活齿传动(原创)
复式滚动活齿传动(CORT传动)RV传动理想的更新换代产品
复式滚动活齿传动（Ｃｏｍｐｏｕｎｄ Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒｙ ＲｏｌｌｅｒＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ － ＣＯＲＴ传动）是以全滚动活齿传动为基础，并吸取了先进的ＲＶ传动的结构特点，从而发明的一种新型活齿传动。
ＣＯＲＴ传动的开发，是为了满足工业机器人和自动控制系统市场对精密减速器的需求８，藉以解决我国工业机器人关键元部件国产化的难题９。
２００３年，鞍山市耐磨合金研究所获得了ＣＯＲＴ传动的专利生产许可权，并成功地试制出数种型号的ＣＯＲＴ减速器样机。
样机委托“国家谐波技术研究推广中心／谐波传动国家重点工业性实验基地／北京中技克美谐波传动有限责任公司”负责进行性能测定，通过了传动特性试验、精度和回差测试、刚度测试和强化寿命考核。
试验结果证实：速比１２０的ＣＯＲＴ－０８０减速器，传动效率为８９％传动精度和回差均在分以内，达到国际先进水平。
鉴于此，鞍山耐磨合金研究所决定着手批量生产ＣＯＲＴ减速器。
由于新颖的ＣＯＲＴ减速器鲜为人知，本文特对其传动原理、结构和应用作简要介绍，并着重对ＣＯＲＴ传动的结构和性能特点与ＲＶ传动之异同，进行探讨和比较。
ＲＶ传动简介ＲＶ传动是八十年代中期发明的一种性能优良的传动装置１０。
该传动的开发，是为了克服用于机器人关节传动的谐波减速器的弱点，即谐波减速器通过柔轮的弹性变形实现运动传递，造成刚度不够，使得传递载荷时回差较复式滚动活齿传动（ＣＯＲＴ传动）——ＲＶ传动理想的更新换代产品o陈仕贤１ 陈 勃２ 冯 骥３１鞍山市耐磨合金研究所 ２美国新泽西州立大学 ３鞍山市耐磨合金研究所工程师大，影响了机器人末端执行器的定位精度和动态特性１１；而且，运动精度也随着使用时间而降低１２。
而ＲＶ传动则具有扭转刚度大、传动比大、扭矩密度（承载能力／体积）高、运动精度高、回差小、启动惯量小、抗冲击能力强以及传动效率高等优点１５。
日本纳博特斯克公司（Ｎａｂｔｅｓｃｏ，原日本帝人制机株式会社 Ｔｅｉｊｉｎ Ｓｅｉｋｉ）已开发出ＲＶ减速器系列产品１４。
摆线凸轮活齿传动原理及齿形理论
文章编号：l004-2539（2003）03-00l4-03摆线凸轮活齿传动原理及齿形理论（重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400044）陈兵奎李朝阳曾强吕和生牟萑摘要新型摆线凸轮活齿传动是一种内齿轮齿廓为摆线及其等距线的二齿差活齿行星传动。
在简要介绍其传动的原理和结构的基础上，建立了求解凸轮廓形的齿廓法线法，论证了正、负号凸轮活齿传动齿廓的一致性。
详细推导了摆线内齿轮活齿传动凸轮共轭齿形的啮合方程，给出了数值算例及啮合仿真结果，并讨论了该传动的特点。
关键词活齿传动共轭齿形行星传动引言活齿少齿差行星传动是机械传动研究领域中较为活跃的一个分支。
目前已有多种结构形式，包括滚子活齿（密切圆）传动［l ］、套筒活齿传动［2］、外波式活齿传动［3］和摆动活齿传动［l ］等。
上述活齿传动的输入机构均为对称布置的双偏心轮，其结构较复杂。
并且，两偏心轮在轴向总有一定的距离，作用于偏心轮上的力所引起的颠覆力矩不能被平衡，因而影响到传动装置的动态特性。
针对上述问题，我们提出了内齿轮为摆线齿廓的二齿差凸轮活齿传动［4］。
该新型传动的输入凸轮为中心对称图形，具有单自平衡的特点。
因此，无需采用双偏心轮输入，大大简化了传动装置的结构。
本文着重研究摆线凸轮活齿传动的共轭齿形，为进一步的理论研究及产品开发设计奠定基础。
图l 摆线凸轮活齿传动结构图l 结构及原理如图l 所示，新型摆线凸轮活齿传动的啮合构件包括：输入凸轮6、活齿5、包含内齿轮的主体4和活齿架2，活齿5和主体4的内齿轮齿数为二齿差。
