FANUC机器人编程与操作复习过程
FANUC机器人培训教程(完成版)
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
机器人培训 铝加工科
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
18
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
机器人培训 铝加工科
DEAD MAN 开关
4.Sealing Tool
用于布胶
5.Paint Tool
用于油漆
ser Tool
用于激光焊接和切割
机器人培训 铝加工科
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
三、控制器
1、控制柜常规型号：
R-30iB A柜
R-30iB B柜
R-30iB A柜(分离式)
R-30iA B柜
R-30iA Mate柜
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
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第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
四、示教盒介绍
3）TP操作键介绍
发那科数控系统的编程与操作
发那科数控系统的编程与操作发那科（FANUC）是一家来自日本的全球性数控设备生产商，其生产的数控系统已经广泛应用于工业制造、自动化生产等领域。
本文将介绍发那科数控系统的编程与操作方法，希望能够帮助相关人员更快地上手使用该设备。
1. 发那科系统简介发那科系统是一款高性能的数控系统，不仅支持 CNC 编程和操作，还可以支持机器人、发动机控制和机械辅助设备的编程和操作。
该系统通过强大的数学计算、控制器、传感器和执行器来控制各种工业机器人和制造设备的运动。
2. 发那科系统编程2.1 编程语言发那科系统支持多种编程语言，常用的有 G 代码、M 代码、T 代码和 S 代码。
其中 G 代码用来控制工件的轴线运动，M 代码用来控制机床的辅助功能，T 代码用来控制工具头的切换，S 代码用来控制主轴转速。
下面以 G 代码为例，介绍其编程语法和示例。
2.2 编程语法G 代码需要使用坐标系来指定工件的位置，坐标系有绝对坐标和相对坐标两种。
绝对坐标是指工件相对于工件坐标系原点的位置，相对坐标是指工件相对于上一刀轨迹的位置。
同时，G 代码还包括数值、速度、切削深度等参数。
下面是 G 代码的一个编程示例：N1 G20 G40 G90 G94 G17N2 T1 M6N3 S1200 M3N4 G0 X-0.5 Y0.N5 Z0.5N6 G1 Z0. F5.N7 X0 Y1. F20.N8 G2 X1.5 Y-0.5 I1.5 J-1.5N9 G1 Z-0.5 F5.N10 X3. Y-1.5N11 G1 Z-1.5 F10.N12 X4. Y-0.5N13 G1 Z-2.N14 G0 Z3.N15 G28 G91 Z0.N16 G28 X0 Y0.N17 M30该代码的功能是控制机床切削一个圆形并穿孔。
2.3 编程工具发那科系统编程需要使用 FOCAS 编程软件，该软件内置了 G 代码编辑器、图形化界面等功能，并支持实时调试编码结果。
fanuc发那科 机器人编程手册
fanuc发那科机器人编程手册Fanuc发那科机器人编程手册一、简介Fanuc发那科是世界上领先的机器人制造商之一，其机器人在工业自动化领域有着广泛的应用。
Fanuc发那科机器人编程手册是操作Fanuc发那科机器人的重要工具，通过该手册，用户可以学习机器人编程的基础知识和技巧，掌握机器人的操作方法和编程语言，实现对机器人的灵活控制。
二、机器人编程基础知识1. 机器人的结构和组成：Fanuc发那科机器人由机械臂、控制器、传感器、执行器等多个部件组成，每个部件都有特定的功能和作用。
2. 坐标系和运动控制：机器人的坐标系是确定机器人运动和定位的基础，掌握坐标系的概念和使用方法是进行机器人编程的前提。
3. 程序结构和语法：机器人编程语言包括RSL（Robot Script Language）和KAREL（Fanuc发那科控制器语言），熟悉编程语言的结构和语法可以更好地编写机器人程序。
三、机器人编程技巧1. 运动指令的使用：机器人的运动指令包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等，选择合适的运动指令可以实现不同的操作需求。
2. 传感器的应用：机器人的传感器可以提供环境信息和物体检测等功能，合理应用传感器可以增加机器人的灵活性和安全性。
3. 条件判断和循环控制：机器人程序中常常需要进行条件判断和循环控制，熟练掌握条件判断和循环控制的语法和用法可以提高程序的效率和可读性。
四、实例操作和案例分析Fanuc发那科机器人编程手册中通常会包含一些实例操作和案例分析，通过对实际案例的分析和操作，用户可以更好地理解机器人编程的应用和技巧。
1. 实例操作：手册中会提供一些具体的机器人操作场景，例如机器人的物料搬运、焊接、涂装等，用户可以按照手册中的操作步骤进行实践。
2. 案例分析：手册中会提供一些机器人编程案例的分析和解决方法，用户可以通过分析案例来学习问题解决的思路和方法。
五、常见问题和故障排除Fanuc发那科机器人编程手册中还会包含一些常见问题和故障排除的方法和技巧，这对用户在实际应用中遇到问题时进行自我排除和解决非常有帮助。
