自动控制原理实验
自动控制原理实验
自动控制原理实验自动控制原理实验是自动控制原理课程的重要组成部分，通过实验可以帮助学生深入理解自动控制原理的相关知识，并且掌握实际操作的能力。
本实验旨在通过具体的实验操作，让学生对自动控制原理的理论知识有更深入的了解，同时培养学生的实际动手能力和解决问题的能力。
一、实验目的。
本实验旨在通过具体的实验操作，让学生对自动控制原理的理论知识有更深入的了解，同时培养学生的实际动手能力和解决问题的能力。
二、实验原理。
自动控制原理是一门研究控制系统的设计与分析的学科，它主要研究用于自动控制的原理、方法和技术。
自动控制原理实验是通过实验来验证自动控制原理的理论知识，包括传递函数、控制器设计、系统响应等内容。
三、实验内容。
1. 搭建控制系统模型，根据所学的自动控制原理知识，搭建相应的控制系统模型，包括传感器、执行器、控制器等组成部分。
2. 系统参数测量，对搭建好的控制系统模型进行参数测量，包括系统的传递函数、阶跃响应等参数。
3. 控制器设计与调试，根据实验要求，设计相应的控制器，并进行调试，观察系统的响应情况。
4. 系统性能分析，对设计好的控制系统进行性能分析，包括稳定性、灵敏度、鲁棒性等指标的评估。
四、实验步骤。
1. 按照实验要求，搭建控制系统模型，包括传感器、执行器、控制器等组成部分。
2. 进行系统参数测量，包括系统的传递函数、阶跃响应等参数的测量。
3. 根据实验要求，设计相应的控制器，并进行调试，观察系统的响应情况。
4. 对设计好的控制系统进行性能分析，包括稳定性、灵敏度、鲁棒性等指标的评估。
五、实验结果与分析。
通过实验操作，我们得到了控制系统的传递函数、阶跃响应等参数，并设计了相应的控制器进行了调试。
通过对系统的性能分析，我们可以得出系统的稳定性较好，对外界干扰具有一定的抵抗能力。
六、实验总结。
通过本次实验，我们深入理解了自动控制原理的相关知识，掌握了实际操作的能力。
同时，我们也发现了一些问题，比如在控制器设计与调试过程中遇到了一些困难，需要进一步加强相关知识的学习和实践能力的培养。
自控原理实验报告
一、实验目的1. 理解并掌握自动控制原理的基本概念和基本分析方法。
2. 掌握典型环节的数学模型及其在控制系统中的应用。
3. 熟悉控制系统的时间响应和频率响应分析方法。
4. 培养实验操作技能和数据处理能力。
二、实验原理自动控制原理是研究控制系统动态性能和稳定性的一门学科。
本实验主要涉及以下几个方面：1. 典型环节：比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节等。
2. 控制系统：开环控制系统和闭环控制系统。
3. 时间响应：阶跃响应、斜坡响应、正弦响应等。
4. 频率响应：幅频特性、相频特性等。
三、实验内容1. 典型环节的阶跃响应- 比例环节- 积分环节- 比例积分环节- 比例微分环节- 比例积分微分环节2. 典型环节的频率响应- 幅频特性- 相频特性3. 二阶系统的阶跃响应- 上升时间- 调节时间- 超调量- 峰值时间4. 线性系统的稳态误差分析- 偶然误差- 稳态误差四、实验步骤1. 典型环节的阶跃响应- 搭建比例环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例积分微分环节的实验电路。
- 使用示波器观察并记录各个环节的阶跃响应曲线。
- 分析并比较各个环节的阶跃响应曲线，得出结论。
2. 典型环节的频率响应- 搭建比例环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例积分微分环节的实验电路。
- 使用频率响应分析仪测量各个环节的幅频特性和相频特性。
- 分析并比较各个环节的频率响应特性，得出结论。
3. 二阶系统的阶跃响应- 搭建二阶系统的实验电路。
- 使用示波器观察并记录二阶系统的阶跃响应曲线。
- 计算并分析二阶系统的上升时间、调节时间、超调量、峰值时间等性能指标。
4. 线性系统的稳态误差分析- 搭建线性系统的实验电路。
- 使用示波器观察并记录系统的稳态响应曲线。
- 计算并分析系统的稳态误差。
五、实验数据记录与分析1. 典型环节的阶跃响应- 比例环节：K=1，阶跃响应曲线如图1所示。
