地基处理课程论文3000字
液化地基的几种处理方法
一、地基液化及其危害
地震时饱和砂土地基会发生液化现象，造成建筑物的地基失效，发生建筑物下沉、倾斜甚至倒塌等现象。地基土的承载能力主要来自土的抗剪强度，而砂土或粉土的抗剪强度主要取决于土颗粒之间形成的骨架作用。饱和状态下的砂土或粉土受到振动时，孔隙水压力上升，土中的有效应力减小，土的抗剪强度降低。振动到一定程度时，土颗粒处于悬浮状态，土中有效应力完全消失，土的抗剪强度为零。土变成了可流动的水土混合物，此即为液化。实质上也就是指由于孔隙水压增加及有效应力降低而引起粒状材料(砂土、粉土甚至包括砾石)由固态转变成液态的过程。
地基的液化会造成：冒水喷砂，地面下陷，建筑物产生巨大沉降和严重倾斜，甚至失稳。
地基液化还引起其他一系列震害：喷水冒砂淹没农田，淤塞渠道，路基被淘空，有的地段产生很多陷坑；河堤裂缝和滑移；桥梁的破坏等。
二、影响地基液化的因素
饱和砂土或粉土液化除了地震的振动特性外，还取决于土的自身状态：1．土饱和，即要有水，且无良好的排水条件；2．土要足够松散，即砂土或粉土的密实度不好；3．土承受的静载大小，主要取决于可液化土层的埋深大小，埋深大，土层所受正压力加大，有利于提高抗液化能力。此外，土颗粒大小，土中粘粒含量的大小，级配情况等也影响到土的抗液化能力。在地震区，一般应避免用未经加固处理的可液化土层作天然地基的持力层。
三、处理方法
我国现在对于地基处理方面还不是很成熟，特别是在一些湿陷性黄土的地区以及中砂土易发生液化的都很难处理。关于具体处理可液化地基的方法，常用的方法有换填法、强夯法、砂桩法、碎石桩法等。
1、强夯法
当全液化地基路段较长，或需处理面积大，地基处理区域较近范围内无建筑物，无重要构造物时，强夯法是比较理想的地基处理方法。强夯法处理地基的原理：利用起重设备将夯锤提升到一定高度，然后使其自由下落，以一定的冲击能量作用在地基上，在地基土里产生极大的冲击波，以克服土颗粒间的各种阻力，使地基密实，从而提高强度，减少沉降，消除湿陷性或者提高抗液化能力。
由于强夯处理的对象(即地基土)非常复杂，一般认为不可能建立对各类地基土均适合的具有普遍意义的理论，但对地基处理中经常遇到的几种类型土，还是有规律可循的。实践证明，用强夯法加固地基，一定要根据现场的地质条件和工程作用要求，正确选用强夯参数，一般通过试验来确定以下强夯参数：(1)有效加固深度；(2)单击夯击能；(3)最佳夯击能；(4)夯击遍数；(5)间歇时间；（6)夯点布置和夯点间距。
强夯可采用两种类型的机械，一种是起重能力50t的履带吊配18～20t的铸铁夯锤；另一种是20～25t起重能力的吊机配16～20t的夯锤，这种夯机吊臂顶上须配辅助门架。强夯
处理，进行主、副夯和满夯3遍夯击。施工要点如下：清理场地；夯点布置；夯击就位，进行第一遍夯击(主夯)；移动位置；副夯施工；进行满夯处理。强夯施工必须按夯击点确定的技术参数进行。以各个夯击点的夯击数作为施工控制数值。
总的来说，强夯加固地基主要是强大的夯击能在地基中产生强烈的冲击波和动应力对土体进行加固作用，对饱和细粒土而言，经强夯后，其强度的提高过程可分为：①夯击能量的转化，同时伴随强制饱和土的压缩和振密，局部土体的液化或土体结构的破坏；②排水固结压实；③土体触变恢复并伴随土体压密。
在我国强夯法常用来加固碎石土、砂土、粘性土、杂填土、湿陷性黄土等各类地基土。由于其具有设备简单、施工速度快、适用范围广、节约三材、经济可行、效果显著等优点，很快受到工程界的重视，并得以迅速推广取得了较大的经济效益和社会效益。
2、换填法
换填法将基础底面以下一定范围内的软弱土层挖去，然后分层填入强度较大的砂，碎石，素土，灰土及其他性能稳定和无侵蚀性的材料，并夯实至要求的密实度。
用非液化土替换全部液化土层。液化地基土的处理范围，在基础外缘以外的处理宽度，应超过基础底面下处理深度的1/2且不小于基础宽度的1/5。建筑物基础下的持力层比较软弱、不能满足上部荷载对地基的要求时，常采用换填土垫层来处理软弱地基。即将基础下一定范围内的土层挖去，然后回填以强度较大的砂、砂石或灰土等，并分层夯实至设计要求的密实程度，作为地基的持力层。换填法适于浅层地基处理，处理深度可达2～3米。根据工程实践表明，采用换填法不仅可以解决工程地基处理问题，而且是可就地取材，施工方便，不需特殊的机械设备，并且可缩短工期等。
此种方法原理相对简单，根据实际工程情况，选择垫层种类即可，但多适用于中小型建筑场地，对于道路工程或者换填材料不充足地区并不合适。
3、碎石桩法
当液化层较深或地表土层强度较低时，常采用碎石桩。本路通过各种碎石桩的效果、经济及环保等方面的对比，采用等能量、等变形夯扩挤密碎石桩。
等能量、等变形夯扩挤密碎石桩是国家专利技术,使用专利施工机械,利用重锤冲击成孔，在成孔的同时，使桩端及桩身周围土体得到第一次挤密；成孔至设计标高后在孔中分层填入碎石（每次填入0.10-0.15m3），提升重锤到一定高度，令其自由落体，夯击碎石到松散的软土地基，使桩端及周围的土体得到第二次挤密。依次填入碎石，夯击碎石，直至夯填至设计标高。在施工过程中通过控制填料夯击后的贯入度，了解桩周土体的密实程度，在相同能量夯击下控制相同的贯入变形，可将桩周土体改变为物理力学性能指标稳定的加固土体，从而使土体产生根本性变化。
利用此是施工法可有效挤密加固桩周及桩底土层，使松散的土体更加密实，对砂性土的挤密效果尤其显著，可有效消除松散砂土的液化现象，改善土的物理力学指标，提高地基土的承载能力和压缩模量，减少地基土的压缩变形。
其中：干振碎石桩处理液化地基属于物理加固方法，其加固液化地基的原理是：振密作用；挤密作用；排水减压作用；预振作用。碎石桩的桩长确定应由处理深度而定，这与工程重要性以及地基液化程度密切相关。
4、砂桩法
砂桩在我国的应用始于50年代。起初，砂桩法用于处理松散砂土地基，视施工方法不
同，又可分为挤密砂桩和振密砂桩两种，其加固原理是依靠成桩过程中对周围砂层的挤密和振密作用，提高松散砂土地基的承载力，防止砂土振(震)动液化。后来，国内外也逐渐将砂桩用来处理软弱粘性土，其加固原理是利用砂桩的置换作用和排水作用提高软弱地基的稳定性。