FANUC机器人程序员A 讲义6(第六章)
FANUC程序员A 讲义6(第六章)FANUC程序员A 讲义6(第六章)本章主要介绍FANUC程序员A需要了解和掌握的相关知识和技能。
以下是详细的章节内容：第一节：编程基础本节介绍编程的基本概念和流程。
包括坐标系、运动控制指令、示教器操作等。
第二节：控制器和电源的设置本节介绍如何正确设置控制器和电源。
包括电源输入设定、参数设定、IO设定等。
第三节：程序编辑和调试本节介绍程序的编辑和调试方法。
包括程序语言、程序结构、调试工具、错误分析和解决等。
第四节：运动指令的应用本节介绍运动指令的应用。
包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等。
还包括坐标系转换、路径规划等相关内容。
第五节：传感器和视觉系统的应用本节介绍传感器和视觉系统的应用。
包括力传感器、视觉传感器、位置传感器等。
还包括传感器数据处理和应用案例等。
第六节：安全和维护本节介绍安全性和维护方面的知识。
包括安全故障检测、紧急停止、维护保养、故障排除等。
第七节：应用案例本节介绍应用案例。
包括自动化生产线、装配操作、焊接、搬运等不同领域的应用案例。
附件：1：示教器操作手册2：编程示例代码3：安全故障排除指南法律名词及注释：1：知识产权：指由个人或组织创造的智力劳动成果所享有的法定权益。
2：版权：指对于文学、艺术和科学作品享有的法定权益，包括复制、发行、翻译、改编等。
3：专利：指对于新发明的技术解决方案享有的法定权益。
4：商标：指用于区分商品或服务来源的标识，享有法律保护。
5：合同：指双方或多方之间遵守的法律约束文件。
FANUC 系列机器人编程作业指导
FANUC系列机器人编程作业指导此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。
本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。
一、进入编程界面如右图所示：为激光发出器的开关按钮，在编程前，必须打开激光发出器以及手动操控界面开关按钮，开机步骤如右图所示：第一步：打开“能量”按钮；第二步：打开“总能量”按钮；第三步：打开“开始”开关按钮。
二、确认激光发出器界面参数激光发出器内部标准参数如下图：第一步第三步第二步三、 创建编程文件在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT ）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示：SELECT 按钮选择F2按钮选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1，F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填写在Program Name 的空格中，然后连续按ENTER 键，创建完成。
四、 程序编制方法首先，脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图：1 3 52 4 6这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】J P[1] 30% CNT100；焊接点的指令为：【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为：DO[20]=OFF 。
经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为：P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ONP[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF然后出现此图所示可改变参数 可改变参数可改变参数在机器人的编程操作中，一般在所需要焊接点的程序前需添加三条以上的移动点，第一点是为了定位机器人的原点，其他点是为了让机器人按合理的操作路线行进到所要焊接的点红色点为移动点，绿色点为焊接点，所以上面的程序就变为：P[1] 30% CNT100 注意原点必须定位好移动到焊接点P[2] 30% CNT100P[3] 30% CNT100P[4] 80mm/sec FINEDO[20]=ON 开激光指令P[5]20mm/sec FINEP[6]20mm/sec FINEP[7] 20mm/sec FINEP[8]20mm/sec FINEP[9]20mm/sec FINEDO[20]=OFF 关激光指令P[10] 30% CNT100返回原点P[11] 30% CNT100P[12] 30% CNT100 此处与第一条指令均为原点（同一点）具体编程的操作步骤如下：在编程文件创建后，按ENTER键进入编程区，右图红线所标识的部位只有两种状态，一种是英文字母多时的状态（1状态），一种是英文字母少时的状态（2状态）；1状态中，我们只运用到F1指令，里面有移动指令、焊接点指令，如右图中的2、3条指令，把机器人移到想要的点位置以后，然后选择点的类型，按ERTER键，即规定了此点的位置。
FANUC机器人编程与操作
FANUC编程与操作FANUC编程与操作本文档旨在提供有关FANUC编程与操作的详细指导，旨在帮助用户熟悉并有效地使用FANUC。