- 积分环节：K=1，阶跃响应曲线如图2所示。
自动原理实验报告总结
一、实验背景自动控制原理是自动化技术领域的基础课程，旨在使学生掌握自动控制的基本理论、分析方法及实验技能。
本次实验通过对典型环节的模拟研究，加深了对自动控制原理的理解和应用。
二、实验目的1. 理解自动控制系统的基本组成和原理；2. 掌握典型环节的数学模型和传递函数；3. 学会运用MATLAB软件进行控制系统仿真；4. 分析典型环节的时域响应和频率响应。
三、实验内容1. 典型环节的数学模型和传递函数；2. 典型环节的时域响应和频率响应；3. MATLAB软件在控制系统仿真中的应用。
四、实验步骤1. 设计典型环节的数学模型和传递函数；2. 利用MATLAB软件进行控制系统仿真；3. 分析仿真结果，验证理论分析的正确性；4. 对仿真结果进行总结和讨论。
五、实验结果与分析1. 一阶环节的时域响应和频率响应（1）时域响应：一阶环节的时域响应为指数函数，其上升时间、稳态误差等性能指标可通过传递函数进行计算。
（2）频率响应：一阶环节的频率响应为斜率为-20dB/dec的直线，相位滞后角为-90°。
2. 二阶环节的时域响应和频率响应（1）时域响应：二阶环节的时域响应为正弦函数，其上升时间、超调量、稳态误差等性能指标可通过传递函数进行计算。
（2）频率响应：二阶环节的频率响应为斜率为-40dB/dec的直线，相位滞后角为-90°。
3. MATLAB软件在控制系统仿真中的应用利用MATLAB软件进行控制系统仿真，可以方便地观察和分析系统的时域响应和频率响应。
通过改变系统参数，可以研究不同参数对系统性能的影响。
六、实验结论1. 通过本次实验，加深了对自动控制原理的理解，掌握了典型环节的数学模型和传递函数；2. 学会了利用MATLAB软件进行控制系统仿真，能够方便地观察和分析系统的性能；3. 了解了系统参数对系统性能的影响，为实际工程应用提供了理论依据。
七、实验体会1. 自动控制原理是自动化技术领域的基础课程，掌握自动控制原理对于从事自动化领域的研究和工程应用具有重要意义；2. 实验是学习自动控制原理的重要手段，通过实验可以加深对理论知识的理解，提高实践能力；3. MATLAB软件在控制系统仿真中具有强大的功能，能够方便地观察和分析系统的性能，为工程应用提供了有力支持。
自动控制原理实验
返回
实验二 典型环节的模拟研究(2学时) 实验三 典型二阶系统实验(2学时)
1、 实验目的：（1）学习系统（或环节）频率特 性的测量方法；（2）学习用频率特性确定数学模型的 方法 。 2、 实验要求：（1）测量并绘制一阶和二阶典型 环节的频率特性；（2）根据一阶和二阶典型环节的频 率特性确定其传递函数；（3）测量并绘制一个闭环系 统的频率特性
返回
实验六 系统的串联校正(2学时)
返回
实验四 根轨迹曲线的计算机绘制(2学时)
1、实验目的（1）训练学生应用计算机进行根轨迹 辅助分析；（2）让学生进一步加深系统零极点分布 对根轨迹形状的影响。 2、实验要求：（1）教师提供辅助分析软件，让学 生尽快学会使用；（2）每个学生做十例以上，并记 录各种根轨迹图。
返回
实验五 频率特性的研究 (2学时)
1、 实验目的：（1）学习正确选择校正装置的 种类及参数；（2）学习系统的调试方法。 2、 实验要求：（1）学生必须根据给定的条件及 指标要求确定校正装置的传递函数；（2）测出系统 的开环频率特性和闭环频率特性；（3）根据频率特 性求取系统的性能指标。
返回
1、 实验目的：（1）学习用阻容元件及线性组件 组成一个二阶系统进行各种实验的方法；（2）研 究阻尼比ξ和无阻尼自然振荡频率ω 对阶跃响应的
n
影响。 2、 实验要求：（1）要求学生画出实验电路图， 选择元器件并按照原理图连接成控制系统；（2） 改变参数，用长余辉示波器观察系统阶跃响应的变 化并记录。
自控原理课程实验报告
一、实验目的1. 理解并掌握自动控制原理的基本概念和基本分析方法。
2. 熟悉自动控制系统的典型环节，包括比例环节、积分环节、比例积分环节、惯性环节、比例微分环节和比例积分微分环节。
3. 通过实验，验证自动控制理论在实践中的应用，提高分析问题和解决问题的能力。
二、实验原理自动控制原理是研究自动控制系统动态和稳态性能的学科。
