六自由度机械臂
三维空间中六自由度机械臂位姿确定方法
一、概述在工业自动化和机器人领域，机械臂是广泛应用的一种机械设备，它的位姿确定对于机器人的运动控制和任务执行具有至关重要的意义。
六自由度机械臂作为一种自由度相对较高的机械臂，其位姿确定方法是一个复杂而且具有挑战性的问题，但是确切的位姿确定是机器人能否完成各种复杂任务的基础。
在三维空间中六自由度机械臂位姿确定方法的研究具有重要的理论和实际意义。
二、六自由度机械臂的运动特性六自由度机械臂是指在三维空间中具有六个自由度的机械臂，分别是三个平移自由度和三个旋转自由度。
在运动学分析中，通常使用笛卡尔坐标系和关节坐标系来描述机械臂的位置和位姿。
其中，笛卡尔坐标系用来描述机械臂末端执行器的位置和姿态，而关节坐标系则用来描述机械臂各个关节的角度和位置。
机械臂的位姿确定就是要确定机械臂末端执行器在笛卡尔坐标系中的位置和姿态，通常用位置矢量和姿态矩阵来表示。
三、基于解析法的位姿确定方法基于解析法的位姿确定方法是一种最基本的方法，它是通过对机械臂的运动学方程进行求解来确定机械臂的位置和姿态。
在这种方法中，通常需要对机械臂的几何结构和运动学参数进行精确的建模和描述，然后利用正演运动学方程来求解机械臂的位置和姿态。
这种方法的优点是能够精确地求解出机械臂的位置和姿态，但是也存在着计算复杂度高和数学求解困难的缺点。
四、基于迭代法的位姿确定方法基于迭代法的位姿确定方法是一种比较常用的方法，它是通过对机械臂的正逆运动学方程进行迭代求解来确定机械臂的位置和姿态。
在这种方法中，通常首先根据机械臂的末端执行器的目标位置和姿态，利用逆运动学方程求解出机械臂的关节角度，然后再利用正运动学方程求解出机械臂的位置和姿态。
这种方法的优点是计算简单，并且能够通过迭代计算得到精确的结果，但是也存在着迭代次数多和收敛速度慢的缺点。
五、基于视觉传感器的位姿确定方法随着计算机视觉和图像处理技术的不断发展，基于视觉传感器的位姿确定方法也越来越受到关注。
这种方法是利用摄像头或者其他视觉传感器来获取机械臂末端执行器的图像信息，然后通过图像处理和计算机视觉技术来确定机械臂的位置和姿态。
六自由度机械臂的重要用途
六自由度机械臂的重要用途六自由度机械臂是一种具有六个旋转自由度的机械臂，每个自由度可以独立旋转，使得机械臂能够在三维空间内进行各种灵活的运动。
六自由度机械臂广泛应用于工业、医疗、军事等领域，具有重要的用途。
首先，六自由度机械臂在工业生产中起到重要作用。
在制造业中，机械臂可以承担重复性、繁琐、高强度和高精度的工作任务。
例如，在装配线上，机械臂可以用来抓取、搬运和组装零部件，实现自动化生产。
机械臂还可以在危险环境下执行任务，例如在有毒有害气体环境下的清洁作业等。
此外，机械臂还可以用于高空作业，如建筑施工中的玻璃幕墙安装和维修等。
其次，六自由度机械臂在医疗领域具有广泛应用。
机械臂可以用于手术操作，例如在微创手术中，机械臂可以准确地穿刺、缝合和手术器械的使用，能够提高手术技术的精度和稳定性，减少手术风险。
机械臂还可以用于康复治疗，如帮助恢复运动功能的康复机器人。
此外，机械臂还可以用于医疗设备的操作和维护，如X光机和核磁共振设备等。
而且，六自由度机械臂在军事领域有重要的用途。
机械臂可以用于爆炸物处理和拆除任务，避免了士兵面临危险的情况。
机械臂还可以用于危险地区的侦查和救援任务，例如在核辐射区域或地震灾区进行搜索和拯救工作。
机械臂还可以用于武器系统的操作，例如无人机和导弹发射器。
此外，六自由度机械臂还在航天和航空领域发挥着重要作用。
机械臂可以用于航天器的装配和维修任务，例如在国际空间站上进行卫星的拾取和部署工作。
机械臂还可以用于飞机和直升机的维修和保养，如涂装、螺旋桨等的维护和更换。
此外，六自由度机械臂还可以用于实验室研究和教学中。
在科学研究中，机械臂可以用于进行精确的实验操作，例如在材料研究中的样品处理和测试。
机械臂还可以用于教学实验室，帮助学生学习机械原理和控制技术。
总之，六自由度机械臂具有广泛的应用领域，包括工业、医疗、军事、航天、航空等。