砂桩也称为挤密砂桩或砂桩挤密法。是指用振动、冲击或水冲等方式在软弱地基中成孔后再将砂挤入土中，形成大直径的密实砂柱体的加固地基的方法。砂桩属于散体桩复合地基的一种。
砂桩法适用于挤密松散砂土、粉土、粘性土、素填土、杂填土等地基。对饱和粘土地基卜对变形控制要求不严的工程也可采用砂桩置换处理。砂桩还可用于处理可液化的地基。在用于饱和粘土的处理时，最好是通过现场试验后再确定是否采用。
近年来发展起来的一种砂桩施工新工艺——振动机管砂桩。振动沉管法是在振动机的振动作用下，把套管打入规定的设计深度，套管入土后，挤密套管周围的土，然后再投入砂子，排砂于土中，振动密实、振动拔管成桩，多次循环后，就成为挤密砂桩。这种施工工艺处理效果较好，既有挤密作用又有振密作用，使桩与桩间土形成较好的复合地基，提高场地基承载力、防止了砂土液化、增大了软弱地基土的整体稳定性。
四、结论
在本文所介绍的四种对于液化地基的处理方法中，强夯法和碎石桩法相对较为普遍，其更多适用与场地开阔地带，道路施工中运用最多的为强夯法和碎石桩法。由于换填法可处理地基深度有限，所以只有在对地基要求满足的情况下才可运用，不过换填法施工简便，工期较短。砂桩对地基的加固效果类似于碎石桩，但在实际工程中的效果比碎石桩稍差，所以更多工程中选择碎石桩。随着地基处理技术的发展，一些新的技术和方法得到了应用，碎石桩和砂桩就出现了许多新工艺，在地基加固工程中所占地位也在逐渐提高。
工业机器人论文
编号： 目录 摘要 (3) 1引言 (3) 2工业机器人技术现状与发展 (3) 2.1工业机器人技术概念 (3) 2.2工业机器人技术发展现状 (3) 2.3技术发展趋势 (5) 3外工业机器人现状 (5) 4国内工业机器人现状 (6) 5工业机器人市场现状 (8) 5.1工业机器人的需求情况 (8) 5.2工业机器人的销售情况 (8) 5.3国内工业机器人的市场特征 (9) 6工业机器人产业未来发展 (9) 7结语 (10) 参考文献 (11)
摘要：机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！ Abstrent：The application of robot has been more and more widely used and the require is bigger and bigger．Its research and development becomes deeper and deeper．This will improve the effective of society and the quality of production．Also it will make great poverty for the society． 关键词：工业机器人技术、市场需求、技术应用、研究进展、发展趋势 一、引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。 二、工业机器人技术现状与发展 2.1工业机器人技术概念 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
为什么中国人民选择马克思主义3000字论文
为什么中国人民选择马克思主义中国共产党领 导社会主义道路 无论是农民阶级自发的反帝反封建斗争,地主阶级的洋务运动,还是资产阶级建立西方式资产阶级共和国的努力,都无法实现中国的民族独立和国家富强.对近代中国出路的早期探索都没有结合中国国情,因为近代对中国出路的探索都是想把中国发展成为英国式的资本主义的君主立宪制国家,而没有考虑在半封建半殖民地的中国是走不通资本主义路线的,所以注定要失败. 在1919年五四运动至1949年新中国成立以前这个时期，中国仍然是半殖民地半封建社会，社会的主要矛盾是中国人民同外过帝国主义和本国封建主义（后来又有官僚资本主义）的矛盾；农民仍然是反帝反封建斗争的主力，工人阶级、学生群众和民族资产阶级这些新的社会力量发展了起来；而工人阶级则代替资产阶级成了资产阶级民主革命的领导力量。历史经验表明，资产阶级共和国的方案在中国是行不通的。中国各民主党派和无党派民主人士的绝大多数人，经过实践的教育，确认了中国共产党关于通过建立人民共和国、走向社会主义的政治主张的确定性；认识到只有接受中国共产党的领导，才能在中国政治生活中有效地发挥积极作用，才有光明的前途。中国共产党领导的多党合作和政治协商制度，是在这个基础上形成的。中国这种崭新的政党制度的确立，符合中国历史发展的规律和中国人民的根本利益，也符合各民主党派和无党派民主人士的意愿。
中国革命之所以能够走上胜利发展的道路，是由于有了中国工人阶级的先锋队——中国共产党。在中国工人阶级的先锋队中国共产党的领导下，中国人民经过长期、艰苦、曲折的斗争，推翻了半殖民地半封建的社会制度，取得了新民主主义革命的胜利，创建了中华人民共和国，基本上完成了争取民族独立、人民解放的任务，从而为实现国家繁荣富强、人民共同富裕创造了前提，开辟了道路。人民民主专政的新中国的创建，标志着近代以来中国面临的争取民族独立、人民解放这个历史任务的基本完成，这就为中国人民集中力量进行建设，以实现国家的繁荣富强和人民的共同富裕，创造了前提，开辟了道路。 中国近代史，既是资本主义列强侵略中国，勾结中国封建统治者把中国变为半殖民地半封建社会的屈辱史；也是中国人民不断反抗外国资本主义侵略和反抗本国的封建统治的抗争史；同时更是中国社会各阶级、各阶层、各政治派别探索国家出路的探索史。这种抗争与探索，对外以反侵略、捍卫民族独立为旗帜；对内以反专制独裁、争取社会进步为核心，抗争与探索互相交织，推动中国社会不断向前发展. 农民阶级为实现民族独立和国家富强，中国的农民阶级开展了自发的反帝反封建斗争，其中典型的就是太平天国起义和义和团运动。太平天国运动对腐朽的封建王朝发起了猛烈冲击，加速了封建制度的崩溃。它颁布了《天朝田亩制度》和《资政新篇》。此外，它拒绝承认不平等条约，严禁鸦片贸易，有力地打击了外国侵略势力。