内齿轮4的齿廓为摆线或其等距线，凸轮的廓形为输入凸轮6内齿轮4和活齿架通孔运动时所形成的包络线。
其传动原理是，输入凸轮6推动活齿5沿主体4的内齿轮齿廓运动的同时，推动活齿架转动；输入凸轮6转动一周，活齿架转过两个齿，从而实现了运动和动力的转换。
摆线凸轮活齿传动的属少齿差行星传动，当主体固定、活齿架输出时，其传动比为i =-z Gz K -z G（l ）式中i ———主体固定、凸轮输入、活齿架输出时的传动比z G ———活齿数z K ———内齿轮齿数当z G >z K 时，传动比大于零，输入和输出同向，传动装置为正号机构；当z G <z K 时，传动比小于零，输入和输出反向，传动装置为负号机构。
活齿轮传动
《活齿传动理论》课程读书报告我国于1979年提出了一种活齿波动传动装置，同时提出了“活齿”及“活齿传动”的概念，在后来的十几年中，我国又相继提出了几十种类似的传动装置，其中最有代表意义的有：套筒活齿少齿差传动装置、摆动活齿减速机、活齿推杆减速器、凸轮活齿行星传动装置等。
在国外，类似的传动形式最早出现在上世纪三十年代的德国，在后来的几十年中，前苏联推出的“正弦滚道滚珠传动”和美国推出的“无齿齿轮传动”最具有代表性，而且前苏联还曾将正弦滚珠减速器成功用于石油气钻探设备中。
后来伴随着新的金属加工工艺和数字加工设备的出现，这种传动形式获得了长足的发展，在有些国家已经形成了系列产品，并在机械、冶金、建筑、采矿等工业部门获得广泛的应用，活齿传动这一技术逐步的走向成熟。
一．绪论本课程一开始的绪论就重点阐述了活齿传动的一些基本概念，传动的特点和应用，他的现状和发展趋势等。
活齿传动是一种用来传递两同轴间回转运动的机械传动，它具有结构紧凑、传动比范围广．承载能力大、传动效率高等优点，所以它一出现就引起科技工作者的广泛注意。
活齿传动最初的结构型式是在30年代由德国入提出来的，到了40年代，他们就把活齿传动技术应用到汽车的转向机构中了。
第二次世界大战曾使活齿传动研究一度沉寂下来。
50年代，苏联学者对活齿传动的一种型式“柱塞传动”进行了理论研究，提出了它的运动学和力的计算方法。
美国学者提出了推杆活齿减速装置及少齿差减速机，分析了传动原理，对传动比和作用力进行了计算，分析了其传动性能。
70年代，苏美两国积极开发活齿传动的新型式，苏联推出了“正弦滚珠传动”，美国推出了“无齿齿轮传动技术”，曾引起各国科技工作者的极大兴趣。
英国推出的“滑齿减速器”形成了系列产品，并投入国际市场。
到了80年代，国际上研究活齿传动更加积极，日本、英国、联邦招国、保加利亚、捷克斯治伐克等国先后公布了一些有关活齿传动的专利和发明，这表明，活齿传动的研究和应用，在国外已经成为行星齿轮研究中相当活跃的领域。
《任意齿差纯滚动活齿传动齿形设计及传动性能研究》
《任意齿差纯滚动活齿传动齿形设计及传动性能研究》篇一摘要：本文旨在研究任意齿差纯滚动活齿传动的齿形设计及其传动性能。
首先，通过理论分析确定了齿形设计的数学模型和基本原理；其次，运用计算机辅助设计软件进行齿形的设计与优化；最后，通过实验验证了设计的有效性及传动性能的优越性。
本文的研究为任意齿差纯滚动活齿传动的设计与应用提供了理论依据和实用方法。
一、引言随着现代机械传动技术的发展，活齿传动作为一种新型传动方式，因其结构紧凑、传动效率高、承载能力强等优点，在工业领域得到了广泛应用。
而任意齿差纯滚动活齿传动作为活齿传动的一种特殊形式，其具有更高的传动精度和更广泛的适用范围。
因此，对任意齿差纯滚动活齿传动的齿形设计及传动性能进行研究，对于推动机械传动技术的发展具有重要意义。
二、齿形设计的数学模型与基本原理1. 数学模型建立任意齿差纯滚动活齿传动的齿形设计，需要建立一套完整的数学模型。
该模型应包括齿轮的几何参数、运动学参数以及力学参数等。