目录1：引言1.1 编程与操作的重要性1.2 FANUC简介2： FANUC基础知识2.1 结构与组成部分2.2 工具箱与外设2.3 运动学原理3： FANUC编程入门3.1 编程语言概述3.2 程序基本结构3.3 坐标系4： FANUC编程高级技巧4.1 程序流程控制4.2 条件语句与循环结构 4.3 函数与子程序5： FANUC操作技巧5.1 控制面板介绍5.2 操作流程5.3 安全操作与预防措施6：附件6.1 示例程序文件6.2 数据表与技术规范 6.3 常见问题与解决方法附录A：法律名词及注释附录B：术语及缩写解释1：引言1.1 编程与操作的重要性编程与操作是现代工业生产过程中的关键环节。
准确、高效的编程与操作可以提高生产线的自动化程度，降低人力成本，并提升生产效率。
1.2 FANUC简介FANUC是一种高精度、高性能、可靠稳定的工业品牌。
其广泛应用于汽车制造、电子组装、机械加工等领域，具有良好的可编程性和灵活性。
2： FANUC基础知识2.1 结构与组成部分FANUC包含机械结构、控制系统和传感器等组成部分。
机械结构包括臂、关节和末端执行器等。
控制系统由中央处理器、驱动器和编码器等部件组成。
2.2 工具箱与外设工具箱包括夹具、传感器和摄像头等设备，用于辅助完成特定任务。
外设包括控制台、教示器和电源等设备，用于监控和管理运行。
2.3 运动学原理运动学原理是描述运动规律的数学模型。
了解运动学原理可以帮助编程人员理解和掌握的运动规律，从而编写出更加精确和高效的程序。
3： FANUC编程入门3.1 编程语言概述FANUC支持多种编程语言，包括基于图形化界面的 teach pendant 编程和基于文本的程序编辑。
本章将介绍不同编程语言的基本概念和用法。
3.2 程序基本结构FANUC程序由多个指令组成，每个指令都代表的一个动作或操作。
FANUC机器人编程与操作
实验二 FANUC机器人编程与操作一、实验目的1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。
2、掌握机器人的几种坐标系及功能。
3、掌握机器人的编程方式及示教编程。
二、实验设备FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。
三、实验原理1、机器人的构成机械本体:由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系.动力部分:由6台伺服电机分别驱动各关节.计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。
2、机器人的用途Arc welding(弧焊),Spot welding（点焊）,Handing(搬运）,Sealing(涂胶）,Painting（喷漆），去毛刺,切割,激光焊接。
测量等.四、实验步骤1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。
2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。
图3—1 各坐标系示教3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用.见图3—2。
图3—2 示教操作盘4、A。
开机:给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。
将操作面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。
将操作者面板上的电源开关置于ONB。
关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。
6、学习示教编程的过程及原理。
图3-3 运动指令7、自己独立完成搬运铝块的示教编程.1）运动类型¦ Joint关节运动：工具在两个指定的点之间任意运动¦ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动¦ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型¦ P：一般位置¦ PR[ ]：位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变.4）终止类型（见图3-4)图3—4 运动终止类型5）按下Deadman 开关,将TP 开关置于ON6）按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。
FANUC点焊机器人培训教程
3 定位形式：
CNT 50
4 加速度命令： ACC100
5 手动/单独开始位置：
ACC100
手动/单独 开始位置（SD） 动作条件
1 定位 形式：
CNT 100
2 加速度 命令：
1.1伺服枪安装前基本设定
1-1.现状的数据保存（必须保存）
Menu File
在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUC Robot controller 的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。
控制启动模式（control start）
伺服焊枪电机参数在控制启动模式下配置
CNT 100
3 速度（%）：
100
详细
枪头距离条件最大设定值=焊枪的最大行程软限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的设置，必须参照表格设置。
NO.