机器人技术结课论文
机器人技术 学号： ： 班级：机械工程 二〇一七年六月
获奖证书是通过学习机器人技术，制作十自由度机器人在2017中国工程机器人大赛暨国际公开赛上获得的，我很庆幸能够选《机器人技术》这门课，这门课使我对机器人有了一个更加清晰的认识，同时也激起了我对此方面的研究的兴趣。之前就对机器人颇感兴趣，并对此进行了深入的了解，通过这门课，我认识到，机器人作为这些学科的交叉产物，是个综合应用这些知识的最好的平台。通过这门课，我们制作的十自由度机器人，参加了2017中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork），竞技体操项目，获得理想的成绩，在这个过程中我也从新认识了机器人制作的艰辛和困难性，使我认识到之前对此不以为然，眼高手低态度得幼稚。同时也教育我，任何一个项目本身所呈现的问题只是完成该项目所需工作的冰山一角，做任何事，都必须以谦恭，认真的态度对待。同时也是我懂得了，再将事情坐完之前不可轻易对此做出评价。 竞技体操机器人 摘要 体操机器人是仿人型机器人里的一种，也是研究仿人型机器人的基础。体操机器人 不仅能够提高我们的动手能力和实践能力，还能增强我们的创新意识和创新实践能力， 锻炼我们的综合素质，让我们更热衷于科学技术的研究。本体操机器人以十自由度为基
础，能够完成摆手、滚翻、俯卧撑、侧翻、倒立等多项高难度动作。它具有多自由度并集成了现代化控制技术、人机交换技术等机电一体化技术。目前体操机器人主要用来供人们娱乐欣赏使用，它在人们的生活扮演着越来越重要的角色。 此次设计的体操机器人主要由机械结构和控制系统组成，首先机械结构设计，根据制作材料、舵机型号初步设计出体操机器人的机械外形，然后在SolidWorks下对机器人进行虚拟三维建模，对存在的问题进行修改。最后对其进行运动学仿真和运动学分析。检查是否能够完成指定的动作，对速度、加速度、位置能问题进行分析。再次是控制系统设计。控制系统的硬件以飞思卡尔公司的MK60DN512ZVLQ10芯片为核心，在Altiu m Designer Winter 09软件中开始设计体操机器人的控制电路。经过系统调试，通过上位机软件实现对机器人的控制。采用嵌入式C语言，设计和调试程序，最终使机器人能过自主完成体操动作。此次比赛的创新之处在于不仅能够完成指定动作，还能完成打排球能高难度动作。 关键词：体操机器人；舵机；十自由度；SolidWorks；Altium Designer
马克思主义哲学论文3000字
马克思主义哲学论文3000字 走向21世纪的人类社会，正经历一场广泛而深刻的变革。世界的发展、中国的发展都处于一个关键时期，相应地，马克思主义的发展也处于一个关键时期。马克思主义诞生后的一个半世纪的历史表明，每当社会发生重大变革，往往孕育着马克思主义在理论和实践上新的发展的可能性。在新世纪即将到来的时代条件下，这种可能性无疑是大大地增强了。马克思主义在理论和实践上新发展的可能性在多大程度上成为现实，将直接决定着马克思主义以何种姿态走向机遇与挑战并存的21世纪。 一、马克思主义哲学是发展的理论 马克思主义包括它的基础和核心——马克思主义哲学是不断发展着的理论，这并不是什么新观点，而是马克思主义的基本常识。恩格斯在1887年致友人的一封信中说:“我们的理论是发展着的理论，而不是必须背得烂熟并机械地加以重复的教条。”(注:《马克思恩格斯选集》第4卷，人民出版社1995年版，第681页。)按照这种观点，恩格斯曾告诫说:“以为人们可以到马克思的著作中去找一些不变的、现成的、永远适用的定义”是一种“误解”(注:《马克思恩格斯全集》第25卷，第17页。)。 马克思主义哲学所以是发展的理论，这是由其本性所决定的:其一，它的实践性。马克思主义哲学的实践性有两方面的含义:一方面，实践，特别是千百万人民群众的实践是它的一切理论观点形成和发展的最深刻源泉和动力，正确的理论必须能够如实、及时地反映实践的发展变化，实践的观点是马克思主义哲学首要的和基本的观点;另一方面，哲学诚然要解释世界，但更根本的是改造世界，为此，它坚持理论必须不断地被运用于实践，在指导实践的过程中接受实践的最终检验。离开无限丰富、不断变化的社会实践，马克思主义哲学就会走向自身的反面。其二，它
工业机器人结课论文
《工业机器人》课程论文 题目： 目录 一：摘要--------1
二：关键词---------1 三：引言--------1 四：工业机器人发展历程--------1 五：机器人分类--------6 六：机器人基本应用及技术参数-------6 七：工业机器人前景展望--------8 八：工业机器人的技术探索---------10 工业机器人的认识与分析
-《工业机器人》结课论文摘要：通过近一个学期的《工业机器人》的课程学习，在老师的讲解和自己课下的学习过程中，我对机器人技术尤其是工业机器人有了较为深刻的认识。我掌握了工业机器人基本的发展历程，并了解了机器人的分类和不同场合的性能要求。对于机器人技术有了自己的理解和认识。并认识到我们的机器人技术还有着极为漫长的道路要走，还需要更加深入的技术探索与研发。 关键词：工业机器人，发展历程，分类，展望，技术探索，基本知识。 引言：在接触《机器人技术》这门课程之前，对于机器人的理解仅仅局限在动漫和电影里机器人大战的场面，更现实一些的也是新闻中能有动作的人形机器人。可是一个学期的机器人技术学习让我意识到了机器人不仅仅是科幻中的威武，更融入了生活中的方方面面，与我们的生活息息相关。它的技术发展，实际上契合了我们社会的科学技术的进步史。 工业机器人发展历程 我国机器人最早体现在鲁班的机械设计杰作——可飞木鸟中，是最早记录的机器人概念的作品。之后的张衡发明的地动仪和指南车，三国时的木牛流马，都体现了我国古代劳动人民的聪明智慧。具有了明显的机器人的功能与结构。自1662年，日本竹田近江发明了机器