通过数学模型的建立，可以精确描述齿轮的形状和运动状态，为后续的设计和优化提供依据。
2. 基本原理分析在齿形设计中，应遵循啮合原理、力学平衡原理以及传动效率优化原则。
啮合原理保证了齿轮传动的正确性；力学平衡原理保证了齿轮在传动过程中的稳定性；传动效率优化原则则是在保证传动正确性和稳定性的前提下，寻求传动效率的最优解。
三、计算机辅助设计及优化1. 设计软件选择选用合适的计算机辅助设计软件，如SolidWorks、AutoCAD 等，进行齿形的设计与优化。
这些软件具有强大的三维建模和仿真分析功能，可以方便地实现齿形的精确设计和性能分析。
2. 齿形设计及优化过程在计算机辅助设计软件中，根据数学模型和基本原理，进行齿形的初步设计。
然后，通过仿真分析对设计结果进行评估和优化，以获得最佳的齿形设计方案。
四、实验验证及传动性能分析1. 实验装置搭建搭建实验装置，包括活齿传动系统、测控系统等。
《任意齿差纯滚动活齿传动齿形设计及传动性能研究》
《任意齿差纯滚动活齿传动齿形设计及传动性能研究》篇一一、引言在机械传动领域中，活齿传动因其高效、稳定及灵活的特性得到了广泛的应用。
特别是在高速、重载以及特殊工作环境中，任意齿差的纯滚动活齿传动以其独特的优势成为了研究的热点。
本文将重点研究此类传动的齿形设计及其传动性能，以期为相关领域的研究与应用提供理论支持。
二、任意齿差纯滚动活齿传动的概述任意齿差纯滚动活齿传动是一种通过多个不同半径的滚轮与固定的内齿轮相互配合，实现传动与动力传递的机械结构。
该传动系统拥有多个不同的特征：齿形设计的复杂性、运动的连续性、高效的能量传输以及出色的运动灵活性。
而任意齿差的设计更是为这种传动系统带来了更大的灵活性和适应性。
三、齿形设计研究（一）设计原则与目标齿形设计是决定活齿传动性能的关键因素。
设计过程中应遵循良好的动力学特性、稳定的啮合性、耐磨性及工艺制造的便捷性等原则。
设计的目标是创造一种在保持传动性能的基础上，可以应对复杂工作环境的齿形结构。
（二）设计方法设计中我们采用CAD技术对各参数进行模拟与优化，并综合考虑实际工况条件、材料选择及制造工艺等众多因素，逐步完成初步的齿形设计。
通过计算机辅助软件对设计进行多次模拟验证，并辅以专业仪器对模型的性能进行检测。
（三）设计方案及实现具体设计方案中，我们将采取独特的曲率设计理念，确保活齿在滚动过程中能够保持平稳且高效的能量传递。
同时，我们还采用特定的材料及制造工艺，以确保产品的耐磨性和可靠性。
经过反复的试验和优化，最终实现设计的目标。
四、传动性能研究（一）研究方法通过建立数学模型和物理模型，对活齿传动的啮合效率、接触力、温度分布等进行研究，探究不同设计参数对传动性能的影响。
利用计算机辅助技术对设计进行多方面的性能模拟与分析。
（二）性能表现研究发现，设计的活齿传动在保证高效能量的传递的同时，能够有效地减少磨损和热量的生成。
在不同的负载和工作环境下，都能保持良好的运行稳定性和长寿命。
一种活齿传动装置[发明专利]
![一种活齿传动装置[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/50bb04ee581b6bd97e19ea3c.png)
专利名称：一种活齿传动装置
专利类型：发明专利
发明人：杜雪松,黄玉成,朱才朝,王诗琪,黄范,景艳,朱飞鸿申请号：CN201910187172.7
申请日：20190313
公开号：CN109780142A
公开日：
20190521
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种活齿传动装置，它包括行星传动机构、活齿传动机构和摆线中心轮三部分，行星传动机构包括输入轴、小齿轮、行星轮、内齿轮、行星轮轴和行星轮架组成；活齿传动机构包括与行星轮架一体的激波轴、双相凸轮、活齿和活齿架组成；活齿装入左活齿保持架和右活齿保持架的径向槽中，活齿位于双相凸轮与摆线中心轮之间，内齿轮与左活齿保持架合为一体，左活齿保持架外圆柱与摆线中心轮之间装有第二球轴承，左活齿保持架内圆面与行星轮架之间装有第一球轴承，右活齿保持架与摆线中心轮之间装有第三球轴承。