枪头距离
结束位置（ED）
动作条件
5.结束位置（SD）
动作条件
1.可动侧
2.固定侧
CNT/FINE
ACC
CNT/FINE
ACC
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
Menu Setup Servo Gun General setup Enter
FANUC点焊机器人培训 资料
1 伺服枪的安装设置
1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）2.Control start下的设置2-1.Control start伺服焊枪的添加
FANUC机器人指令手册：编程操作指南
FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。
所以，变更编号后两者编号保持一致。
图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
图8图9取消后，程序如图10所示。
图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。
改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。
将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
FANUC机器人程序员A讲义
FANUC机器人程序员A讲义1. 简介FANUC机器人是世界上最具影响力和广泛应用的工业机器人之一。
它拥有高度灵活性和精确性，能够在各种生产环境中执行不同的任务。
作为一名FANUC机器人程序员，掌握其编程技巧和原理非常重要。
本讲义将介绍FANUC机器人编程的基础知识和常用技巧，帮助初学者快速入门与掌握FANUC机器人的编程。
2. FANUC机器人编程概述FANUC机器人编程是指使用特定的编程语言和命令来控制机器人执行各种任务。
它包括了机器人的轴运动控制、传感器输入和输出、逻辑控制等方面的内容。
FANUC机器人编程通常使用RJ3或更高版本的控制器，并通过 teach pendant 进行编程。
3. FANUC机器人编程环境搭建在开始FANUC机器人编程之前，需要正确搭建编程环境。
以下是搭建FANUC机器人编程环境的步骤：步骤 1：准备硬件设备首先，需要准备好FANUC机器人、RJ3控制器和 teach pendant。
确保它们的连接正确并正常工作。
步骤 2：安装编程软件在电脑上安装适用于FANUC机器人编程的软件，例如Roboguide或者KAREL。
这些软件将允许你使用图形化界面或者特定的编程语言来编写机器人程序。
4. FANUC机器人编程基础在学习FANUC机器人编程之前，我们需要了解一些基本概念和术语：4.1 坐标系FANUC机器人使用坐标系来描述机器人和工件的位置和姿态。
常见的坐标系包括基坐标系、用户坐标系、工具坐标系等。
在编程时，需要了解如何定义和使用这些坐标系。
4.2 运动指令FANUC机器人的编程语言包含了各种运动指令，用于控制机器人的轴运动。
常见的运动指令包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等。
了解如何正确使用和调试这些指令是编写高效机器人程序的关键。
4.3 输入和输出FANUC机器人可以通过传感器和执行器与外部设备进行通信。
在编程时，需要了解如何读取传感器输入和控制执行器输出，以实现与外部设备的交互。
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F A N U C机器人编程与
操作
实验二 FANUC机器人编程与操作
一、实验目的
1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。
2、掌握机器人的几种坐标系及功能。
3、掌握机器人的编程方式及示教编程。
二、实验设备
FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。
三、实验原理
1、机器人的构成
机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。
计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。
2、机器人的用途
Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂
胶),Painting(喷
漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.
四、实验步骤
1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。
2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。
图3-1 各坐标系示教
3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。
见图3-2。
图3-2 示教操作盘
4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。
将操作面板上的断路器置于ON
接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。
将操作者面板上的电源开关置于ON
B.关机
通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
将操作者面板上的电源开关置于OFF
操作者面板上的断路器置于OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏
5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER
坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。
6、学习示教编程的过程及原理。
图3-3 运动指令
7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。
1）运动类型
¦ Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
¦ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动
¦ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
2）位置数据类型
¦ P:一般位置
¦ PR[ ]:位置寄存器
3）速度单位
速度单位随运动类型改变。
4）终止类型(见图3-4)
图3-4 运动终止类型
5）按下Deadman 开关，将TP 开关置于ON
6）按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。
SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。
7）创建程序
8）单步运行程序，调试、修改。
9）连续运行程序，观察运行过程。
五、思考题
1、简述机器人的组成结构。
2、说明各种坐标系及用途。
3、记录编制的搬运铝块程序。