玩偶，机器人进入了一个较为迅速的发展阶段。1738年，法国技师设计了机器鸭。1768年，瑞士钟表匠设计了写字偶人等作品，采用了巧妙地机械结构。1893年，加拿大莫尔设计了能行走的机器人，之后，机器人在各影视作品中广泛出现，并逐渐赢得了科学家的青睐。 我国的工业机器人研制虽然起步晚，起步于70年代初，其发展过程大致可分为三个阶段：70年代的萌芽期；80年代的开发期；90年代的实用化期。而今经过20多年的发展已经初具规模。目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近世界水平。有着广大的市场潜力，有着众多的人才和资源基础。在机器人技术基础方面，我国开展了机器人运动学、动力学与构型综合研究，机器人运动控制算法及机器人编程语言的研究，机器人内、外部传感器的研究与开发，多传感器控制系统的研究，离线编程技术、自诊断、安全保护技术等，基本掌握了工业机器人的所有关键技术。在机器人控制装置研制方面，我国已经开发出双处理器、多处理器和分层控制装置，不少装置已经投入实际应用，主控计算机的档次也逐渐升级。在机器人操作器研制方面，我国已经能够设计和生产
大学马克思主义论文马克思主义论文范文
中国高等教育2010年第22期 ◆李志军/黄明伟 把握当代大学生特点推进马克思主义大众化 推动当代中国马克思主义大众化，是马克思主义的本质属性和本质要求，是社会主义现代化建设事业不断向前发展的重要条件。高校作为培养社会主义建设者和接班人的重要阵地，在推进马克思主义大众化进程中具有举足轻重的作用。高校要采取切实有效的措施，紧密结合自身实际，把握当代大学生的特点，遵循思想政治教育的一般规律，大力推进马克思主义大众化。 一、在创设魅力课堂中推进马克思主义大众化 思想政治理论课是大学生的必修课程。由于其具有系统性、专门性和集中性等特征，因而成为高校推进马克思主义大众化的主渠道。近年来，全国各高校思想政治理论课建设在取得明显成效的同时，一些课堂教学蜕变为“娱乐课堂”、“尾巴课堂”的现象也悄然出现。中央财经大学在强化教师思想素质和业务素养的基础上，积极推进魅力课堂创设，取得了较明显的成效。 一是创设经典课堂。大学生思想政治理论课教学，不是教师与学生之间简单的“你说我听”和“你打我通”。照本宣科式的讲授往往不能引起学生的“共鸣”。教学要取得明显效果，首要条件就是教师在教学内容的切入上要讲究方式方法。在讲授每一门课程的每一章节知识点之前，采取经典案例导入、经典文章导读等方式，在引发学生思想“共鸣”的基础上，将他们的学习热情有效引导到相关教学内容上来，往往有利于推动相关教学活动的有效开展。如在讲授《中国近代史纲要》课程时，先通过分析洪秀全的“三本书”与毛泽东的《湖南农民运动考察报告》、《中国社会各阶级的分析》两篇文章的区别，来阐发农民在中国近代历史上的地位和作用，并进而指出中国革命为何只有在工人阶级及其先锋队组织中国共产党的领导下才能取得胜利，等等道理。 二是创设对话课堂。从本质上说，对话是一种平等、开放、自由、民主、协调，富有情趣和美感、时时激发出新意和遐想的交谈。就思想政治教育而言，人的正确思想的形成过程是一个思想的“内化”与“外化”相统一的过程；而在人的正确思想“内化”的过程中，又往往会历经多次反复。教育者只有抛弃简单的灌输思维，使课堂教学真正实现从“听话”到“对话”的转变，并在教育对象思想反复的过程中通过对话加以有效的引导，正确思想才能真正做到“内化”。因此，对话课堂的创设应当成为大学生思想政治理论课教学的重要形式。中央财经大学相关科任教师在讲授相关知识点时，注重精选素材、精心设计课堂教学环节、优化提问点，引导学生与教师、学生与学生、学生与书本、学生与生活开展对话。并在此基础上，充分发挥教师在教学活动中的主导作用，将学生的思想认识最终引导到正确的轨道上来。如在讲授《思想道德修养与法律基础》课程时，教师举例“范跑跑事件”并播放“范跑跑电视辩论”视频且先不作评论，而是让学生自由发言包括开展辩论，引发学生彼此间的对话。在此基础上，教师再从思想道德要求的视角对“范跑跑事件”进行深入的讲解和评论。学生的思想认识历经了多次反复，并在这个过程中正确思想认识得到了真正的“内化”。 三是创设体验课堂。体验课堂是指在大学生思想政治理论课课堂教学中，通过教师有意识地再现、还原教学内容或创设相关教学情境，使学生在亲历的过程中理解并建构知识、发展能力、产生情感、生成意识的课堂教学形式。中央财经大学在加强思想政治理论课建设过程中，非常重视体验课堂的创设。比如视频体验，通过播放契合教学内容的视频，让学生在欣赏视频的过程中进行体验。《中国近代史纲要》课程教师在讲授“五四运动”爆发的原因时，先让学生观看影片《我的1919》，使学生对运动爆发前的历史背景有一个清晰的感性认识，然后在此基础上从理论上系统分析运动爆发的原因；又如创设情境，让学生“亲临”体验。《思想道德修养与法律基础》课程教师在讲授价值观问题时，先挑选学生分成正反两方，然后组织开展“保尔和盖茨谁是真的英雄”这样的大讨论，并在此基础上引导学生明白英雄在不同历史时期的不同形象，从而帮助学生树立正确的人生价值观，等等。 德育与党建 35 CHINA HIGHER EDUCATION
机器人技术及其应用结课论文
大学 机 器 人 技 术 及 应 用 结 课 论 文
