实验十八—离散系统的Simulink仿真
Simulink仿真操作基本教程
◼ 在 Simulink 模 型 或 模 块 库 窗
口内，用鼠标左键单击所需 模块图标，图标四角出现黑 色小方点，表明该模块已经 选中。
c) 模块拷贝及删除
◼ 在模块库中选中模块后，按 住鼠标左键不放并移动鼠标 至目标模型窗口指定位置， 释放鼠标即完成模块拷贝。
◼ 模块的删除只需选定删除的 模块，按Del键即可。
a) 启动Simulink。
➢ 单击MATLAB Command窗口工具条上的Simulink图标，或者
在MATLAB命令窗口输入simulink，即弹出图示的模块库窗 口界面(Simulink Library Browser)。该界面右边的窗口给出 Simulink所有的子模块库。
➢ 常用的子模块库有 Sources( 信 号 源 ) ， Sink( 显 示输出),Continuous(线性连 续系统)，Discrete（线性离 散系统)，Function & Table （函数与表格)，Math(数学 运算)， Discontinuities (非 线性)，Demo（演示）等。
图9-15 定步长算法
图9-16 变步长算法
第一章 Simulink动态仿真
① Solver页 ➢ Error Tolerance（误差限度）： 算法的误差是指当前状态值与当前
状态估计值的差值，分为Relative tolerance（相对限度）和Absolute tolerance（绝对限度），通常可选auto。
第一章 Simulink动态仿真
a) 启动Simulink
① 用鼠标右键点击Simulink菜单项，则弹出一菜单条，点击该菜单
条即弹出该子库的标准模块窗口.如单击左图中的【Sinks】,出现 “Open the ‘Sinks’Library”菜单条，单击该菜单条，则弹出右图所 示的该子库的标准模块窗口。
simulink输出曲线中一系列离散的点
simulink输出曲线中一系列离散的点
Simulink输出曲线中一系列离散的点可能意味着模拟过程中的离散时间步长。
Simulink通常采用离散时间步长进行模拟，这使得它适合模拟数字控制系统等离散时间系统。
步长的大小可以影响模拟的精度和速度，较小的步长会提供更精确的结果，但会增加模拟时间。
如果需要改善这种情况，可以检查并调整模拟设置中的步长参数。
如果问题仍然存在，可能需要进一步检查模型设置和模型代码，以确保正确配置和实现。
此外，还可以尝试使用不同的求解器或配置选项，以获得更平滑的输出曲线。
以上内容仅供参考，建议查阅Simulink的官方文档或寻求专业人士的帮助，以获取更准确和详细的解答。
simulink入门及仿真实例
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结果如下：上图为v(t), 下图为h(t).
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r1 r2 1, n1 n2 100, s1 0.5, s2 2, x0 y0 10.
对x(t), y(t)进行模拟, 研究其发展趋势.
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例3 弹跳的皮球(help/demos/simulink中的一个例子):
v(t) 15 tgdt, g 9.81, 0 t 数学模型：h(t) 10 0 v(t)dt, when h 0, v 0.8v.
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子库 Continuous和 Discrete分别存放连续 和离散的函数, 如连续函数有Derivative(求导 数), Integrator(积分器), State-Space(状态空间), Transfer Fcn( 传 递 函 数 ) 等 等 , 离 散 的 有 Discrete Transfer Fcn(离散传递函数), Discrete Filter(离散滤波器), Discrete State-Space(离散 状态空间)等等. 在Simulink Library Browser窗口中, 建立 一个新模型(new model), 即打开一个新的空 白模型窗口, 用鼠标左键点取所需要的模块 拖到模型窗口中, 用鼠标左键在模块间建立 连接线(若在已有连接线上分叉则用右键)即 可.
