【发那科FANUC机器人】六轴机械手开机步骤
发那科机器人入门操作
02
发那科机器人系统组成
控制器功能及选型指南
控制器功能
发那科机器人控制器是整个系统的“大脑”，负责接收、处理和发送指令，控制机器人的运动 轨迹、速度、加速度等参数，同时监测机器人的状态和安全防护。
发那科机器人采用先进的控制技术和高性能伺服 系统，能够实现高精度、高速度的运动控制。
灵活性与可扩展性
发那科机器人提供丰富的接口和扩展选项，能够 实现与其他设备的无缝集成和扩展功能。
稳定性与可靠性
发那科机器人经过严格的质量控制和耐久性测试 ，具有出色的稳定性和可靠性，能够长时间稳定 运行。
易用性与可维护性
在机器人工作区域内应设置安全光栅 或安全垫等安全防护装置，确保人员 进入危险区域时机器人能够及时停止 运动。
操作过程中安全注意事项
在操作机器人前，应确保 已经接受过专业培训并获 得相应资质。
在操作机器人时，应始终 保持清醒和专注，禁止饮 酒或服用影响判断力的药 物。
在机器人运行过程中，禁 止随意触碰机器人的运动 部分或更改机器人的运行 程序。
机器人发展历程
机器人的发展经历了从简单到复杂、从单一到多样的过 程。早期的机器人主要用于工业生产线上，执行重复、 危险或繁重的工作。随着技术的发展，机器人逐渐应用 于更多领域，如医疗、军事、服务等。
工业机器人应用领域
焊接与切割
工业机器人在焊接和 切割领域具有广泛应 用，能够实现高精度 、高效率的自动化生 产。
发那科机器人入门操 作
目录
• 机器人基本概念与原理 • 发那科机器人系统组成 • 发那科机器人基本操作 • 编程与调试技巧分享 • 安全防护措施与应急处理 • 维护保养与故障排除方法
FANUC机器人操作说明书
上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)：PLC从站三色灯状态 (6)：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)：机器人示教器按钮开关 (8)：水汽面板按钮开关介绍 (19)：机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)：系统启动步骤 (15)：系统自动运行条件 (17)：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)：系统急停后的再启动步骤 (18)：停止后的再启动步骤 (19)：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)：主程序 (20)：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮、PLC从站三色灯状态：、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
机械手开机操作步骤
机械手开机操作步骤
开机准备：
1.接通机械手及液压设备的电源、气源。
2.启动液压机，并把液压机上、下模调回正常位置，修边机相同，
处理后把设备全部转入自动生产模式。
3.打开机械手急停开关，等待机械手自动定位完成，并转入自动生
产模式。
启动前操作：
1.补充工件：
1）在液压机模具上放上一个工件；
2）在二道机械手的工件位置上补齐3个工件；
注：缺少工件时，机械手将报警，如可以按“复位”键恢复运行。
2.检查一道机械手滚油输送带上是否有1张圆片，如果没有则人工
补充1张圆片。
启动操作
按下一道机械手的“启动按钮”或点击控制屏上的“启动”键，即可启动。
报警处理
一道拉伸失效：
检查模具上是否有一张圆片，如有，人工按下液压机拉伸按钮进行一次工件拉伸，即可自动回复生产。
一道计量失效：
检查计量托台上是否有多张圆片或者没有圆片，请人工处理计量托台上只有1张圆片后，点击控制屏上的“复位运行”键，即可回复生产。
二道真空吸件失效：
检查对应的吸盘，是否出现不合格工件，如有则人工清除掉该工件之后，点击二道控制屏上的“复位”键，即可回复生产。
注：如不熟练报警处理方法，请停机处理后，再重新启动生产。
FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导1.前期准备工作：在进行机器人操作之前，首先需要进行一些前期准备工作。
这包括：-验证机器人供电是否正常，确保机器人控制器连接到电源插座，并检查供电线路和配电装置是否符合要求。
-另外，还需要确保机器人周围的工作区域干净整洁，没有妨碍机器人运行和操作的障碍物。
2.机器人控制器操作：-启动机器人控制器：按下控制器上的启动按钮，确保机器人运行时处于安全状态。