智能引领未来 摘要： 智能引领未来，机器人能力将远胜人类，这不是梦想；未来的机器人也能自主的学习和思考，工作能力将远远超过人类，能承担大量人类所不能及的工作，进一步推动智能科学的发展，促进社会的进步，促进经济的高速增长，而实现智能化必须依靠强有力的硬件系统，就机器人而言，其身上集成了多种处理器、存储器与大量的传感器，设想，当这些器件不断地走向高端化、微型化、进一步集成化，那么机器人的处理速度将进一步提高，质量与体积将大大减小，机器人将越来越”聪明“。 关键词： 机器人、智能、硬件系统、高端化、集成化、微型化、聪明。 引言： 现在的机器人与人类比较起来，机器人不能自主学习与自主思考，缺乏情感，必须需要接收人的命令才能执行相关命令，或者事先就把各种命令存储到机器人的大脑中，有需要的时候就执行命令。随着集成电路的飞速发展，处理器、存储器、传感器等电子元件的高端化、微型化、集成化，机器人的处理速度将大大提高，质量与体积将大大减轻，机器人会变得越来越”聪明“。 集成电路前景优越 芯片即集成电路产业是国民经济和社会发展的战略性、基础性、先导性产业，在计算机、消费类电子、网络通信、汽车电子等几大领域起着关键作用，是全球主要国家或地区抢占的战略制高点，尤其是发达国家在这一领域投入了大量创新资源，竞争日趋激烈。 随着技术的不断进步，新的元件结构和材料上的变革都将对机器人的发展战略起到决定作用。在晶圆代工产业，14nm/16nm的FinFET器件已取得了一定的发展。拥有较低泄漏率和更高速度的低功率晶体管备受瞩目。3DNAND使平面NAND 降到20nm以下，创造出外形更小巧、位密度更高的产品。 为了改进3D设备的性能，未来的逻辑芯片和晶圆代工设备的解决方案需要采用选择性外延与高k金属栅电极材料加工工艺，以提高晶体管的速度，降低泄漏率。低功耗、高性能的晶体管则能丰富移动设备的功能，同时延长电池寿命, 3DNAND需要HAR蚀刻、阶梯绘图、多层堆叠沉积和高选择性硬模等技术的支持，从而在小巧的外形空间内实现高密度存储，这对智能化设备，如对机器人来说简直就是如虎添翼啊！ 随着LED产业发展越来越趋于健康和理性，LED领域设备需求也更多来自于新工艺、新技术的驱动，而非简单生产规模的扩张，比如倒装芯片与高压芯片被认为是目前最具有发展前景的LED芯片技术，而这两种技术也带动了深槽刻蚀设备和金属反射层镀膜设备等新设备、新工艺的需求。除此之外，还有AlN镀膜设备、高亮度红黄光芯片刻蚀设备等设备的需求。 集成电路引导未来生活 一张0.5毫米厚的世博会门票，其“真实面目”是个集成电路产品。门票里装了RFID芯片，当门票靠近读卡机时，门票上的线圈会感应出电流，电流便驱
马克思主义基本原理论文
马克思主义基本原理论文 经过半学期《马克思主义基本原理概论》的学习，让我感受到了马克思主义的博大精深。它无疑是迄今为止最科学、最严整、最有生命力的理论体系。它使人类真正从蒙昧中睁开眼睛，推动人类意识实现了大觉醒，引导人类社会发生了大变革。它的晨曦照在古老的东方，给黑暗的中国带来光明，使中国工人阶级由自在走向自为，中国人民的精神从被动转为主动。它一经与中国工人运动相结合，便诞生了中国共产党。日出东方，开天辟地，中国革命的面貌从此焕然一新。 《马克思主义基本原理概论》在与时俱进的今天为我们大学生树立科学的世界观、人生观、价值观，提高认识世界和改造世界的能力有着重要的作用。同时，马克思主义还教会我们思考问题，思考生活的方式，在大学生的发展过程中也起到一定的引导作用。 马克思主义的基本原理、基本思想渗透在生活的每一件事上。理解马克思主义，不仅有利于我们用科学的方法认识事物，认清事实本质，更可以提高我们的逻辑能力、分析能力以及思辩能力。 《马克思主义基本原理概论》对我们大学生确立人生理想，树立正确的世界观、人生观、价值观有重要的指导意义。矛盾的观点，联系的、发展的理论以及实事求是的相关方法论在现实学习、生活中给予指导，有助于实践活动的开展。我们作为社会未来建设者要具备较高的综合素质，把德育放在重要的位置。马克思主义理论有助于增强思想道德水平及理论水平，从而更好的使理论与实践相结合。 理论与实践的统一是马克思主义最基本的原则，所以，我们大学生必须把马克思主义作为行动的指南。实践是检验真理的唯一标准。从实践的特点上看，实践是人们改造世界的客观物质性活动，具有直接显示性的特点。，人们遵循着一定的认识去实践，就可以引出现实的结果，把主观的东西表为客观的事实。 而人们的实践活动总是受着真理尺度和价值尺度的制约。实践的真理尺度是人们在实践中所必须遵循的，反映了实践对象的客观规律和本质的真理。实践的价值尺度是人们在实践中所必须遵循的，以满足人们的需要为内容，特定的实践目标。任何活动都是在上述真理尺度和价值尺度的共同制约下进行的，因此，任何成功的实践都必然是真理尺度和价值尺度的统一。 第一，在思想上要自觉地坚持以马克思主义为指导，确立马克思主义的坚定信念，树
机器人概论课程论文
机器人的发展对人类的影响 摘要：概括性讲述对于机器人基础性的认识，结合老师课堂所讲和个人理解简谈机器人的发展现状与未来发展趋势，根据电影《机械公敌》探讨未来人工智能化的机器人对于人类生活的影响，展开思考发展机器人的要注意的地方。结合本人工商管理的专业知识，讨论了如何使得机器人与人类和谐相处并且共同发展。并提出个人对机器人时代的想法与愿景。 关键词：机器人；电影；人类；工商管理；发展 一、结合课堂所学浅谈对机器人的了解和认识 机器人，一个令人感觉神秘而又神奇的名词，让我毫不犹豫选修了这门课程。或许从小开始就看太多的科幻片，给我感觉机器人是无所不能的。然而在上了《机器人概论》几门课后，听了潘老师的介绍和讲解关于机器人的结构与类别等知识后，我终于明白我之前的想法是那么的肤浅。 首先，什么是机器人呢？联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”【1】我深深地记得上课时，老师给我们展示了机器人的结构图。那时我看着那些“赤裸裸”的构件时，我很惊讶于人类居然可以把这些毫无生机的大大小小的材料和零件通过科学的洗礼，组装成为可以为人类服务的机器人。这是多么伟大的科学技术啊！ 同时，潘老师在课堂上为我们的学习提供了指导：机器人研究的基础内容，它包括空间机构学、机器人运动学、机器人静力学、动力学、控制技术、传感器、机器人语言等。另外还给我们介绍了机器人的组成和分类等知识，让我从中明白，机器人的制作是很不简单的，它综合了很多学科知识和现实因素，具