Simulink入门
什么是Simulink？ Simulink是MATLAB提供的实现动态 系统建模和仿真的一个软件包. 它让用户 把精力从编程转向模型的构造. Simulink一个很大的优点是为用户省 去了许多重复的代码编写工作,
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Simulink的启动
首先须确定MATLAB已安装了Simulink工 具箱. 在工具栏点击Simulink图标:
MATLABsimulink仿真试验
实验七SIMULINK 仿真集成环境一、实验目的熟悉SIMULINK 的模型窗口、熟练掌握SIMULINK 模型的创建，熟练掌握常用模块的操作及其连接。
二、实验内容(1) SIMULINK 模型的创建和运行。
(2) 一阶系统仿真。
三、实验步骤1．Simulink 模型的创建和运行(1) 创建模型。
①在MATLAB 的命令窗口中输入simulink 语句，或者单击MATLAB 工具条上的SIMULINK 图标，SIMULINK 模块库浏览器。
②在MATLAB 菜单或库浏览器菜单中选择File|New|Model，或者单击库浏览器的图标，即可新建一个“untitle”的空白模型窗口。
③打开“Sources”模块库，选择“Sine Wave”模块，将其拖到模型窗口，再重复一次；打开“Math Operations”模块库选取“Product”模块；打开“Sinks”模块库选取“Scope”模块。
(2) 设置模块参数。
①修改模块注释。
单击模块的注释处，出现虚线的编辑框，在编辑框中修改注释。
②双击下边“Sine Wave”模块，弹出参数对话框，将“Frequency”设置为100；双击“Scope”模块，弹出示波器窗口，然后单击示波器图标，弹出参数对话框，修改示波器的通道数“Number of axes”为3。
③如图A4 所示，用信号线连接模块。
图A4(3) 启动仿真①单击工具栏上的图标或者选择Simulation|Start 菜单项，启动仿真；然后双击“Scope”模块弹出示波器窗口，可以看到波形图。
②修改仿真步长。
在模型窗口的Simulation 菜单下选择“Configuration Parameters”命令，把“Max step size”设置为0.01；启动仿真，观察波形是不是比原来光滑。
③再次修改“Max step size”为0.001；设置仿真终止时间为10s；启动仿真，单击示波器工具栏中的按钮，可以自动调整显示范围，可以看到波形的起点不是零点，这是因为步长改小后，数据量增大，超出了示波器的缓冲。
第4章 SIMULINK仿真
• （9）Signal Attributes（信号属性模块库）和Signal Attributes（信号属性模块库） Routing（信号路由模块库） Routing（信号路由模块库）
• • • • • • • • • • • • • • • 这两个模块库主要是由描述信号系统的模块构成，其中主要模块有： Data Type Conversion （数据类型转换器） IC（初始状态）； Probe（探测器）； Width（带宽）； Bus Creator（总线生成器）； Bus Selector（总线选择器）； Data Store Memory（数据记忆存储）； Data Store Read（数据读存储）； Data Store Write（数据写存储）； From（导入）； Goto（传出）； Goto Tag Visibility（传出标记符可视性）； Multiport Switch （多路选择开关）； Mux（混合）
• （7）Model Verification（模型辨识模块库）和ModelVerification（模型辨识模块库） ModelUtilities（扩展模型模块库） Wide Utilities（扩展模型模块库） • 这两个模块库由描述模型辨识的和扩展模型模块构成，其 中主要模块有： • Assertion（确认）； • Check Discrete Gradient（检查离散梯度）； • Check Dynamic Range（检查动态系统范围）； • Check Dynamic Lower Bound（检查动态系统低段范围） • Check Static Range（检查静态系统范围）； • Check Input Resolution （检查输入分辨率）； • DocBlock（模块注释文本）； • Model Info（模型信息）； • Timed-Based Linearization（基于时间的线性化模型）
Simulink建模仿真实例详解
=
e −ζω 0t
⎡ ⎢ x0 ⎣
cos(ωd t )
+
x&0
+ ζω0 x0 ωd
sin(ωd
t
⎤ )⎥
⎦
其中：