机械臂在提高工作效率和精度、减少危险、扩大人类能力等方面具有重要的作用。
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言随着科技的飞速发展，六自由度机械臂（6-DOF robotic arm）已成为现代工业、医疗、军事等多个领域的重要工具。
其控制系统设计及运动学仿真对于提高机械臂的作业效率、精度和稳定性具有重要意义。
本文将详细介绍六自由度机械臂控制系统的设计及运动学仿真的实现过程。
二、六自由度机械臂控制系统设计1. 硬件设计六自由度机械臂控制系统硬件主要包括机械臂本体、传感器、控制器及驱动器等部分。
机械臂本体采用模块化设计，由基座、大臂、小臂、手腕等部分组成。
传感器用于检测机械臂的位置、速度、加速度等信息，为控制系统的反馈提供依据。
控制器采用高性能微处理器，实现控制算法的实时计算。
驱动器则负责将控制器的指令转化为机械臂的动力。
2. 软件设计软件设计主要包括控制系统算法设计及程序设计。
控制系统算法包括位置控制、速度控制、力控制等，采用现代控制理论，如PID控制、模糊控制等。
程序设计则采用模块化设计思想，便于后期维护和升级。
3. 控制系统架构六自由度机械臂控制系统采用分级控制架构，包括上位机、控制器和驱动器三级。
上位机负责发送任务指令及监控系统状态，控制器负责计算控制指令并输出给驱动器，驱动器则负责将控制指令转化为机械臂的动力。
三、运动学仿真运动学仿真是指通过数学模型模拟机械臂的运动过程，为控制系统的设计和优化提供依据。
本文采用MATLAB/Simulink软件进行运动学仿真。
1. 建立数学模型根据机械臂的结构参数及运动规律，建立其数学模型。
包括连杆长度、关节角度、坐标变换等参数的数学描述。
2. 创建仿真模型在MATLAB/Simulink中创建六自由度机械臂的仿真模型，包括各关节的驱动器、传感器及控制器等部分。
根据数学模型设置仿真参数，如关节角度范围、运动速度等。
3. 仿真分析进行仿真分析，观察机械臂的运动过程及性能指标，如位置精度、速度稳定性等。
根据仿真结果对控制系统进行优化和调整，提高机械臂的作业效率和稳定性。
六自由度采摘机械臂长参数__解释说明
六自由度采摘机械臂长参数解释说明1. 引言1.1 概述机械臂是一种重要的工业自动化装备，具有广泛的应用领域。
随着科技的不断发展，六自由度采摘机械臂作为先进的机械臂形式，逐渐引起了人们的关注。
它具有六个独立的运动自由度，可以模拟人体手臂的运动特点，能够完成各种复杂的任务。
因此，对六自由度采摘机械臂进行长参数设计具有重要意义。
本文将详细介绍六自由度采摘机械臂长参数设计原则和过程，在理论上和实践中都具有一定的借鉴意义。
1.2 文章结构本文主要包括以下几个部分：引言、自由度机械臂简介、采摘机械臂长参数设计原则、解释六自由度采摘机械臂长参数设计过程以及结论。
通过这些内容的介绍和解释，旨在帮助读者更好地理解和应用六自由度采摘机械臂长参数设计。
1.3 目的本文旨在通过深入探讨和分析，对六自由度采摘机械臂长参数设计进行解释说明。
通过对长参数的定义和作用、满足采摘需求的选择方法以及考虑因素与约束条件等方面的论述，帮助读者了解和掌握六自由度采摘机械臂长参数设计的基本原则和过程。
同时，通过展望该领域未来发展方向，为相关研究提供一定的参考依据。
以上是文章引言部分内容，旨在介绍本文选题的背景和意义，并简要概述文章结构和目标。
2. 自由度机械臂简介2.1 机械臂定义与分类在工业领域和自动化应用中，机械臂是一种多关节的可编程机械装置，可以模拟人类手臂的动作完成各种任务。
机械臂通常由基座、多个关节和执行器构成，通过这些部件协调运动以完成特定的操作。
根据自由度的不同，机械臂可分为一维、二维和三维机械臂。
2.2 六自由度机械臂特点六自由度机械臂是指具有六个独立运动自由度的机械臂。
六个自由度分别对应于沿着空间坐标系中x、y、z轴方向的平移运动以及绕x、y、z轴的旋转运动。
这使得六自由度机械臂能够在工作空间内实现更大范围的灵活运动，并具备较强的适应性和精准性。
2.3 六自由度机械臂应用领域六自由度机械臂广泛应用于工业生产线上的物料处理、装配操作等领域。