本实验主要围绕以下几个方面展开：1. 典型环节：通过搭建模拟电路，研究典型环节的阶跃响应、频率响应等特性。
2. 系统校正：通过在系统中加入校正环节，改善系统的性能，使其满足设计要求。
3. 系统仿真：利用MATLAB等仿真软件，对自动控制系统进行建模和仿真，分析系统的动态和稳态性能。
三、实验内容1. 典型环节实验（1）比例环节：搭建比例环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数对系统性能的影响。
（2）积分环节：搭建积分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析积分时间常数对系统性能的影响。
（3）比例积分环节：搭建比例积分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数和积分时间常数对系统性能的影响。
（4）惯性环节：搭建惯性环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析时间常数对系统性能的影响。
（5）比例微分环节：搭建比例微分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数和微分时间常数对系统性能的影响。
（6）比例积分微分环节：搭建比例积分微分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数、积分时间常数和微分时间常数对系统性能的影响。
2. 系统校正实验（1）串联校正：在系统中加入串联校正环节，改善系统的性能，使其满足设计要求。
（2）反馈校正：在系统中加入反馈校正环节，改善系统的性能，使其满足设计要求。
3. 系统仿真实验（1）利用MATLAB等仿真软件，对自动控制系统进行建模和仿真，分析系统的动态和稳态性能。
（2）根据仿真结果，优化系统参数，提高系统性能。
四、实验步骤1. 搭建模拟电路：根据实验内容，搭建相应的模拟电路，并连接好测试设备。
自动控制原理实验教案省名师优质课赛课获奖课件市赛课一等奖课件
0.0478z 0.0464 G(z) z2 1.81z 0.9048
采样时间Ts=0.1s，试分析系统旳稳定性。
4、已知有一离散系统如图5.2所示，其中
G1 ( s)
K s(s 1)
。
设采样时间Ts=0.5s，利用根轨迹图，试分析要保持系
统稳定，增益系数K旳取值范围。
F (s)
1 esT s
产生传递函数：
10 ----------------s^2 + 2 s + 10
产生闭环传递函数：
10 ----------------s^2 + 2 s + 20
求闭环传递函 数旳极点
求开环和闭环传递函 数旳单位阶跃响应
绘制开环和闭环传递函数 旳单位阶跃响应波形图
试验一 线性系统时域分析
2、利用SIMULINK构建模型。
s 10 s2 2s 20
Y(s)
图3.1
试验三 线性系统旳综合校正
二、试验内容
2、有一制导控制系统如图3.2所示。其中飞行器等 效传函G(s)=23/(s+23)，设PI控制器传函 为Gc(s)=Kp+Ki/s，现设计PI控制器，使得 系统加入PI控制器后到达下列要求：
（1）稳定时间不大于1秒（超调不大于2%）。
[mag,phase,w]=bode(sys)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w)
figure (3) nyquist(sys)
绘制Nyquist图
Using the margin function。 Gm=gain margin Pm=phase margin Wcg=freq.for phase=-180 Wcp=freq.for gain=0db
自控制原理实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 理解自控制原理的基本概念和基本方法。
2. 掌握典型控制系统的组成和基本工作原理。
3. 学习使用实验仪器，进行控制系统模拟实验。
4. 分析和评估控制系统的性能指标，提高对控制系统设计和优化的认识。