-停止机器人控制器：按下控制器上的停止按钮，将机器人停止运行。
3.运动控制：- 机器人坐标系切换：选择正确的坐标系以控制机器人的运动。
常见的坐标系类型有基坐标系（Base）、工具坐标系（Tool）和相对坐标系（World）。
-点位运动：通过指定点的位置和姿态信息，使机器人从一个点移动到另一个点。
可以通过如示教器或编程来实现点位运动。
-直线运动：通过指定直线的起点和终点位置信息，使机器人沿直线路径移动。
4.示教器操作：-程序录制：可以通过示教器录制机器人的动作，并保存为程序文件。
-程序运行：可以通过示教器运行已编写好的机器人程序。
5.安全操作：-风险评估：在进行机器人操作之前，需要对相关风险进行评估，确保操作过程安全。
-安全地区设定：通过设定安全地区，可以限制机器人的活动范围，确保机器人在指定区域内工作。
-机器人停止：在发生紧急情况时，立即按下停止按钮停止机器人运行。
总结：以上是FANUC机器人的基本操作指导，包括前期准备、机器人控制器操作、运动控制、示教器操作和安全操作等内容。
熟练掌握这些操作技巧，可以提高机器人操作的效率和安全性。
值得注意的是，在进行机器人操作时，应始终遵循相关的安全规定和操作规程。
FANUC机器人操作规程完整
Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1 概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图11.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1 认识TP 上的键（见图4）图4Pre ：显示上一屏幕DISP ：分屏显示 STEP:单步运行 Reset ：复位键 数字键MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行程序键 反向运行程序键 坐标系切换键 速度加减键1.3.2 TP上的开关1.3.3 TP的显示屏. 安全操作规程1.4 示教和手动机器人1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
1.5 生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
1.6操作机器人1.6.1 通电和关电1．通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
2）将操作者面板上的断路器置于ON2.关电1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态2）将操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
1.6.2手动示教机器人1.示教模式（见表1，图1）图1设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
FANUC机器人操作说明书
上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
【发那科FANUC机器人】使用教程1
2021/2/9
14
1.3 FANUC機器人教示盒 教示盒按键说明
2021/2/9
STEP
按下STEP键为测试步进运转，教示盒STEP灯亮， 再按一次为连续运转，教示盒STEP灯熄滅。
RESET
异常警告发生時，检视发生原因，并且在排除障碍 后按下RESET 键，解除异常警告。
15
1.3 FANUC機器人教示盒 教示盒按键说明
總共
340 ∘
250 ∘ 340 ∘ 380 ∘ 280 ∘ 720 ∘
2021/2/9
5
1.1六軸機器人
控 制 櫃
2021/2/9
教 導 器
機 器 人
6
1.2 FANUC機器人控制設備 FANUC機器人的控制柜:
共有三個機柜,從上到下依次為 附加指示燈柜
控 制 柜
A
型 控
操作面板柜
制
柜 R-J3iB控制器
2021/2/9
19
1.3 FANUC機器人教示盒 教示盒按键说明
*蓝色按键须配合蓝色键SHIFT才有动作
＋
‘+%
速度向上调整，每按一次+%键速度向上提升一格。
VFINE-->FINE-- >1%-->2%-->3%-->4%-->5%-->10%...-->100% VFINE(微速每按一次0.1CM),FINE(慢速每按一次1CM) 按住蓝色SHIFT键，再按下+%键速度快速向上提升。
2021/2/9
18