六自由度机械臂结构
六自由度机械臂结构1. 引言六自由度机械臂是一种多关节机械系统，具有灵活性和精确度，被广泛应用于工业自动化、医疗手术、空间探索等领域。
其结构设计是实现机械臂运动的关键因素之一。
本文将介绍六自由度机械臂的结构设计原理和常见的构型。
2. 六自由度机械臂的运动六自由度机械臂的运动由六个关节驱动，可以实现在三维空间内的多种运动。
六个关节分别对应机械臂不同自由度的运动，包括旋转和平移运动。
四个旋转关节（Revolute Joint）负责机械臂在空间中的旋转运动，包括基座关节（Base Joint）、肩关节（Shoulder Joint）、肘关节（Elbow Joint）和腕关节（Wrist Joint）。
两个平移关节（Prismatic Joint）负责机械臂在空间中的平移运动，包括手腕平移关节（Wrist Translation Joint）和手腕旋转关节（Wrist Rotation Joint）。
3. 六自由度机械臂的结构六自由度机械臂的常见结构包括直臂式（Straight-arm Configuration）和倾斜臂式（Scara Configuration）两种。
下面将对这两种结构进行介绍。
3.1 直臂式结构直臂式结构是六自由度机械臂最常见的结构之一。
它的特点是各个关节轴线相互平行，形成一个直线状。
这种结构适合进行大范围的空间操作。
直臂式机械臂的关节之间相对固定，不会相互干涉，可以实现高度精确的运动。
3.2 倾斜臂式结构倾斜臂式结构是另一种常见的六自由度机械臂结构。
它的特点是肩关节和肘关节的轴线不平行，形成一个倾斜角。
这种结构适合进行限定范围内的操作，通常用于需要更大的水平独立度。
4. 六自由度机械臂的应用六自由度机械臂广泛应用于许多领域，包括工业自动化、医疗手术、空间探索等。
下面将介绍六自由度机械臂在这些领域的应用示例。
4.1 工业自动化六自由度机械臂在工业自动化中可以实现精确的物体抓取、组装和搬运，提高生产效率和质量。
六自由度机械臂结构设计
六自由度机械臂结构设计1. 引言机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的机器装置，广泛应用于工业生产、医疗护理、科学研究等领域。
六自由度机械臂是指机械臂具有六个独立的自由度，即可以在空间中进行六个方向的运动。
本文将介绍六自由度机械臂的结构设计方法和原理。
2. 六自由度机械臂的基本结构六自由度机械臂由底座、臂1、臂2、臂3、臂4和臂5组成。
底座固定在工作台上，臂1与底座相连，臂2与臂1相连，以此类推，形成一个连杆机构。
在每个连接处都安装了关节，使机械臂能够在各个连接点上进行转动。
3. 关节类型的选择在设计六自由度机械臂时，需要选择适合的关节类型。
常见的关节类型有旋转关节和直线关节。
旋转关节允许机械臂在一个平面内进行旋转运动，直线关节允许机械臂在直线方向上进行运动。
根据机械臂的运动需求，可以选择合适的关节类型。
4. 关节驱动系统设计关节驱动系统是机械臂的核心部分，决定了机械臂的运动性能。
常见的关节驱动系统有电机驱动和液压驱动。
电机驱动适用于小型机械臂，具有结构简单、易于控制的优点。
液压驱动适用于大型机械臂，具有承载能力强、运动平稳的优点。
根据机械臂的负载和运动要求，选择适合的关节驱动系统。
5. 机械臂末端工具设计机械臂的末端工具是机械臂的功能扩展部分，用于在工作过程中完成特定的任务。
末端工具的设计需要根据具体的应用需求来确定。
常见的末端工具包括夹具、吸盘、焊枪等。
根据机械臂需要完成的任务，选择适合的末端工具。
6. 控制系统设计机械臂的控制系统是保证机械臂正常工作和实现精确控制的关键部分。
常见的控制系统包括伺服控制系统和PLC控制系统。
伺服控制系统适用于对机械臂运动轨迹要求较高的场景，PLC控制系统适用于对机械臂进行逻辑控制的场景。
根据机械臂的应用需求，选择适合的控制系统。
7. 结论本文介绍了六自由度机械臂的结构设计方法和原理。