二、实验仪器与设备1. EL-AT-III型自动控制系统实验箱一台2. 计算机一台3. 万用表一个三、实验原理1. 自控制原理基本概念：自控制原理是研究如何利用反馈信息来控制系统的行为，使其达到预定的目标。
其基本原理是：通过将系统的输出信号反馈到输入端，与输入信号进行比较，产生误差信号，然后根据误差信号调整系统的控制策略，以达到控制目标。
2. 典型控制系统组成：典型控制系统通常由控制器、被控对象、反馈环节和执行机构组成。
3. 控制系统模拟实验：利用实验箱和计算机，通过模拟电路搭建典型控制系统，进行实验研究。
四、实验内容1. 实验一：典型环节及其阶跃响应- 实验目的：掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法，掌握控制系统时域性能指标的测量方法。
- 实验步骤：1. 搭建一阶系统的模拟电路。
2. 通过计算机等测量仪器，测量系统的输出，得到系统的动态响应曲线及性能指标。
3. 改变系统的参数，分析参数对系统性能的影响。
2. 实验二：二阶系统阶跃响应- 实验目的：了解二阶系统的阶跃响应特性，掌握二阶系统的性能指标。
- 实验步骤：1. 搭建二阶系统的模拟电路。
2. 通过计算机等测量仪器，测量系统的输出，得到系统的阶跃响应曲线及性能指标。
3. 分析二阶系统的性能指标，如上升时间、超调量、调节时间等。
3. 实验三：连续系统串联校正- 实验目的：学习连续系统串联校正方法，提高控制系统的性能。
- 实验步骤：1. 搭建连续系统的模拟电路。
2. 分析系统的性能指标，确定校正方法。
3. 通过计算机等测量仪器，测量校正后的系统输出，评估校正效果。
五、实验结果与分析1. 实验一：通过搭建一阶系统的模拟电路，测量系统的输出，得到系统的动态响应曲线及性能指标。
自动控制原理实验3
经典三阶系统旳稳定性 研究
一、试验目旳
1、 熟悉反馈控制系统旳构造和工作原理； ２、了解开环放大系数对系统稳定性旳影 响。
二、试验要求：
观察开环增益对三阶系统稳定性 旳影响。
三、试验仪器：
1．自控系统教学模拟机 XMN-2 1台； 2．TDS1000B-SC 系列数字存储示波 器1台； 3．万用表
由劳斯判据懂得，当：
11.9619.6 19.6k 0
19.6k 0
得到系统稳定范围：0 k 11.96
当：
11.96 19.6 19.6k 0
得到系统临界稳定时：
k 11.96
当：
11.96 19.6 19.6k 0
得到系统不稳定范围：k 11.96
将K=510/R代入（3-6）～（3-8）得： R>42.6KΩ 系统稳定 R=42.6KΩ 系统临界稳定 R<42.6KΩ 系统不稳定
G(S)H (S)
510 / R
S(0.1S 1)(0.51S 1)
系统旳特征方程为：
S 3 11.96S 2 19.6S 19.6K 0
用劳斯判据求出系统稳定、临界稳定、 不稳定时旳开环增益：
S3
1
19.6
S2
11.96
19.6K
11.96 19.6 19.6K
S1
11.96
S0
19.6K
四、试验原理和内容：
利用自控系统教学模拟机来模拟 给定三阶系统。
经典三阶系统原理方块图如下图 所示。
G(S )H (S )
K1K 2
T0S (T1S 1)(T2S 1)
K
S(T1S 1)(T2S 1)
给定三阶系统电模拟图
自动控制原理实验心得
自动控制原理实验心得在学习自动控制原理这门课的时候，我原本以为会是一堆枯燥的理论和复杂的公式，没想到还有实验环节。
而正是这个实验，让我对这门课有了全新的认识。
我们的实验是关于控制系统的性能分析和校正。
一开始，看到那些实验设备和线路，我脑袋都大了。
一堆的仪器仪表、电路板，还有错综复杂的线路，感觉就像是走进了一个电子迷宫。
老师在前面讲着实验步骤和注意事项，我在下面听得云里雾里。
好不容易开始动手操作了，我紧张得手都有点抖。
第一步是连接线路，我拿着导线，眼睛死死盯着插孔，生怕插错了。
每插一根线，都要反复确认好几遍，心里还默默祈祷着千万别出错。
好不容易把线路连好了，打开电源，却发现仪器没有任何反应。
我瞬间慌了神，心里想着：“完了完了，这可咋办？”赶紧又从头到尾检查了一遍线路，发现原来是有一根线松了。
虚惊一场之后，我长舒了一口气。
接下来是调试参数，这可真是个技术活。
要根据不同的要求，不断地调整电阻、电容的值，然后观察系统的输出响应。