ω0 =
k m
系统固有频率
ωd = ω0 1− ζ 2
ζ= c
2 km
阻尼固有频率 相对阻尼系数
m&x&+ cx& + kx = 0 &x&+ c x& + k x = 0
mm
1
x(0) = x0 = 1, x&(0) = x&0 = 0 已知参数：m = 1, c = 1, k = 1
Esti m a te d Po si ti o n
Double click here for
SIMULINK Help
运行菜单选项【Simulation>Start】，则屏幕上出现双质量－ 弹簧系统运动状态的动画图形。
模型中的Actural Position模块和Estimated Position模块用来 显示在一个周期内的左边质量块的位置轨迹。
模型可以分为实体模型和数学模型。
实体模型又称物理效应模型，是根据系统之间的相似性而建 立起来的物理模型，如建筑模型等。
数学模型包括原始系统数学模型和仿真系统数学模型。原始 系统数学模型是对系统的原始数学描述。仿真系统数学模型 是一种适合于在计算机上演算的模型，主要是指根据计算机 的运算特点、仿真方式、计算方法、精度要求将原始系统数 学模型转换为计算机程序。
1.4 Simulink 的安装
系统要求： 奔腾100以上CPU，16MB以上内存，Windows 9x或Windows NT
实验二 基于Matlab的离散控制系统仿真---已完成
实验二基于Matlab的离散控制系统仿真一、实验目的1)学习使用Matlab命令对离散控制系统进行仿真的方法。
2)学习使用Simulink工具箱对离散控制系统进行仿真的方法。
二、实验原理1. 控制系统命令行仿真一阶系统闭环传递函数为3()G ss+3请转换为离散系统脉冲传递函数并仿真。
根据要求实验有实验数据和所得图形如下：连续零极点图函数：离散函数零极点图：连续函数根轨迹图:离散函数根轨迹图：连续函数单位脉冲响应曲线：离散函数单位脉冲响应曲线：连续函数单位阶跃响应：离散函数单位阶跃响应：连续函数波特图：离散函数波特图：连续函数艾奎斯特曲线：离散函数艾奎斯特曲线：连续函数尼科尔斯曲线：离散函数尼科尔斯曲线：2. 控制系统simulink 仿真按图建立系统的Simulink 模型，对不同的输入信号进行仿真，改变参数，观察不同的仿真结果。
图1 控制系统Simulink 仿真图解答于实验内容第二问三、实验内容1) 二阶系统传递函数为225()4+25G s s s =+，请转换为零极点模型，离散系统模型（采样时间为1），以及离散零极点模型，并进行基于matlab 命令的仿真研究（求连续和离散系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应、零极点分布图、根轨迹、波特图、奈奎斯特曲线、尼科尓斯曲线等）。
根据题意实验所得有：连续单位脉冲响应连续单位阶跃响应连续零极点分布图离散零极点分布图连续根轨迹连续波特图连续奈奎斯特曲线连续尼科尓斯曲线2)按图1建立系统的Simulink模型，对不同的输入信号进行仿真。
改变模型参数，观察不同的仿真结果。
Step输入：Ramp输入:当函数分子分别为1，10，100，500时有：经过实验可以看出分子越大超调越大，调整时间越大。
3)将上述系统离散化并基于Simulink仿真，观察仿真结果。
根据题意实验有：Step输入：Ramp输入：分子为1时：Step输入：Ramp输入：分子为250时：Step输入：Ramp输入：四、实验报告1)按照实验报告所要求的统一格式，填写实验报告；2)记录实验过程、实验结果和图表。
c语言实现simulink离散积分
c语言实现simulink离散积分Simulink 是 MATLAB 的一个模块，用于模拟和分析动态系统。
在 Simulink 中，离散积分可以通过离散积分器（Discrete-Time Integrator）模块来实现。
这个模块会计算输入信号的离散时间积分。
在 C 语言中实现这样的离散积分器，我们需要自己编写代码来模拟离散积分器的行为。
下面是一个简单的例子，展示如何在 C 语言中实现一个离散积分器：c#include <stdio.h>// 定义离散积分器的结构体typedef struct {double previous_input; // 上一个输入值double integral; // 积分值} DiscreteIntegrator;// 初始化离散积分器void init_integrator(DiscreteIntegrator *integrator) {integrator->previous_input = 0.0;integrator->integral = 0.0;}// 更新离散积分器的值double update_integrator(DiscreteIntegrator *integrator, double