通过选择适合的关节类型和关节驱动系统，设计合理的末端工具和控制系统，可以使机械臂实现各个方向的运动，并完成特定任务。
搬运机器人六自由度液压机械臂研究
搬运机器人六自由度液压机械臂研究目录一、内容概要 (2)1.1 研究背景 (3)1.2 研究意义 (4)1.3 国内外研究现状及发展动态 (5)二、六自由度液压机械臂的理论基础 (6)2.1 液压传动原理 (8)2.2 机器人运动学与动力学基础 (9)2.3 六自由度机械臂的配置与设计要求 (10)三、六自由度液压机械臂的建模与分析 (11)3.1 结构设计与选型 (13)3.2 运动学模型建立 (14)3.3 动力学模型建立 (15)3.4 系统性能分析与优化 (16)四、液压驱动系统设计 (17)4.1 液压泵的选择与设计 (18)4.2 液压缸的设计与选型 (19)4.3 控制阀的选择与设计 (20)4.4 液压系统的控制策略与实现 (22)五、六自由度液压机械臂的仿真研究 (23)5.1 仿真模型的建立 (24)5.2 关键参数的仿真分析 (26)5.3 控制策略的仿真验证 (27)5.4 仿真结果与分析 (28)六、实验研究 (29)6.1 实验设备与方案设计 (30)6.2 实验过程与数据采集 (31)6.3 实验结果与分析 (32)6.4 实验总结与讨论 (34)七、结论与展望 (35)7.1 研究成果总结 (36)7.2 存在问题与不足 (37)7.3 后续研究方向与展望 (38)一、内容概要本研究旨在深入探讨搬运机器人六自由度液压机械臂的运动学、动力学特性及其性能优化。
通过建立精确的数学模型，结合先进的控制算法和仿真技术，我们实现了对机械臂运动过程的精确控制和高效作业。
研究重点涵盖了机械臂的结构设计、驱动机制、感知系统以及控制策略等多个方面。
在结构设计上，我们采用了模块化的设计思路，使得机械臂的维修和部件更换变得更加便捷。
通过采用高性能的液压元件，确保了机械臂在承受较大负载时仍能保持稳定的运动性能。
在驱动机制方面，我们创新性地提出了基于液压驱动的六自由度机械臂方案。
该方案不仅具有较高的能量转换效率，而且能够实现各关节的独立控制，从而提高了机械臂的灵活性和工作效率。
六自由度协作机械臂设计与运动分析
三、结论与展望
总之，本次演示研究的六自由度协作机械臂设计和运动分析具有一定的理论 和实践价值，为今后实际应用提供了有益的参考。
2、关节设计
（1）关节类型：根据运动学原理，关节可分为旋转关节、移动关节、球形关 节等。需要根据机械臂的实际需求选择合适的关节类型。
2、关节设计
（2）驱动方式：关节的驱动方式包括电动、气动和液压等多种形式，需要根 据机械臂的动力来源进行选择。
2、关节设计
（3）制动方式：关节的制动方式包括机械制动和电气制动等，需要根据实际 需求进行选择。
一、六自由度协作机械臂设计
1、机械臂结构布局设计
1、机械臂结构布局设计
六自由度机械臂通常由六个关节连接首末两个连杆，每个关节具备旋转或伸 缩功能。在结构布局设计时，需要考虑以下因素：
1、机械臂结构布局设计
（1）连杆的长度与半径：需要根据机械臂的整体尺寸要求以及操作空间限制 进行设计，保证机械臂能够到达指定位置。
六自由度协作机械臂设计与运 动分析
目录
01 一、六自由度协作机 械臂设计
0业自动化的快速发展，机器人技术已成为现代生产过程中不可缺少的 一部分。其中，机械臂作为机器人的核心组成部分，具有重要意义。本次演示将 以六自由度协作机械臂为研究对象，从设计和运动分析两个方面进行详细阐述。
谢谢观看
二、运动分析
1、引言
1、引言
对六自由度协作机械臂进行运动分析，有助于了解机械臂在实际应用中的运 动性能，验证设计是否满足要求。运动分析主要包括运动学、动力学和控制方面。
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VME
运动控制器
六自由度机器人
概 述
六自由度机器人是一种典型的工业机器人，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。