本发明实现了功率分流，提高了承载能力。
申请人：重庆大学
地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号
国籍：CN
代理机构：重庆大学专利中心
代理人：唐开平
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《2024年任意齿差纯滚动活齿传动齿形设计及传动性能研究》范文
《任意齿差纯滚动活齿传动齿形设计及传动性能研究》篇一一、引言在现代机械传动系统中，活齿传动因其独特的传动特性和广泛的应用领域而备受关注。
其中，任意齿差纯滚动活齿传动作为一种新型传动方式，具有高传动效率、高承载能力、低噪音等优点，在汽车、航空、机器人等领域有着广泛的应用前景。
本文旨在研究任意齿差纯滚动活齿传动的齿形设计及其传动性能，为该类传动的优化设计和应用提供理论依据。
二、齿形设计1. 设计原理任意齿差纯滚动活齿传动的齿形设计基于啮合原理和滚动理论。
设计过程中需考虑传动比、齿形曲线、齿面压力分布等因素，以保证传动的平稳性和可靠性。
2. 设计流程(1) 根据传动需求确定基本参数，如模数、压力角等。
(2) 确定齿形曲线，包括齿廓曲线和齿向曲线。
(3) 根据啮合原理和滚动理论，计算齿面压力分布和传动误差。
(4) 通过优化算法对齿形进行优化设计，以满足传动性能要求。
3. 设计实例以某型任意齿差纯滚动活齿传动为例，根据上述设计流程，确定其模数为2，压力角为20°，并采用特定的齿形曲线进行设计。
通过仿真分析，该齿形在传动过程中具有较低的噪音和较高的传动效率。
三、传动性能研究1. 传动效率通过实验和仿真分析，研究任意齿差纯滚动活齿传动的传动效率。
结果表明，该传动具有较高的传动效率，且随着转速的增加，传动效率逐渐提高。
2. 承载能力分析活齿传动的承载能力，包括静态和动态承载能力。
通过有限元分析和实验验证，发现该传动具有较高的承载能力，可满足多种工况下的使用需求。
3. 噪音与振动研究活齿传动在运行过程中的噪音与振动特性。
通过实验和仿真分析，发现该传动具有较低的噪音和振动水平，可提高传动的平稳性和可靠性。
四、结论本文对任意齿差纯滚动活齿传动的齿形设计和传动性能进行了研究。
通过理论分析、实验和仿真验证，得出以下结论：(1) 任意齿差纯滚动活齿传动具有高传动效率、高承载能力、低噪音等优点，适用于多种机械传动系统。
《任意齿差纯滚动活齿传动齿形设计及传动性能研究》范文
《任意齿差纯滚动活齿传动齿形设计及传动性能研究》篇一一、引言随着现代机械工业的快速发展，对于传动系统的要求越来越高，特别是对于那些需要高精度、高效率、低噪音以及长寿命的传动系统。
任意齿差纯滚动活齿传动作为一种新型的传动方式，具有独特的优势和广泛的应用前景。
本文将重点研究任意齿差纯滚动活齿传动的齿形设计及其传动性能，以期为该传动方式的应用提供理论依据和技术支持。
二、任意齿差纯滚动活齿传动的基本原理任意齿差纯滚动活齿传动是一种新型的传动方式，其基本原理是通过两个具有一定齿形差的齿轮之间的纯滚动接触，实现力矩的传递。
与传统齿轮传动相比，其独特的齿形设计和纯滚动接触方式，使得传动系统具有更高的传动精度和传动效率。
三、齿形设计3.1 设计要求在任意齿差纯滚动活齿传动的齿形设计中，应考虑以下要求：首先，应保证齿轮的强度和耐磨性；其次，应考虑传动的平稳性和噪音；最后，应尽可能提高传动的效率。
3.2 设计方法针对上述要求，我们采用了先进的计算机辅助设计（CAD）技术，通过建立精确的数学模型和物理模型，对齿形进行优化设计。
