fanuc机器人单机安装工作步骤附图)
使用fanuc的流程
使用Fanuc的流程简介Fanuc是世界领先的工业机器人和自动化解决方案提供商，其工业机器人在各行各业中得到广泛应用。
本文档将介绍使用Fanuc机器人的流程，帮助用户了解如何正确高效地使用Fanuc机器人。
准备工作在开始使用Fanuc机器人之前，您需要进行以下准备工作：1.购买适合您需求的Fanuc机器人型号；2.了解Fanuc机器人的基本原理和操作方法；3.确保机器人所需的供电、网络和空气压力等基础设施正常运行；4.安装Fanuc机器人控制系统，并进行初始化和配置。
使用步骤按照以下步骤正确地使用Fanuc机器人：1.上电和启动–连接机器人的电源，并确保供电正常；–打开机器人控制系统；–按照操作手册的指引，启动机器人。
2.设置工作环境–在机器人控制系统中选择适当的工作模式（手动、自动或编程模式）；–设置工作区域和工具坐标系；–确保没有障碍物或危险物品在机器人工作空间内。
3.编写程序–使用Fanuc机器人控制系统的编程界面，编写机器人的运动和操作指令；–通过特定的编程语言（如Fanuc的Karel语言）编写程序；–根据具体需求，编写循环、条件和函数等控制结构，以实现复杂的操作流程。
4.联机和离线操作–当机器人程序编写完成后，可以通过联机模式将程序上传到机器人控制系统，通过控制系统直接操作机器人；–在离线模式下，可以使用编程仿真工具模拟机器人的运动和操作效果，调试程序并做出必要的修改。
5.机器人操作和监控–在机器人控制系统中，通过控制面板和操纵杆等输入设备，进行机器人的操作和监控；–关注机器人的状态指示灯、报警信息和故障诊断信息，及时处理异常情况；–通过监控系统对机器人的运行状态、工作效率和能耗等指标进行实时监测和数据收集。
6.安全操作–在任何时候都要遵守安全操作规程，确保机器人和人员的安全；–在机器人操作和维护过程中，佩戴适当的安全装备，如手套、护目镜等；–在机器人工作区域内设置安全栅栏或警示标识，避免他人误入。
FANUC机器人操作说明书
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图 3.1 外部急停按钮的连接图
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B-83624CM/01
为了安全使用
3.2 程序员的安全
在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。
(1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务必在机器人的动作范围外进行作业。 (2) 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。 (3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安全装置(如急停按钮、示教器的安
的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。 (12) 搬运或安装机器人时，务必按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于
机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 (13) 在安装好以后首次使机器人操作时，务必以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。 (14) 在使机器人操作时，务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在
(4) 外围设备均应连接上适当的地线(A 类、B 类、C 类、D 类)。 (5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。 (6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使操作者了解机器人包含握持工具(机械手、工具等)的动作范围。 (7) 应在地板上设置脚垫警报开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸣器或警
警告 适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。
注意 适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。
注释 指出除警告和注意以外的补充说明。
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FANUC机器人仿真软件操作手册
目录目录 (1)第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (3)1.3. 新建Workcell的步骤 (4)1.3.1. 新建 (4)1.3.2. 添加附加轴的设置 (9)1.4. 添加焊枪，TCP设置。