有极大潜力。 要真正了解机器人的知识，必须了解它的基础。通过听老师讲课和自己搜索资料，大致上，机器人由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。据日本共同社9月25日消息，日本国立残障者康复中心研究所24日对外公开了一款新型机器人。据报道，这种新型机器人不仅能就日常行为及习惯进行语音提示，而且为轻度失智症患者日常生活提供帮助。 我们，都对普遍机器人的时代有着各种各样的想法，并一步一步迈向这个神秘的机器人时代。 二、简述机器人的发展与现状 进入20世纪90年代，工业机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右。【2】自从20世纪60年代初人类制造了第一台T业机器人以后，机器人就显示出了极强的生命力。【3】在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被t业界广泛应用。 如此看来，我们如何发展机器人事业并且好好与机器人相处，是必须讨论话题。 三、观看《机械公敌》后对机器人的看法 讲起关于机器人的电影，我还是看过不少的，例如之前很火爆的《变形金刚》《钢铁巨人》《霹雳五号》，还有关于人与机器人的爱情故事的《我的机器人女友》《机器侠》等。现在，从机器人类别的科幻电影的发展现状来看，越来越多的导演、公司和广大的电影观众都迷恋上“机器人”的故事，并都有意无意地赋予机器人像人类的感情和无与伦比的能力。确实在大多科幻作品里，机器人具有人的外形，甚至穿着各种时尚的机甲，他们相当聪明。
马克思主义哲学论文
马克思主义哲学论文:马克思思想整体结构论略 摘要:本文以“改变世界”统摄马克思的理论研究和社会实践，以“实践思维”作为改变世界的唯一有效思路，从实践思维的必然要求推究出改变世界必做的课题，根据课题相应把马克思全部思想分为人道主义社会学说、唯物主义历史学说、资本主义经济学说、无产阶级革命学说。又从思想表述的角度将马克思著述分为理论主导和实践主导两大系统。文章认为，实践思维不仅是理解马克思，而且也是批判和超越马克思唯一正确的思路。哲学家们只是以不同的方式解释世界，而问题在于改变世界。——马克思：《关于费尔巴哈的提纲》 一、笼盖四十年的总纲领 1845年春，马克思写下了文前引录的《关于费尔巴哈的提纲》最后一条，表明了“改变世界”这个支配了他的思想研究工作的总纲领，此时已然确立。三十八年之后，当他的全部工作划上句号时，恩格斯在他的墓前总结道：“以某种方式参加推翻资本主义社会及其所建立的国家制度的事业，参加赖有他才第一次意识到本身地位和要求，意识到本身解放条件的现代无产阶级的解放事业——这实际上就是他毕生的使命”[1]。显然, 这毕生使命的内容，就是马克思早年所定目标即“改变世界”的具体化。 如果只是看到马克思在二十七岁上一语定平生，而忽视他人生抉择的理性思考依据，那就把马克思神化了：他一个主观动念，居然能够发展成为科学社会主义的理论体系。事实上，马克思1843年开始“解决使我苦恼的疑问”[2]，通过批判黑格尔的国家学说，并运用经济学解剖市民社会，完成了社会结构分析、现存社会价值批判、人生及未来社会价值确定，以及历史转化必然性的初步认定，改变世界的整体思路於1844年已初具轮廓。这就是马克思于1845年做出人生抉择，1846年便投身社会实践运动[3]的理性心理基础。由此看来，“改变世界”这一轮太阳在马克思心中升起，整整照耀了他四十个春秋的人生行程。 一个主题愈是历久不衰地被奉行，其对奉行者的人生覆盖面便愈益宽广。只要略作审顾便不难发现，“改变世界”这一主题不仅统一了马克思的主要理论思考，同时也是统一其理论与实践的灵魂。马克思的理论业绩，恩格斯的《在马克思墓前的讲话》举其大要，谓有两大发现，即“发现了人类历史发展规律”，“还发现了……资产阶级社会的特殊的运动规律”[4]。这两大发现，前者形成历史唯物主义学说，后者构成他的政治经济学。从思想内容看，这两大学说占据了马克思理论的主体部分；从研究时间来看，这两项研究则基本前后相续，纵贯了马克思改变世界四十年工作之始终，其中凝结了他毕生的主要精力，耗费了他四十年中绝大部分光阴。 在马克思的思想中，这两大学说由于具有科学的性质，因而其作用超出了特定目的界限和实践范围，在学术和实践的实用中伸展，马克思也因此得以作为思想家在学术界发挥着世界性和历史性的影响。马克思思想的这种科学普遍性是很容易掩盖其当时的实践目的性的。罗素就在《西方哲学史》中批评说：“把马克思纯粹当一个哲学家来看，它有严重的缺点。他过于尚实际，过分全神贯注在他那个时代的问题上。”[5]这是一位思想史家对马克思的中肯批评，然而却道出了马克思理论的现实性特征。马克思的研究课题不是得自思想史的研究，而是在社会的斗争和思考中孕育出来的。马克思的研究成果，是直接为改变世界的实践主体群服务的。他说《资本论》“能代表的只是这样一个阶级，这个阶级的历史使命是推翻资本主义生产方式和最后消灭阶级。这个阶级就是无产阶级。”[6]所以当“《资本论》在德国工人阶级广大范围内迅速得 到理解”时，他认为这“是对我的劳动的最好的报酬。”[7]他的历史唯物主义原理同样也是贡献给无产阶级和共产主义事业的。这只要回顾 一下该原理的发表过程，就可悟出他的良苦用心。本来历史唯物主义原理在《德意志意识形态》中已作了正面、系统、全面的表述，从学术价值上看，是无论如何应设法出版的；但从宣传价值上看，同青年黑格尔派的论争，就不如直接诉诸无产阶级和社会主义者的著作。所
机器人应用方面论文
机器人应用论文 一、引言 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自问世以来，就一直备受瞩目。40余年来，有关它的研究取得了长足的进展。各种形态、功能的机器人相继面世，而未来的机器人将是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。正是由于机器人在多方面应用的可能性，才使得机器人在财会方面也是可以取得成就的。本文拟就机器人的现状与发展前景，探讨机器人发展的多方面可能性。 你初印象中的机器人是什么样子的呢？是不是说一个长的像机器人样子的玩意就是机器人呢？其实说起机器人，我们头脑里马上会联想到那些会唱歌跳舞干工作而且有头有手的小东西。其实那只是机器人的狭意理解。人们提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。人们提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。可以说与人类类比的话，机器人的完整意义应该是一种可以代替人进行某种工作的智能程序化及自动化设备 二、机器人的现状与发展 1．工业机器人技术概念 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 2.工业机器人技术发展现状 作为人类２０世纪最伟大的发明之一，机器人在短短的几十年内发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着