固高科技GRB 系列六自由度机器人是固高成熟完备的运动控制技术与先进的设计和教学理念有机结合的产物,既满足工业现场要求，也是教学、科研机构进行运动规划和编程系统设计的理想对象。
该机器人采用六关节串联结构，各个关节以“绝对编码器电机+精密谐波减速器”为传动。
在小臂处留有安装摄像头、气动工具等外部设备的接口，并提供备用电气接口，方便用户进行功能扩展。
机器人的控制方面，采用集成了PC 技术、图像技术、逻辑控制及专业运动控制技术的VME 运动控制器，性能可靠稳定，高速高精度。
主要特点
开放式控制实验平台
z 基于VME 总线高性能工业运动控制器的开放式平台，支持用户自主开发； z 通用智能运动控制开发平台，采用VC++或OtoStudio 计算机可编程自动化控
制系统开发工具
z 配备图形示教功能，便于机器人的编程操作和应用培训； z 配套内容详尽的操作手册和学生实验指导书，通过实例演示，引导用户操作并学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统。
工业化设计与制造
z 按照工业标准设计和制造；
z 机构设计成6轴串联旋转式关节，各关节采用绝对型编码盘交流伺服电机驱
动，谐波减速器传动；
z 模块化结构，简单、紧凑，预留电气与气动标准接口；
z 较高的负载、更快的轴动作速度、大的许用扭矩和转动惯量使机器人应用广
泛，可用于搬运，点焊，装配，点胶，切割，喷涂等行业；
z 具备最大的工作半径和最小的干涉半径，工作范围大，在系统设计上提供较
大的灵活性，夹具、剪丝机等设备可以采用更高效的安装方式；
控制软件
采用VC++开发的控制系统
采用OtoStudio开发的控制系统
基于OtoStudio软件环境开发的六自由度机器人接口界面
OtoStudio是固高科技开发的计算机可编程自动化系统开发平台。
它支持完整版本的IEC61131标准的编程环境，支持标准的六种编程语言，是一个标准的软件平台，被很多硬件厂家支持，除了支持PLC编程，还支持总线接口、驱动设备（特别是伺服、数控）、显示设备、IO设备等的编程。
其主要特点有： OtoStudio1.0 － CPAC开发工具软件平台
HMI (Human Machine Interface) －集成在OtoStudio编程系统中的可视化界面开发工具
Motion Control Function Block－集成在OtoStudio中的运动控制功能模块
ENI (Engineering Interface) Server－ 用于自动化方案设计的工程接口
Web Server－ 用于自动化网络控制的远程功能模块
附注：实际六自由度机器人配套软件接口界面图与上图片可能有细微差别。
机器人坐标系
技术参数
机器人技术参数
项 目
指 标 第一伸臂（J3到J2）
720 mm 第一伸臂偏移（J2到J1） 150 mm 第二伸臂长（J5到J3） 645 mm 臂长
第二伸臂偏移（J4到J3） 150 mm R2（从P 点到J1）1537 mm 运动半径
R3（P 点盲区）
356 mm J1
±180 deg J2 -105，+175 deg J3 -235，+85 deg J4 ±180 deg J5 -40, +220 deg 运动范围
运动角度
J6
±360 deg 末端合成速度
>8000 mm/s
J1 140 deg/s J2 180 deg/s
J3 225 deg/s J4 450 deg/s J5 450 deg/s 运动速度
J6 545 deg/s
J1 2048000 pulse /r J2 1638400 pulse /r J3
1310720 pulse /r
J4 655360 pulse /r 关节分辨率
J5 655360 pulse /r
J6 540672 pulse /r
运动重复精度 X/Y/Z
±0.08 mm
J4 0.3 kg*m 2 J5 0.3 kg*m 2 最大许用负载
惯量
J6 0.2 kg*m 2
最大负载 6 kg 重量 140 kg
控制轴数
供8轴伺服/步进控制
CPU X86架构CPU 板，赛扬1.6GCPU ，提供USB2.0、10M/100M 以太网、键盘、鼠标、VGA 、CF 卡标准接口