(15)1.5. Workcell的存储目录 (18)1.6.鼠标操作 (19)第二章创建变位机 (21)3.1.利用自建数模创建 (21)3.1.1．快速简易方法 (21)3.1.2．导入外部模型方法 (31)3.2.利用模型库创建 (41)3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41)3.2.2．手动装配模型库变位机 (44)第三章创建机器人行走轴 (49)3.1. 行走轴－利用模型库 (49)3.2. 行走轴－自建数模 (56)第四章变位机协调功能 (62)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71)第五章添加其他外围设备 (72)第六章仿真录像的制作 (75)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。
1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
FANUCRobotM-10iA机器人安装说明
FANUCRobotM-10iA机器人安装说明哎呀，要说这 FANUC Robot M-10iA 机器人的安装啊，那可不是一件随随便便就能搞定的事儿。
咱得一步步来，而且得特别细心，不然出了岔子可就麻烦啦！首先呢，咱们得准备好安装需要的各种工具和设备。
就像上次我给工厂安装这机器人的时候，有个小年轻工人，啥工具都没准备齐全就想动手，结果半天也没弄出个名堂，还耽误了不少时间。
所以啊，工具可不能马虎，像扳手、螺丝刀、水平仪这些，一个都不能少。
安装之前，得找一个宽敞、干净、平整的场地。
这场地就好比机器人的“家”，得舒舒服服的。
地面要结实，不能有坑坑洼洼的地方，不然机器人站不稳可就糟糕了。
接下来就是开箱检查啦，看看机器人的各个部件是不是齐全，有没有在运输途中磕着碰着。
我记得有一回，打开箱子一看，有个零件上居然有一道细微的划痕，虽然不影响使用，但心里总是觉得不太舒坦。
然后就是安装底座啦，这底座可要安装得稳稳当当的。
用水平仪好好测量测量，保证底座是水平的。
要是底座歪了，那机器人工作起来可就没准头了。
把机器人本体抬到底座上安装的时候，得几个人一起小心翼翼地操作。
动作要轻，别磕着机器人的外壳。
有一次，因为大家动作不够协调，差点把机器人给摔了，吓得我出了一身冷汗。
安装好本体，接下来就是连接各种线缆啦，像电源线、信号线等等。
这些线缆可不能接错，每一根都有它的用处。
接完之后，要仔细检查一遍，确保连接牢固，没有松动的地方。
还有那机械臂的安装，要调整好各个关节的角度和位置，让机械臂能够灵活自如地运动。
安装的时候，就感觉像是在给一个精密的“大家伙”做一次精细的“手术”。
安装完成后，可别着急启动，要先进行调试和测试。
看看机器人的动作是否准确，运行是否平稳。
这时候就得耐心观察，不放过任何一个小细节。
总之，安装 FANUC Robot M-10iA 机器人是个细致活，每一步都要认真对待，不能有丝毫马虎。
只有这样，才能让这个“大家伙”乖乖地为咱们工作，提高生产效率。
项目二 工业机器人安装调试和基本操作ppt课件
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• 3）机械臂的搬运方法
• 机器人出厂时已调整到易于搬运的姿态。可以用叉车或起 重机搬运。首先根据机器人重量选择适当承重的叉车或起 重机。注意研究叉车或起吊绳位置，确保平衡稳定。
• ①叉车搬运示意图2-4所示。
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图2-4 叉车搬运机器人示意图
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• ②使用起重机搬运时常见以下两种情况：
• a.无底板时使用吊绳。在手臂上安装一个吊环，并在其上 挂住吊绳提升起来。有架台时也用同样方法。不同型号机 器人，其提升姿态不同，如图2-5（a）、（b）所示。
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（a）卷曲
（b）合臂
图2-5 无最底板新时机版械整臂提理升p姿p势t
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• 另外，工具快换装置在一些重要的应用中能够为工具提供备份工具，有效避免意外事
件。相对人工需数小时更换工具，工具快换装置自动更换备用工具能够在数秒钟内就
完成。同时，该装置还被广泛应用在一些非机器人领域，包括托台系统、柔性夹具、
人工点焊和人工材料抓举。
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3、用控制器操作
• （1）和控制器连接 • 1）控制柜的搬运 • 控制柜上一般有吊环，可以使用起重机搬运，如图2-10所
