院：电气工程及自动化专业：自动化班级、学号： 10电51 指导教师：甘良志江苏师范大学教务处印制摘要直流调速系统的控制一般都是由转速、电流反馈来完成的，它的静态性能和动态性能都是十分杰出的，正是由于它的这些优点使其使用范围也很广泛。
其主要通过晶闸管可控整流电源来调节电源的大小。
根据题目的设计要求，调速系统一共有两个控制器，它们分别是转速控制器（ASR）和电流控制器（ACR）。
速度控制系统的电源电路的设计是使用三相全控桥整流电路实现的。
在设计中，首先对总体规划的设计图进行了确定。
之后又对主电路的结构形式以及各个元器件进行了确定和设计。
与此同时，对包括晶闸管、电抗器等元件的参数进行了计算。
在本文的最后一个部分，主要围绕本设计最重要的部分，直流调速系统的转速环和电流环进行设计。
为了使速度和电流两个负反馈可以发挥一定的作用，因此，应该使其嵌套连接在速度和电流负反馈之间。
单纯的从布局上来看的话，电流环在转速环的内部，因此电流环被叫做内环，相应的转速环就被称为外环。
这样设计之后，以电流负反馈、转速负反馈为核心的调速系统就这样形成了。
在对所有部分设计都完成了之后，采用MATLAB对整个系统进行仿真实验，并对数据进行分析，得出结论。
关键词：直流电动机双闭环调速系统转速负反馈电流负反馈AbstractThe speed and current feedback control of dc speed control system has excellent static and dynamic performance and the most widely application scope. It through thyristor controlled rectifying power supply to adjust the size of the power supply mainly. According to the design requirements of the title, it uses ASR and ACR as the controller of speed control system in the control circuit. The power supply circuit of the speed control system of design uses the Sedan fully-controlled bridge rectifier circuit. Firstly, we need determine the overall plan and diagram of this design before the design. Secondly, we need identify and design the structure of main circuit and the various components. At the same time, including the parameters of thyristor, reactor, etc. Finally, focus on the design of the most important two parts which are speed loop and current loop dc speed control system in the design. In the system were introduced speed negative feedback and current feedback and the implementation of a nested connection can realize the speed and current two kind of negative feedback effect between the two respectively. On the layout of it simply, current loop is referred to as the inner ring, because it is in the inside. Speed ring is called the outer ring, because current loop is in the interior of the speed loop. Through this design, the core of the double closed loop speed regulation system: speed negative feedback and current feedback is formed. After all parts of the design is done, using MATLAB simulation to do the experiments to the whole system and analyze the data, we can safely draw the conclusion.Keywords: DC motor; double closed loop; speed ring; current loop目录摘要 ..................................................................... 错误!未定义书签。
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I 毕 业 设 计 题 目：数字化双闭环直流电机调速系统设计 II 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名： 日 期：
指导教师签名： 日 期： 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 III
作者签名： 日 期： IV
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名： 日期： 年 月 日
学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。
作者签名： 日期： 年 月 日
导师签名： 日期： 年 月 日 V
注 意 事 项 1.设计（论文）的内容包括： 1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作） 2）原创性声明 3）中文摘要（300字左右）、关键词 4）外文摘要、关键词 5）目次页（附件不统一编入） 6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论 7）参考文献 8）致谢 9）附录（对论文支持必要时） 2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。 3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。 4.文字、图表要求： 1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写 2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画 3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印 4）图表应绘制于无格子的页面上 5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档 5.装订顺序 VI
1）设计（论文） 2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订 3）其它 VII 数字化双闭环直流电机调速系统设计
摘 要 直流调速系统是交流调速系统的基础，虽然交流调速系统在现今发展迅猛，但是直流调速系统凭借着控制特性良好的优点仍然是电机调速系统的最主要方式。为了消掉干扰，直流调速系统采用了闭环系统，而在很多种闭环系统中，双闭环调速系统有着很多独特的优点：可以实现稳态无静差、良好的静动态性能被广泛使用。为了方便，直流调速系统运用数字化控制，数字化控制凭借着体积小、实现方便的优点被广泛应用。以单片机为控制核心的直流调速系统是最准确、最方便、最快速的控制方法。 本文是以直流电机调速系统基本理论的铺垫下对双闭环直流调速系统中的转速调节器、电流调节器均运用了PI控制，可以实现稳定无静差，超调量小等优点，而后运用工程设计方法来较好的讲解转速、电流双闭环调速系统的两个调节器的设计问题，通过Matlab仿真软件来直观的反应转速、电流的工作结果，最后再加上以AT89C51单片机为控制核心，使得系统实现了数字化双闭环直流调速系统。
关键词 直流电动机；调速；PI 控制；双闭环； VIII
Design of Digital Double Closed-loop DC Generator Speed Regulation System