VME 控制器
图像处理卡（可选） 支持两路视频输入，支持PAL 、NTSC 制式，隔行/逐行扫描 安装方式
水平地脚螺栓安装 安装要求
安装环境
温度：0~45°C
湿度：20~80%RH (不能结露) 震动：0.5G 以下
避免接触易燃腐蚀性液体或气体，远离电气噪声源
实验内容
¾ 机器人的认识
实验内容：了解机器人的机构组成、工作原理； 了解GRB 系列教学机器人的性能指标； 熟悉机器人的基本功能及示教运动过程。
¾ 机器人机械系统
实验内容：了解机器人机械系统的组成；
了解机器人机械系统各部分的原理及作用； 掌握机器人单轴运动的方法。
¾ 机器人控制系统
实验内容：了解机器人控制系统的组成；
了解机器人控制系统各部分的原理及作用。
¾ 机器人示教编程与再现控制
实验内容：了解机器人示教与再现的原理；
掌握机器人示教和再现过程的操作方法。
¾ 机器人坐标系的建立
实验内容：了解机器人建立坐标系的意义； 了解机器人坐标系的类型；
掌握用D-H 方法建立机器人坐标系的步骤。
¾ 机器人正运动学分析
实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
掌握运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的方法。
¾ 机器人逆运动学分析
实验内容：了解齐次变换矩阵的概念； 了解机器人工作空间的概念；
掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的方法。
¾机器人关节运动轨迹规划
实验内容：理解机器人关节坐标运动的概念；
了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法；
了解基于运动控制器的机器人关节运动的梯形和S形速度曲线的规划过程；
理解机器人相对运动位置模式和绝对运动位置模式的概念。
¾机器人PTP(点到点)运动轨迹控制
实验内容：理解机器人PTP(点到点)运动的概念；
了解机器人PTP(点到点)运动的控制方法；
了解机器人实现PTP运动的过程。
¾机器人的搬运装配实验
实验内容：了解机器人完成搬运作业的过程；
掌握机器人示教作业的方法。
注：上述实验根据选择的教学机器人的型号不同有所取舍，具体实验内容和步骤参见相应的《机器人实验参考书》
创新性和挑战性
¾机器人力矩控制方式研究；
¾基于智能控制平台开发各种应用软件轨迹规划算法；
¾利用平台提供的视觉接口，挑战视觉伺服系统的研究和开发；
¾挑战机器人远程监控和多机器人协调工作等研究项目。
定购指南
GRB3016-06 六自由度机器人 ARB-MB-3006-06 六自由度机器人本体(负载6Kg) GV-800-TPV-V02/512 VME八轴运动控制器
ARB-EB-6 六轴电控模块
ARB-RM-3 气动手爪
ARB-WP-6 演示部件组件
SRB-VC-6 六自由度机器人控制软件（含部分源代码）
GRB3036-06 带单目视觉装置
的六自由度
SCARA机器人
ARB-MB-3006-06 六自由度机器人本体(负载6Kg)
GV-800-TPV-V02/512 VME八轴运动控制器(带视觉处理)
ARB-EB-6 六轴电控模块
ARB-RM-3 气动手爪
ARB-WP-6 演示部件组件
ARB-SCCD 单目摄像头模块
SRB-VC-6-1VS 单目视觉六自由度机器人控制软件（含源代码）
GRB3046-06 带双目视觉装置
的六自由度
SCARA机器人
ARB-MB-3006-06 六自由度机器人本体(负载6Kg)
GV-800-TPV-V02/512 VME八轴运动控制器(带视觉处理)
ARB-EB-6 六轴电控模块
ARB-RM-3 气动手爪
ARB-WP-6 演示部件组件
ARB-DCCD 双目摄像头模块
SRB-VC-6-1VS 单目六自由度视觉机器人控制软件（含部分源代码）
SRB-VC-6-2VS 双目六自由度视觉机器人演示软件（含部分源代码）。