马克思主义论文范文
马克思主义论文范文 马克思主义哲学的世界观 摘要:一直以来，我国的哲学界对于马克思哲学世界观都存在很大的理解分歧，有些人认为这是一种既坚持唯物主义同时也重视实践的哲学哲学观点，这种观点是基本正确的。本文基于马克思主义的基本哲学理念，分析探讨了分析其世界观的实践性与唯物性特点。 关键词:马克思主义哲学;世界观;唯物论;实践论 中图分类号:C710 文献标识码:A 文章编号:1006-026X(2013)04-0000-01 马克思自己已经明确指出其哲学思想属于新唯物主义，但是对其世界观究竟作何解释目前还存在很多不同看法，笔者认为马克思世界观属于辩证唯物主义的世界观，辩证唯物主义是最为彻底的唯物主义，它内在地要求对实践、主体能动性均加以重视，以求在改造世界上发挥更大的指导作用。实践唯物主义属于马克思哲学观点有别于旧式唯物主义的重要分界点，而实践唯物主义应当以辩证唯物主义当作科学指导。 一、马克思基本哲学理念浅析 哲学界中争辩日久的一道问题是:怎么样正确理解并概括出马克思主义哲学的本义。笔者个人的观点是:用实践化世界观对马克思主义哲学加以概括还是较为妥当的，可以说，马克思义义的核心正在于实践，而非一项哲学体系的构建。在我国和其他社会主义国家，马克思主义哲学一直都处在主流地位，作为上个世纪三十年代的产物，它的某些原有思路和论点显然已经无法适应时代精神，但是两唯思想却是历久弥新的，其中的唯物论、辩证法、生产力、历史观等一直被深入探讨研究着。问题的关键在于怎么样用新形态表达其合理性，使之更符合时代发展精神。首先必须明确马克思主义哲学世界观的基本理念，这对于分析它的唯物性和实践性是必然的前
机器人控制课程论文
机器人控制技术 课程论文 院系名称：电气工程学院 专业班级：控制科学与工程
通过近一个学期的机器人课程的学习，在老师的讲解和自己课下的学习过程中，我对机器人技术尤其是工业机器人有了较为深刻的认识。我掌握了工业机器人基本的发展历程，并了解了机器人的分类和不同场合的性能要求。对于机器人技术有了自己的理解和认识。并认识到我们的机器人技术还有着极为漫长的道路要走，还需要更加深入的技术探索与研发。在生产过程工业机械手是模拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物，在高粉尘，高温，有毒，易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。机器人可用于再生产过程中的自动化抓住并移动工件自动化设备，它是在生产过程的机械化和自动化，开发出一种新的设备。近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开发和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的一项新兴技术，它更促进机器人的发展，使得机械手能更好的实现与机械化和自动化的有机结合。 关键词：工业机器人，发展历程，分类，展望，技术探索，基本知识。
摘要 (2) 第一章工业机器人的发展及分类 (4) 1.1 工业机器人的定义 (4) 1.2 工业机器人的发展 (4) 1.3 工业机器人的分类 (5) 第二章工业机器人控制系统 (7) 2.1 工业机器人控制系统所要达到的功能 (7) 2.2 工业机器人控制系统的组成 (8) 2.3 工业机器人控制系统分类 (9) 第三章工业机器人的组成 (13) 3.1 工业机器人系统的构建 (13) 3.2 机器人运动学原理 (14) 3.3 工业机器人工作原理 (16) 3.4 工业机器人主要的驱动系统 (17) 第四章总结 (19)
马克思论文 标准模板
科目名称：马克思主义基本原理 论文题目：用辩证法观点分析互联网对社会生活的影响学号：2014..... 姓名：xx 院系全称：物理工程学院 专业名称：xx 上课时间：周x上午xx节 上课地点：综合楼xx 交稿日期：第十五周（12月8日） 用辩证法观点分析互联网对社会生活的影响
内容摘要：如今，我们处于信息化爆炸，科技飞速发展的时代。互联网以强劲的势头迅猛发展，互联网已经成为资金、知识、人才聚集的高地，成为发展更为迅速、竞争更为激烈、创新更为活跃的领域之一。人们的生活离不开网络，但互联网对人生活的影响既有利也有弊。到底有什么赎回影响呢？针对目前互联网的快速发展的特点通过辩证分析法来分析互联网对社会生活的影响。 关键字 互联网辩证分析法分析有利有弊对社会生活的影响 用辩证法观点分析互联网对社会生活的影响 唯物辩证法即“马克思主义辩证法”。以自然界、人类社会和思维发展最一般规律为研究对象。是辩证法思想发展的高级形态，马克思主义哲学的重要组成部分，认为物质世界是普遍联系和不断运动变化的统一整体；辩证规律是物质世界自己运动的规律；主观辩证法或辩证的思维是客观辩证法在人类思维中的反映。是最全面、最丰富、最深刻的发展学说。它包括三个基本规律（对立统一规律、质量互变规律和否定之否定规律）以及现象与本质、原因与结果、必然与偶然、可能与现实、形式与内容等一系列基本范畴，而对立统一规律为核心。它是宇宙观，又是认识论和方法论。 毛泽东的《费尔巴哈提纲》中辨证了唯物主义或者说是社会实践唯物主义的基本观点：即实践观点。列宁的《唯物主义和经验批判主义》批判了唯心主义思潮，捍卫和发展了马克思主义哲学，在总结分明时间经验和自然科学新成就的基础之上，阐述了辨证唯物注意和历史唯物主义的基本原理。