1.3 FANUC機器人教示盒 教示盒按键说明
*蓝色按键须配合蓝色键SHIFT才有动作
＋
FWD BWD
FANUC机器人操作规程
FANUC操作规程FANUC操作规程1.目的及范围本操作规程旨在规范FANUC的操作流程，确保的安全运行以及最高效的工作表现。
适用于所有FANUC的操作人员。
2.安全要求2.1 操作人员必须熟悉并遵守所有相关安全规定，包括但不限于国家法律法规、行业标准、企业规章制度等。
2.2 在操作之前，操作人员必须接受相关的安全培训，并具备足够的技能和知识。
2.3 操作人员应当保持良好的身体和精神状态，不得在疲劳、酒精或药物的影响下操作。
2.4 的附件、工具和备件必须符合相关的安全标准，并定期进行检查和维护。
2.5 在操作过程中，应做好相应的防护措施，确保周围环境的安全。
3.操作步骤3.1 准备工作3.1.1 确定工作区域的安全范围，并设置相应的警示标识。
3.1.2 检查及其附件的工作状态，确保其正常运行。
3.1.3 根据实际工作需求，设置的程序和参数。
3.2 的启动与停止3.2.1 操作人员必须按照正式程序启动，并进行相应的自检。
3.2.2 在运行过程中，如果出现异常情况或发生安全事故，应立即按照紧急停止程序停止。
3.2.3 在停止运行后，应关闭所有电源，并进行必要的维护和清洁。
3.3 的操作3.3.1 操作人员必须使用合适的操作设备（如操纵盒、触摸屏等）进行的远程操作。
3.3.2 在操作过程中，应严格按照相关工作指导书或操作程序进行操作。
3.3.3 在操作时，应定期检查的工作状态，包括但不限于的位置、速度、力量等参数。
3.3.4 如果需要对的程序和参数进行修改，必须按照标准流程进行，并记录相关操作和修改记录。
4.维护保养4.1 定期检查的工作状态，包括但不限于的电源、电缆、驱动器、传感器等设备。
4.2 清洁及其附件，并注重保持的机械部件的正常润滑。
4.3 根据的使用频率和工作环境，定期更换的零配件和耗材。
5.紧急情况处理5.1 在发生紧急情况时，操作人员应立即按照应急预案的要求行动，并尽最大努力保障人员和设备的安全。
FANUC机器人示教说明书
FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2、生产运行（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他4、注意事项（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
FANUC发那科机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4514:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER 键即可编辑。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
3、開機時先把機臺打到全自動狀態，啟動START機械手， 再啟動六軸機械手。、
• 5、然後在操作盤是的開關置于off狀態，再按操作盤上的 異常復歸（RESET）之後，再按下小機械手的，再啟動此 按鈕之後，六軸機械手就開始運作了。
• 6、中途需停機時，先把機臺切換到半自動，再按機械手 HOLD，機械手就會停止，等機臺處理好之後，先把機臺 開起來再按下，小機械手的再啟動按鍵，機械手就會再 按照上一步的程式繼續往下跑。
六軸機械手 開機步驟
B24Cap
1、六軸機械手操作盤上，按首頁（SELECT）進入項此頁，找到B24 CAP1，
按（ENTER） 進入程式
2、開
機之前一定要先確認，鐵件供料臺及成品收盤機要開啟(自動狀態)。
按首頁（SELECT）
選擇B24_CAP1 按Enter,進入程式
位置註解是（J ＠P[50:REF POINT]
100% FIN）的字樣.在同時按操作手
柄[如下圖]和介面的SHIFT鍵 和 FWD
鍵.
切T1或T2
原按 點鍵 同 規就 時 位可 按
以三 個
2:
J ＠P[50:REF POINT] 100% FIN此語句一定要有@
注:在手動操作中,看清動作路 線是否安全
1:原點的位置，註解是J＠P[50 ：REF POINT]100%FINE 的字樣 如果沒有@這個標誌,需手動 做原點
然後再按一下Rstart之後，機械手 就會跑了
按此按鍵機械 手就會停止
清除ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ報
紅色為有警報
按此鍵復位
按此鍵復位
異常覆歷
如果無法復位
本节内容结束