具体而言，我们首先确定了齿轮的基本参数，如模数、压力角等；然后，通过分析齿轮在纯滚动过程中的受力情况，确定了齿形的形状和尺寸；最后，通过仿真分析，验证了设计的合理性和可行性。
四、传动性能研究4.1 传动精度通过实验和仿真分析，我们发现任意齿差纯滚动活齿传动具有较高的传动精度。
其独特的齿形设计和纯滚动接触方式，使得齿轮在传递力矩时能够保持较高的稳定性，从而提高了传动的精度。
4.2 传动效率与传统齿轮传动相比，任意齿差纯滚动活齿传动的传动效率更高。
这主要是由于其纯滚动接触方式减少了齿轮间的摩擦和磨损，从而降低了能量损失。
此外，优化的齿形设计也使得传动的效率得到了进一步提高。
4.3 噪音和振动在传动过程中，任意齿差纯滚动活齿传动的噪音和振动较小。
这主要是由于其独特的齿形设计和纯滚动接触方式，使得齿轮在传递力矩时能够保持较高的平稳性。
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活齿传动概论（四川大学制造科学与工程学院黄春强 2014223020110 ）活齿传动是由K-H-V型少齿差行星齿轮传动演化而成的一种新型传动，它突破了长期以来齿轮传动的传统结构特征,具有体积小，传动比大，承载能力高和抗冲击能力强等特点,因而具有广阔的应用前景。
但由于其动态特性差，结构复杂，安装困难,同时引起振动、冲击和噪声等问题，使得活齿传动的推广和应用受大限制,因而活齿传动具有重要的研究价值。
关键词：活齿传动少齿差行星齿轮新型传动Overview of movable teeth transmission（School of Manufacturing Science and Engineering，Sichuan University Huang Chunqiang 2014223020110）Movable teeth transmission is by K—H—V evolved less tooth differenced planetary gear transmission of a new type of transmission. It breaks through the traditional structure characteristics of the gear drive for a long time, with the advantages of small volume, large transmission ratio, high bearing capacity.Thus it has broad application prospects. But due to its dynamic characteristic is poor, complex structure, difficult installation, it has some problems such as vibration, shock and noise at the same time. The popularization and application of the movable teeth transmission is restricted largely, thus movable teeth transmission has important research value.Key words: Movable teeth transmission Less tooth differenced planetary gear New type of transmission一、活齿传动的发展简介机械传动作为机械工业中常用的一种传动方式,其传动机构的性能直接影响和决定了机械的生产效率，工作性能和生产产品质量。