我小心翼翼地转动着旋钮，眼睛紧紧盯着示波器上的波形，心里盼着能出现理想的曲线。
可是，事情往往没有那么顺利。
调了半天，波形还是乱七八糟的，不是超调太大，就是响应太慢。
我急得满头大汗，心里那个烦躁啊，真想把这些东西都扔一边不管了。
就在我快要崩溃的时候，旁边的同学提醒我：“你试试先把某个参数固定住，再调整另一个。
”我听了他的建议，重新静下心来，一步一步地调整。
嘿，还真别说，这方法还挺管用。
经过一番努力，终于看到了那让人满意的波形，那一刻，我心里的成就感简直爆棚。
在实验过程中，我还犯了一个超级搞笑的错误。
有一次，我调好了参数，正得意洋洋地准备记录数据，结果一不留神，胳膊碰到了一个旋钮，参数全变了。
我当时那个郁闷啊，真想给自己一巴掌。
没办法，只能重新再来一遍。
还有一次，我为了看得更清楚示波器上的波形，把脸凑得特别近。
结果，旁边的同学不小心碰到了桌子，我的头就直接撞到了示波器上，疼得我“哎哟”一声叫了出来。
2023年自动控制原理实验系统超前校正实验报告
试验五 系统超前校正（4课时）本试验为设计性试验 一、试验目旳1. 理解和观测校正装置对系统稳定性及动态特性旳影响。
2. 学习校正装置旳设计和实现措施。
二、试验原理工程上常用旳校正措施一般是把一种高阶系统近似地简化成低阶系统, 并从中找出少数经典系统作为工程设计旳基础, 一般选用二阶、三阶经典系统作为预期经典系统。
只要掌握经典系统与性能之间旳关系, 根据设计规定, 就可以设计系统参数, 进而把工程实践确认旳参数推荐为“工程最佳参数”, 对应旳性能确定为经典系统旳性能指标。
根据经典系统选择控制器形式和工程最佳参数, 据此进行系统电路参数计算。
在工程设计中, 常常采用二阶经典系统来替代高阶系统（如采用主导极点、偶极子等概念分析问题）其动态构造图如图7-1所示。
同步还常常采用“最优”旳综合校正措施。
图7-1二阶经典系统动态构造图二阶经典系统旳开环传递函数为)2()1()(2n n s s Ts s Ks G ξωω+=+= 闭环传递函数2222)(nn ns s s ωξωω++=Φ 式中 , 或者 二阶系统旳最优模型 （1）最优模型旳条件根据控制理论, 当 时, 其闭环频带最宽, 动态品质最佳。
把 代入 得到, , 这就是进行校正旳条件。
（2）最优模型旳动态指标为%3.4%100%21/=⨯=--ξξπσe，T t ns 3.43≈=ω三、试验仪器及耗材1．EL —AT3自动控制原理试验箱一台； 2．PC 机一台； 3．数字万用表一块 4．配套试验软件一套。
四、试验内容及规定未校正系统旳方框图如图7-2所示, 图7-3是它旳模拟电路。
图7-2未校正系统旳方框图矫正后未调整电路图图7-3未校正系统旳模拟电路设计串联校正装置使系统满足下述性能指标（1） 超调量%σ≤5% （2） 调整时间t s ≤1秒（3） 静态速度误差系数v K ≥20 1/秒 1. 测量未校正系统旳性能指标 （1）按图7-3接线；（2）加入单位阶跃电压, 观测阶跃响应曲线, 并测出超调量 和调整时间ts 。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
二、实验方法
器仪表或软件对系统输入端加入不同的 激励信号（由信号发生器、计算机本 身产生，如时域特性——阶跃信号，频 率特性——正弦波信号），在系统的某 一环节或输出端利用相应的测试仪器 （如示波器、记录仪、打印机等），观 测和记录系统输出响应曲线，用以分析
8Байду номын сангаас
二、实验方法
系统的动态特性和稳态特性，验证和体 会理论教学的内容。 为了分析和研究系统的内部运动过程， 先建立系统的模型，然后在模型上进行 试验分析，这一过程称为仿真。 在自动控制原理实验中，仿真就是用物 理模型或数学模型代替实际控制系统进 行分析研究的过程。
20
自动控制原理实验室
21
模拟仿真实验所用实验仪器:控制理论实验平台； 慢扫描示波器；数字万用表。
22
4
二、实验方法
数学模型一般用微分方程来表示，由于微分方 程求解比较复杂，因此常用拉氏变换将微分方 程变为传递函数，然后进行分析和求解。 传递函数不仅可以表征系统性能，而且可以用 来研究系统的结构参数对系统性能的影响 。 从一定意义上来说，做实验就是用实验方法来 求解系统的传递函数,对系统进行分析和综合。
