FANUC机器人操作指南

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技术资料

资料名称：FANUC机器人操作指南

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编制时间：2014.11

编制单位：辽宁省交通高等专科学校

目录

机器人程序 (01)

机器人操作 (09)

机器人基本配置 (14)

机器人程序

FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。

TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。

◎Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。

6: !******************************** ;

7: !ECHO STYLE ;

8: TIMER[1]=RESET ;（定时器1复位）

9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动）

10: GO[1:Manual Style Select]=10 ;

11: RESET WS 1 ;

12: CALL POUNCE1 ;

13: CALL S10PROC1 ;

焊接子程序

14: RUN CAP_WEAR ;

15: MOVE TO HOME ;

16: TIMER[1]=STOP ;

17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;

表1-1 机器人Style程序标准

◎焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;

2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1）

3: !******************************** ;

4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团）

5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1）

6: !PROGRAM W261 ;（程序W261）

7: !******************************** ;

8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;

9: SET SEGMENT(50) ;

10: UTOOL_NUM=1 ;

11: UFRAME_NUM=0 ;

12: PAYLOAD[1] ;

13:J P[1] 100% CNT100 ;

14:J P[2] 100% CNT100 ;

15:J P[3] 100% CNT100 ;

16:J P[4] 100% CNT50 ;

17:J P[5] 100% CNT50 ;

18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。

: SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .

87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ; 92:J P[77] 100% CNT100 ;

93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;

SEGMENT （X ）为机器人路径代码，其标准见表1-2.

表1-2 机器人SEGMENT 标准

焊接指令，SD 指焊枪焊接开始前电极帽距板材距离，ED 指焊接完成时电极帽打开距板材距离；P 指压力号；S 指焊接程序号。

◎POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：

A．机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。

B．为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。

1: !************************* ;

2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ;

3: !************************* ;

4: PAYLOAD[1] ;

5: UFRAME_NUM=0 ;

6: UTOOL_NUM=0 ;

7: SET SEGMENT(1) ;

8:J P[1] 100% FINE ;

9: AT POUNCE ;

◎ CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序

机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。

◎MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR[],机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。

1: !******************************** ;

2: !MACRO MOVE TO HOME ;

3: !******************************** ;

4: ;

5: ! MOVING TO HOME POSITION ;

6: !-------------------------------- ;

7: CALL GET_HOME ;

8:J PR[1:HOME ] 100% FINE ;

◎ MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。

1: !**************************** ;

2: !MACRO REPAIR ;

3: ! ;

4: !For Servo gun ONLY ;