随着工业技术向高，精，尖的方向发展,机械传动向高可靠度，高平稳性，高精密，高速，重载，低噪声等方向发展的同时,也由单自由度向多自由度传动机构方向发展;由传统尺度范围向微型或巨型传动机构的方向发展;由普通的机械传动与电子学结合向与微电子学、自动控制技术和信息传感技术等进一步融合,都显示了现代机械传动的发展方向.而在这发展过程中,机械传动的主要类型之一的各种齿轮传动的小型化，轻型化，特殊化的应用特别是行星齿轮传动机构的发展则是现代机械传动中主要研究和设计的重点之一,而活齿传动作为最近发展较快的一种传动型式,因其优越的性能受到广大的科技工作者的关注,对其新传动型式及其理论的研究成为一门重要的研究课题活齿传动是由K一H一V型少齿差行星齿轮传动演化而成的一种新型齿轮传动,是一种利用活动的轮齿(活齿)传递两同心轴之间回转运动和动力的机械传动。
它突破了长期以来齿轮传动的传统结构特征,改行星齿轮的轮齿与轮体的刚性联接为运动副活动联接,使行星齿轮的全部轮齿成为一组作循环运动的独立运动体,它们通常被称为活齿。
活齿与活齿架组成活齿轮。
改行星齿轮的行星运动为活齿轮绕固定轴线的转动,并使诸活齿在活齿架的导向槽中按一定的运动规律运动,以实现行星齿轮作行星运动的功能。
活齿传动这一结构特征使其在小偏距平行轴间转速变换过程中,省去了少齿差行星齿轮传动必须采用的W运动输出机构,不但有效地克服了采用W运动输出机构给少齿差行星齿轮传动带来的激波器寿命短的问题,而且运动链显著缩短,这给活齿少齿差行星齿轮传动带来了一系列优点。
如结构新颖紧凑,多齿啮合,承载能力高,传动比大,传动效率高等特点。
所以对活齿传动的研究具有重要的研究价值和广阔的应用前景。
活齿传动最初的结构型式是在上世纪 30 年代由德国人提出。
到 40 年代，他们就把活齿技术应用于汽车的转向技术中。
50 年代，苏联学者对活齿传动的一种型式。
柱塞传动。
进行了理论研究，提出了其运动和力的计算方法。
美国学者提出了推杆活齿减速装置及少齿差减速机，分析了传动原理，对传动比和作用力进行了计算，分析了传动性能。
70 年代，苏美两国积极开发活齿传动的新型式，苏联推出。
正弦滚珠传动。
，美国推出。
无齿齿轮传动。
都曾引起各国科技工作者的极大兴趣。
英国推出的。
滑齿减速器。
形成了系列产品，并投入国际市场。
到了 80 年代，国际上研究活齿传动更加积极，日本、英国、联邦德国、保加利亚、捷克斯洛伐克等国家先后公布了一些有关活齿传动的专利和发明。
进入90年代后，活齿传动理论日臻完善，各国都致力于把活齿传动技术应用于生产实践中，这表明，活齿传动的研究和应用，在国外已经成为行星齿轮研究中相当活跃的领域。
出于客观原因，我国对活齿传动的研究起步较晚。
从70年代起，我国的科技工作者才开始注意国外活齿传动的发展，并在条件简陋、资料及资金缺乏的条件下研究活齿传动技术，经十几年的开拓，在理论研究和产品开发方而都取得不少成绩，先后推出多种专利技术：变速传动轴承(CN 86200923U)，滚轮传动机构（CN 8510170 2A)，滚道减速机(CN 86300768U)，密切圆活齿传动，活齿谐波减速机(CN 87206444U)，旋转活齿减速机(CN 8720 3751U)，套筒活齿少齿差传动装置 (CN 87209455U)，摆动活齿减速机(CN 2075729U)等。
在这些活齿减速机中，推扦活齿减速机和滚柱(钢球)活齿减速机是最早开发出的典型结构，有的活齿减速机形成了工业生产能力，有的还在国际、国内获奖，活齿传动理论研究方面也取得不少成果。
二、活齿传动的结构类型（l）推杆活齿传动如图（1）所示，推杆活齿传动是活齿传动中出现得最早的一种结构型式我国开发的推杆活齿针轮减速机和变速传动轴承推杆减速机就是推杆活齿传动中具有代表性的结构。
这种传动是由激波器驱动一组装于活齿架径向槽中的推杆做径向运动,迫使推杆活齿与内齿圈啮合。
由于中心轮的齿数与活齿的齿数不等,因此,活齿在啮合时产生周向错齿运动,直接推动活齿架输出运动和动力。