自动控制原理实验 （一）
1
一、实验目的
自动控制原理是研究自动控制系统共同
规律的一门学科，是分析、设计和研究自 动控制系统的理论基础。因此，自动控制 原理是一门理论性强，其中许多内容实践 性又较强，具有一定的实际工程背景的课 程，也比较难“教”与难“学”。
2
一、实验目的
自动控制原理实验是自动控制原理课程 教学的一个组成部分。
•
例如:
G(s) K Ts 1
不可以模拟；
G(s) 10 s 1
可以模拟。
19
三、模拟仿真方法
根据模拟机具体配置的电阻、电容和所 模拟系统参数，作适当的选择和配置。 用模拟机模拟控制系统时，由于运放工 作于反相工作状态，所以任一闭合回路 所用运放都必须是奇数个，方能满足系 统负反馈工作条件。
11
三、模拟仿真方法
之，就是运算放大器的工作原理，而运 算放大器的工作原理已在“模拟电子技术” 课中学过。 这里仅是拿来应用而已。 运算放大器是一种高增益、低漂移的直 流放大器，有一个输出端、一个同相输 入端和一个反相输入端。
12
三、模拟仿真方法
由于同相放大电路会出现共模电压， 易于导致运算误差，因此，模拟机 一般是运用运算放大器的反相工作 状态。 运算放大器反相工作的输入电压Ui 与输出电压Uo关系式和电路图：
5
二、实验方法
在对控制系统分析、认识和综合的实验 教学中，从分析思路来说是与理论教学 相仿的。 一个实际的自动控制系统是由多种元器 件相互有机连结组成的，牵涉到多门学 科知识，而在学习自动控制原理时，有 关实际控制系统的其它相关学科知识还
6
二、实验方法
没有学或正在学，因此若用实际控制系 统进行实验教育，对分析和理解会带 来很大困难。因此，自动控制原理实 验一般是用仿真模拟方法进行的 。 实验教育方法：结合自动控制原理理论 教学进程，用具体的物理装置或计算机 软件构造或模拟一个系统，然后利用仪
16
三、模拟仿真方法
一个线性控制系统可以用一个n阶微分方 程来表示，而一个n阶微分方程可由若干 个典型环节组成。 运放电路可以模拟各种典型环节，将若 干个典型环节有机组合就可以模拟一个 线性控制系统。 由于运放工作于反相工作状态的缘故， 进行系统（典型环节）模拟时须注意“负 号”的影响。
17
三、模拟仿真方法
控制系统（典型环节）的模拟方法： 传递函数模拟法：根据系统（典型环节）
传递函数进行模拟。 微分方程模拟法：根据系统（典型环节）
的微分方程进行模拟； 控制系统一般多用传递函数表示，所以传
递函数模拟法相对用得比较多。
18
三、模拟仿真方法
任何模拟仿真只能进行数值运算，故对 传递函数应给予具体的数值方可进行。
9
二、实验方法
数学仿真：将实际系统运动规律用数学 方程（一组微分方程或分方程）来描述， 然后用计算机求解数学方程的过程。
数学仿真按所用计算机不同可分为三种： 模拟仿真、数字仿真和混合仿真 。
10
二、实验方法
模拟机仿真在数字计算机发展起来之前 用得很广泛。目前在国内高校，模拟机 仍是自动控制原理实验教育的主要实验 装置之一。 模拟机是以运算放大器为基本运算部件 的模拟计算装置，其工作原理，简而言
通过一定量的实验教学可使学生进一步 了解和掌握自动控制原理的基本概念、 控制系统分析和设计的方法，有助于加 深对抽象理论教育内容的理解 。
3
二、实验方法
自动控制原理是通过研究控制系统的数 学模型实现对控制系统共同规律的研究。 理论教学方法：在经典控制理论教学中， 对控制系统分析和综合，一般先依据一 定的数学知识和相关的学科知识，建立 和确定（如随动系统的数学模型）实际 控制系统的数学模型，然后对数学模型 进行分析和综合。
13
三、模拟仿真方法
Uo Z2
Ui
Z1
14
三、模拟仿真方法
图中的 Z 1、Z2表示由R、C构成的复数阻 抗，Z 1、Z2取不同的复数阻抗，可以实 现不同的数学运算。 例如，若图中的 Z 1取R，Z2取C，则构成
15
三、模拟仿真方法
积分电路；若Z 1取R1，Z2取R2 和C，则构 成惯性电路。 运放和不同复数阻抗的组合，就可以构 成“加法 （比例）电路”、“积分电路”、 “惯性电路”等。 这些“加法（比例）电路”、“积分电路” 和“惯性电路”等，在控制理论中被统称 为典型环节。