• 先进的机器人系统安装的是机器人工具快换装置，通过使机器人自动更换不同的末端 执行器或外围设备,使机器人的应用更具柔性。这些末端执行器和外围设备包含例如点 焊焊枪、抓手、真空工具、气动和电动马达等。工具快换装置包括一个机器人侧用来 安装在机器人手臂上，还包括一个工具侧用来安装在末端执行器上。工具快换装置能 够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执 行器。机器人工具快换装置的优点是生产线更换可以在数秒内完成，维护和修理工具 可以快速更换，大大降低停工时间；通过在应用中使用多个末端执行器，从而使柔性 增加；使用自动交换单一功能的末端执行器，代替原有笨重复杂的多功能工装执行器 。机器人工具快换装置，使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端 执行器增加柔性，被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装 配、材料去除、毛刺清理、包装等操作。
FANUC发那科机器人：系统安装
所需工具：a.一个U盘, 包含FANUC系统，将所有文件解压U盘根目录下b.只能插在控制柜上的USB口，即UD1.c.安装之前请确认软件包版本信息与当前控制柜是否匹配！步骤如下：1．备份原系统在一般模式下备份控制器文件（文件-> 备份-> 以上所有……）2．修改原系统中的配置文件将备份下来的文件的【orderfil.dat】文件拷贝到解在U盘根目录，用【记事本】打开，修改文件并保存，如下：插入空行加入需要安装软体的代码3．将U盘插在【控制柜】USB接口上4．关机状态下，同时按住【F1+F5】，再上电，启动设备，进入如下界面：1A)1B)1C)1D) 5．等待自动安装完成后，输入两次角度值：06．待界面跳转至“Tool Setup”时,再按FCTN键->冷启动设备选择 【1 START (COLD)】7． 冷重启后，等待显示正常画面。
8． 控制模式启动再关机，关机状态下，同时按住【PREV+NEXT 】上电启动设备，选择3， CONTROLLED START 重启设备，9. 恢复原系统参数将之前备份的原系统拷贝到U 盘中。
U 盘插入。
【MENU 】--> 【FLIE 】-->【RESTORE 】必须恢复 【SYSMAST.SV 】数据文件, 在原系统中其它系统、数据、程序文件视按需要恢复。
文件参考图：SYSVARS.SV 用来保存坐标、参考点、关节运动范围、抱闸控制等变量的设置。
SYSSERVO.SV 用来保存伺服参数SYSMAST.SV 用来保存Mastering 数据SYSMACRO.SV 用来保存宏命令设置FRAMEVAR.SV 用来保存坐标参考点的设置SYSFRAME.SV 用来保存用户坐标系和工具坐标系的设置NUMREG.VR 用来保存寄存器数据POSREG.VR 用来保存位置寄存器数据PALREG.VR 用来保存码垛寄存器数据DIOCFGSV.IO 用来保存I/O 配置数据。
FANUC M-10iA R-30iA Mate 机器人基本操作手册
FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册章节一、简介1.1 概述1.2 技术规格1.3 组成部件1.3.1 手腕1.3.2 控制器章节二、安装与设置2.1 安装前的准备工作2.2 的安装2.3 控制器的连接与设置2.4 电源与电气接线章节三、的基本操作3.1 的开关机3.2 程序与文件的管理3.3 示教模式的使用3.4 示教与回放操作3.5 基本运动指令的使用3.6 运动示教与编辑3.7 IO 接口的操作3.8报警与故障处理章节四、高级操作4.1 自动化生产流程的编程4.2 程序编辑与调试4.3 取样运动的优化4.4 传感器的应用与配置4.5 外部设备的控制章节五、维护与保养5.1 日常维护与保养5.2 的安全操作5.3 常见故障与排除方法5.4 部件更换与维修章节六、附件附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表附件二、操作快速参考手册注：本文档所涉及的法律名词及注释：1、：根据《法》的定义，是一种用于代替人类工作的自动化设备，具备感知、决策和执行能力。
2、示教：通过手动操作，把的动作输入到控制器，用于记录运动轨迹、保存程序等。
3、回放：将之前示教好的动作再次执行，实现自动化操作。
本文档涉及附件：1、附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表，详细描述了的参数、性能等信息。
2、附件二、操作快速参考手册，提供了的基本操作指南，方便用户快速了解和使用。
FANUC机器人操作规范流程图.docx
Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）1.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1认识TP上的键（见图4）3）控制柜4）周边设备SHIFT ：与其他 键一起执行。
Pre：显示上一屏 幕 数字键STEP ：单步运行DISP :分 屏显示 Reset:复位键7 1 | 81 9 ■ ■ ■14 r」 I6、MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设直界面 FCTN:功能键1.3.2 TP上的开关r erst e（表1）TP 开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