动激波器转动,激波器的偏心迫使活齿轮导槽中的各推杆活齿依次作径向外移,当推杆活齿与装在固定的针齿销上的针齿套接触时,推杆活齿受到针齿套的约束,从而使推杆活齿带动与输出轴固联的活齿轮作圆周运动,实现了减速特点是:活齿的结构是推杆,并且由推杆活齿作径向移动实现传动图（1）推杆活齿结构图（2）滚柱活齿结构(2)滚柱活齿传动如图（2）所示，滚子(钢球)活齿传动是活齿传动中最简单的一种结构型式。
这种传动是由激波器驱动一组装于活齿架径向槽中的滚子做径向运动,迫使滚子与内齿圈啮合。
由于中心轮的齿数与活齿的齿数不等,因此,圆柱滚子在啮合时产生周向错齿运动,直接推动活齿架输出运动和动力。
传动原理:作为减速器使用时,设中心轮不动,当驱动力输入后,输入轴带动偏心轮激波器转动,激波器半径变化的轮廓曲线产生径向推力,迫使与中心轮工作齿形接触的诸活齿,在沿活齿架径向导槽移动的同时,沿着中心轮工作齿廓滑滚,并通过活齿架的径向导槽推动活齿轮等角速度转动。
实现了滚柱活齿传动的转速变化运动。
特点是:活齿是圆柱或钢球。
(3)套筒活齿传动如图（3）所示，一套筒活齿传动示意图这种传动方式以尺寸较大的圆形套筒作为活齿,以隔离滚子来限定套筒活齿的角向分布而不需要活齿盘,在激波器的驱动下,全部套筒活齿和隔离滚子随偏心盘一起做平面运动,形成一个轮齿可以自转的行星齿轮这个行星齿轮与中心轮相啮合而产生自传,和少齿差行星齿轮传动一样,也需要一个输出机构(W机构)。
激波器以等角速度转动,激波器靠径向尺寸变化的外轮廓,推动套筒活齿传动,套筒活齿外圆柱面与固定中心轮内凹齿形曲线啮合滚转,带动与套筒活齿内圆柱面啮合的柱销运动,柱销又通过活齿架带动输出轴以等角速度减速转动(4)摆动活齿传动如图（4）所示，摆动活齿传动示意图摆动活齿传动是继推杆活齿传动和滚柱活齿传动之后,提出的另一种新型活齿少齿差行星齿轮传动,它的突出特点是把在活齿槽内受力强迫滑动的活齿,改为绕活齿架上均匀分布柱销转动的摆动活齿,从而克服了活齿在活齿槽内的滑动磨损,提高了传动效率。
且其多数零件具有形状简单与工艺性好等优点.有些零件采用了标准件,只有中心轮的齿形曲线是摆动活齿按一定运动规律运动的包络曲线,其曲线形状相对复杂。
图（3）套筒活齿结构图图（4）摆动活齿结构图传动原理:当驱动力矩输入后,输入轴带动激波器以等角速度顺时针转动,由于偏J自圆激波器径向尺寸的变化,激波器产生径向推力,迫使与中J已，轮内齿廓啮合的诸活齿在活齿架均布的柱销上摆动。
与此同时,活齿因受激波器，中心轮高副的约束,在摆动过程中,则摆动活齿通过与中心轮齿廓啮合,推动活齿架以等角速度转动;从以上分析的四种典型的活齿传动来看,活齿传动主要由激波器H，活齿轮G和中心轮K三个基本构件组成。
三个构件不同的形式及其组合构成各种性能各异的活齿传动形式。
三、活齿传动的特点(1)结构新颖紧凑。
活齿传动省去了少齿差行星齿轮减速器，针轮摆线减速器所必须有的W运动输出机构,减速运动通过活齿直接由活齿盘输出。
组成活齿减速传动部分的基本构件有三个:激波器，活齿轮和外圈。
其中活齿轮和外圈同轴布置,活齿轮放在外圈里面,简化了结构,使传动机构的轴向和径向尺寸都很小,减轻了重量。
(2)多齿啮合,承载能力高。
活齿轮由活齿和活齿架用移动副或转动副组成, 这一结构特点避免了内啮合齿轮副轮齿间的相互干涉,能使所有的活齿同时和中心轮齿廓接触,最多可以有一半的活齿参加啮合,承载能力高;多齿啮合使活齿对冲击负荷有较强的承载能力,一般短期超载能力为名义扭矩的250%。
活齿传动共扼齿形的连续接触形式,避免了啮入啮出的冲击,传动平稳无噪声。
(3)传动比大，范围广。
活齿传动属于K一H一V型少齿差行星齿轮传动范畴,传动比大,单级传动比一般为8~60,双级传动比范围一般为64-3600;二齿差活齿传动和封闭型二齿差活齿传动的相继提出,不但使活齿减速器传动比向大，小两个方向扩展,同时扩大了传动比的范围。