Abstract DC speed regulating system is AC speed regulation system based, although AC speed regulation system in today's rapid development, but DC speed control system with the advantages of good control characteristic is still the main way of motor speed control system. In order to eliminate the interference, DC speed control system using the closed-loop system, and in a closed-loop system, double closed loop speed regulation system has a many unique advantages: can realize stable without static error, good static dynamic performance is widely used. In order to facilitate, DC speed control system of digital control, digital control with small size, the advantages of easy to achieve widely applications. the microcontroller as the core of the DC speed control system is the most accurate, the most convenient, the fastest control method. This paper is to pave the way of basic theory of DC motor speed control system of double closed loop DC speed control system of speed regulator and current regulator are using PI control, stability can be achieved without static error and overshoot the advantages of small volume, then the use of engineering design method to better explain speed and current double closed loop speed regulation system of two adjusting design problem, by MATLAB simulation software to intuitive response speed and current work results, finally coupled with AT89C51 single-chip microcomputer as the control core, which makes the system realizes the digital double closed loop DC speed control system. Keywords DC motor; Speed regulation; PI control; Double-closed-loop; IX
目 录 摘 要 .......................................................................................................... VII Abstract ........................................................................................................... VIII
第1章 绪论 ........................................................................................................ 1 1.1 课题研究的背景和意义 ........................................................................... 1 1.2 直流调速系统在国内外发展现状 ........................................................... 2 1.2.1 国内的发展现状 ................................................................................ 2 1.2.2 国外的发展现状 ................................................................................ 2 1.3 本文主要研究内容 ................................................................................... 2 第2章 双闭环调速系统理论和数学模型 ........................................................ 3 2.1 直流调速系统的控制方法的选择 ........................................................... 3 2.2 调速系统的静动态性能指标 .................................................................. 4 2.2.1 调速系统的稳态性能指标 .............................................................. 4 2.2.2 调速系统的动态性能指标 .............................................................. 6 2.3 直流调速系统工作原理 ........................................................................... 7 2.4 双闭环直流调速系统的稳态结构图和动态数学模型 ........................... 9 2.4.1 调速系统的稳态结构图 .................................................................... 9 2.4.2 双闭环直流调速系统的动态数学模型 ............................................ 9 2.5 本章小结 ................................................................................................. 11 第3章 双闭环直流调速系统的工程设计 ...................................................... 12 3.1 双闭环直流调速系统参数的选择 ......................................................... 12 3.2 双闭环直流调速系统的工程设计方法 ................................................. 12 3.3 本章小结 ................................................................................................. 14 第4章 用Matlab仿真双闭环直流调速系统 ................................................. 15 4.1 系统的建模和参数设置 ......................................................................... 15 4.2 电流环的系统仿真 ................................................................................. 15 4.2.1 电流环的仿真模型 .......................................................................... 15 4.2.2 电流环的仿真结果曲线 .................................................................. 16 4.2.3 电流环的仿真结果分析 ................................................................ 17 4.3 转速环（双闭环）的系统仿真 ............................................................. 17 4.3.1 转速环（双闭环）仿真模型 .......................................................... 17 4.3.2 转速环（双闭环）的仿真结果 ...................................................... 18 4.3.3 转速环(双闭环)的仿真结果分析 ................................................... 19 4.4 本章小结 ................................................................................................. 19 第5章 数字化双闭环直流调速系统 .............................................................. 20