《资本论》中也详尽的阐述了唯物辩证发的实质。因此，分析问题不应片面，唯物辩证法分析问题更有利于对问题的深刻理解。 互联网对人类社会生活的影响，涉及社会结构、政治形态、交往方式、管理模式、经济运行、教育模式等诸多方面。更为重要的是，互联网不仅是一种客观的物质存在，也是一种思想和文化的存在，对人们的思想观念产生着越来越大的影响。 从纸质书信到电话，再到电脑网络，我们的沟通方式已发生了巨大的变化。网络的普及同样改变着我们的休闲娱乐方式。互联网已大部分取代报纸、电视等传统媒体，成为我们获得信息的首要渠道，上网也已经成为我们首选和最主要的娱乐方式。 互联网是一个广阔而崭新的空间。互联网的迅速发展，源自其独特的技术特性：一是数字化，任何信息都可以转化成数字进行加工处理；二是网络化，能把世界各地的用户“一网打尽”，形成即时互联互通；三是高速化，强大的处理能力和极高的传输速度，把距离和时间瞬间融化；四是互动性，改变了传统的单向传播方式，实现了双向互动；五是海量化，带宽和容量很大，为信息洪流提供了充足的快速通道和存储港湾。 网络的出现改变了我们传统的学习模式，过去我们基本上是教室、寝室、图书馆三点一线的生活。学生要查寻资料，往往只能在图书馆才能实现，在因特网上，我们可以很方便的查
机器人论文.docx
双足步行机器人运动学模型分析 班级学号：105011220 姓名：秦丽丽 成绩：
摘要 随着社会进步，出现了各种新的问题，如人口老龄化、各种环境污染的增多及残疾人数量的增大，人们急需一种机器人来解决这些问题。而双足机器人与人类的形状接近，能够很容易适应人类的生活环境；比轮式机器人容易在崎岖的路面上行走；同时，它又是一个多变量、强耦合、非线性、自然不稳定、动力学模型突变和脚与地有限接触的复杂控制系统，对控制科学提出了强烈的挑战，从开始就受到各国学者的重视。由于双足机器人的变量比较多，所以其运动学和动力学模型比较复杂。本论文首先建立了七连杆机构双足步行机器人的简化模型，随后基于齐次坐标变换理论对双足步行机器人进行了正逆运动学建模，目的是确定机器人各个关节与组成机器人各个刚体之间的运动学关系，是进行步态规划的基础；本文采用的是基于广义坐标的建模方法，不但能方便地求解运动轨迹，而且可以直接转化为驱动电机的转角，使控制参数的计算更方便。在已知各连杆的运动学方程后可以简便地求出两足步行机器人各个关节所需要的驱动力矩，作为机器人动力学分析和电机选型的依据。 关键词：双足步行机器人、运动学模型、齐次坐标变化、广义坐标
目录 第一章绪论 (1) 1．1研究双足步行机器人的意义 (1) 1．2国内外双足机器人研究概况及趋势 (2) 1．3双足步行机器人理论研究状况 (4) 1．4课题研究意义及内容安排 (5) 第二章双足步行机器人的本体结构设计 (6) 2．1引言 (6) 2．2双足步行机器人的结构介绍 (6) 2．3 FM-1机器人的本体结构设计 (8) 第三章双足机器人的运动学建模 (9) 3.1引言 (9) 3.2双足机器人的运动学建模 (9) 第四章心得体会 (14) 参考文献 (15)
马克思主义哲学论文
马克思主义哲学论文 个人自由全面发展的实现 摘要：“个人自由全面发展”是贯穿马克思思想整体的核心价值命题，在《1857-1858年经济学手稿》中，马克思详细地阐述了个人自由全面发展的实现条件，凸显了马克思伦理思想的现实性品格和实践性特征，也以此与一切形式化或说教型的伦理学思辨体系划清了界限。 关键词：马克思；个人自由全面的发展；伦理主题 马克思的《1857-1858年经济学手稿》(以下简称《57-58手稿》，是一部包含着丰富伦理思想的经典著作，其主题就是：全面地阐述了个人自由全面发展的实现条件和实现途径，由此也进一步体现了马克思伦理思想的现实性品格和实践性特征。下文试作详述。 一、马克思伦理思想的一个实质性命题 马克思在其一生中写下了卷轶浩繁的手稿，这些手稿体现了马克思理论研究的方法特色，即马克思为完成每一项研究任务都进行了非常充分的理论准备。恩格斯在整理《资本论》第二卷的时候对马克思的手稿有过这样的评价：“材料的主要部分，虽然在实质上已经大体完成，但是在文字上没有经过推敲，使用的是马克思写摘要时惯用的语句：不讲究文体，有随便的、往往是粗鲁而诙谐的措词和用语，夹杂英法两种文字的术语，常常出现整句甚至整页的英文。这是按照作者当时头脑中发挥的思想的原样写下来的。有些部分作了详细的论
述，而另一些同样重要的部分只是做了一些提示。用作例解的事实材料搜集了，可是几乎没有分类，更谈不上加工整理了。在有些章的结尾，由于要急于转入下一章，往往只写下几个不连贯的句子，表示这里的阐述还不完全。最后，还有大家知道的、连作者自己有时也辨认不出的字体。”但是恩格斯却认为，这些手稿是通达马克思思想体系不可忽视的起点，“马克思在公布他的经济学方面的伟大发现之前，是以多么无比认真的态度，以多么严格的自我批判精神，力求使这些伟大发现达到最完善的程度。正是这种自我批判的精神，使他的论述很少能够做到在形式和内容上都适应他的由于不断进行的新的研究 而日益扩大的眼界。”恩格斯的这种评价应当也适用于《57-58手稿》)。 《57-58手稿》是马克思在19世纪50年代研究经济学的重要成果，在马克思思想的发展进程中，占有十分重要的地位。当然，对于其重要性的理解，理论界可谓智仁各言。一般来说，理论界对《57-58手稿》的关注主要是从经济学的视域，更多地强调其对于马克思写作资本论的基础性意义。这种意义当然是无可置疑的。但是，马克思从19世纪40年代开始研究经济问题的根本目的并不是以投身于经济学领域为归宿，而是要通过对经济问题的分析来解剖市民社会，以暴露资本主义产生的必然性和灭亡的必然性，并由此对人类历史的发展规律作出一个全新的解释，为构建一个更加美好的人类社会提供充分的理论论证和实践指导。因此，马克思的这些研究经济学的论著必然包含着许多超出纯粹经济学视域的宝贵思想，甚至可以说他研究经济学的最终目的就是要超越经济学的视界，而这一方面决定了马克思思想