DEADMAN 开关当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1.3.3 TP 的显示屏安全操作规程1-4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2） 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3） 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4） 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5） 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
正在被执行 的程序当前行号 当前示諏坐标系正在被编揖 的程序 一A前进佑退无效行号 程序结束 标志提示消息SAMPLE 1SMCPUE1 匚 HNX 119 J 7(1] 3i J TI2] 3« t P[3] • 4fc L P(4 )! 5r J Ptir gdj:En 七valuePAUSED10 OW. FIHK 70% CHT50 IQOOOft/・£q C1TT3050 O TBKL J sec FlitE 10OH rxraJFBD 咖程益卄运行伏态1/6示教速度of press KNTKRtCHO ] POSITION .当前行J 总行数1.5生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
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FANUC机器人单机安装的工作步骤
(R-2000iA/165F)
一) 开箱
1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽
2)工具准备:羊角榔头,撬棒
3)先拆木箱顶盖,再拆木箱四周(注意钉子伤人)
二) 搬运机器人
1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽
2)工具准备:活动扳手2个,斜口钳,安装用螺栓(与机器人型号有关)
3)设备准备:叉车(2吨以上)或行车(2吨以上)
4)组合使用2个活动扳手将固定机器人与木箱底板的螺母拆掉(参见图1,图2)
5)使用叉车或行车将机器人及控制器搬运(吊装)至安装位置(参见图3)
注:第5)项可参看机械保养手册相关章节
固定机器人与木箱底板
的螺母
图1
机器人的
拆掉机器
图2 图3 三) 安装机器人机械本体
1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽
2)工具准备:内六角扳手,安装用螺栓,螺母及垫片(与机器人型号有关)
3)将机器人安装在地板或底座上(参见图4).
注:第3)项可参看机械保养手册相关章节
固定机器人与底座或
底板的螺母
图4
四) 机器人上电
1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽,空置机器人电源电缆插头
2)工具准备:万用表,内六角扳手,十字螺丝刀,夹线钳,金属接头,电工胶带,扎带
3)电源电缆准备:四芯线(单芯2.5mm2以上)
4)电源准备:交流3相电源(火线+地线,不需要零线),具体电压参看控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data sheet,功率视机器人型号进行确认(参见图5,图6)
5)使用夹线钳将金属接头装在电缆末端并用电工胶带将导体裸露处包好(参见图7)
6)将电源电缆安装在机器人BRAKER的上装头(不分相位) (参见图8,图9)
7)将RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等电缆的HARDIN插头插在机器人底座相应的插座上并扣好.将地线用内六角螺丝固定在机器人底座相应的位置上. (参见图10,图11)
8机器人的TP电缆与机器人示教盘相连接并拧紧接头(参见图12)
9)将机器人的BRAKER置于OFF,将机器人电源电缆插头插在相应的电源插座上(参见图13,图14)
10)使用万用表在BRAKER上装头处量取线电压和相电压,确认线电压和相电压与控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data sheet中的数据一致, ,线电压的上下限应为额定电压的10%(参见图15)
11)释放操作箱和示教盘的急停按钮(参见图16,图17)
12)接通机器人电源,将机器人的BRAKER置于ON,按 POWER ON按钮给机器人通电(参见图18,图19)
图5 图6
图7 图8 金属接头
电工胶带
火线
地线
图9
图10
RM1
RP1 ARM1
ARM1
AS 使用扎带将电
源电缆固定好
图11
图12
地线
TP 电缆接头
电源电缆
BRAKER 置于OFF
图13 图14
万用表
图15
操作箱的急停按钮
示教盘的急停按钮
图16 图17
POWER
BRAKER
图 18 图 19
五) 确认机器人状态
1)工具准备:Memory card (参见图
20)
图 20。