input, double dt) {// 计算当前积分值integrator->integral += (input - integrator->previous_input) * dt;// 更新上一个输入值integrator->previous_input = input;// 返回当前积分值return integrator->integral;}int main() {// 创建一个离散积分器DiscreteIntegrator integrator;init_integrator(&integrator);// 假设我们有一些离散时间点的输入值double inputs[] = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0};int n = sizeof(inputs) / sizeof(inputs[0]);double dt = 1.0; // 假设每个时间步长为 1// 计算并打印每个时间点的积分值for (int i = 0; i < n; i++) {double integral = update_integrator(&integrator, inputs[i], dt);printf("Input: %f, Integral: %f\n", inputs[i], integral);}return 0;}在这个例子中，我们定义了一个 DiscreteIntegrator 结构体来保存离散积分器的状态。
Simulink仿真教程
Simulink仿真教程Simulink仿真教程1.1 Simulink 基本操作1.1.1 启动Simulinka)打开单击MATLAB Command窗口工具条上的Simulink 图标，或者在MATLAB命令窗口输入Simulink，即弹出图示的模块库窗口界面(Simulink LibraryBrowser)。
该界面右边的窗口给出Simulink所有的子模块库。
常用的子模块库有Sources(信号源)，Sink(显示输出),Continuous(线性连续系统)，Discrete （线性离散系统)，Function & Table（函数与表格)，Math(数学运算)， Discontinuities (非线性)，Demo（演示）等。
每个子模块库中包含同类型的标准模型，这些模块可直接用于建立系统的Simulink框图模型。
可按以下方法打开子模块库:1)用鼠标左键点击某子模块库(如【Continuous】)，Simulink浏览器右边的窗变。
选中模块后，选取菜单Format→RotateBlock，可使模块旋转900。
e)模块参数设置用鼠标双击指定模块图标，打开模块对话框，根据对话框栏目中提供的信息进行参数设置或修改。
例如双击模型窗口的传递函数模块，弹出图示对话框，在对话框中分别输入分子、分母多项式的系数，点击OK键，完成该模型的设置，如右下图所示：f)模块的连接模块之间的连接是用连接线将一个模块的输出端与另一模块的输入端连接起来；也可用分支线把一个模块的输出端与几个模块的输入端连接起来。
连接线生成是将鼠标置于某模块的输出端口(显一个十字光标) ，按下鼠标左键拖动鼠标置另一模块的输入端口即可。
分支线则是将鼠标置于分支点，按下鼠标右键，其余同上。
操作流程如下：g)模块文件的取名和保存选择模型窗口菜单File → Save as后弹出一个“Save as”对话框，填入模型文件名，按保存(s)即可。
实验六离散控制系统Simulink仿真与状态反馈控制器的设计
图2 系统的单位阶跃响应题2.6.1：1、在MATLAB环境下，在m文件中编写如下程序：n=[1];d=[1 1 0];g=tf(n,d); %求连续系统开环传函Ti=[0.1 0.4 0.7 1]; %设置不同的采样周期for i=1:length(Ti)T=Ti(i);g0=c2d(g,T,'zoh'); %求加入零阶保持器后开环传函gb=feedback(g0,1); %系统闭环传函[num,den]=tfdata(gb,'v'); %得到闭环传函的分子、分母abs(roots(den)) %求闭环特征根，判稳dstep(num,den) %画离散系统的单位阶跃响应曲线hold on;grid on; %在同一张图上绘制endlegend('T=0.1','T=0.4','T=0.7','T=1')2、运行程序，得到系统闭环特征根，以及不同采样周期时系统的单位阶跃响应曲线，结果如图3：ans =0.95370.9537ans =0.85550.8555ans =0.80770.8077ans =0.79510.7951图3 采样周期不同时，系统的单位阶跃响应曲线分析：随着采样时间T从0.1增大到1，系统响应上升时间减小，调整时间减小，超调量增大。
系统的根均在单位圆内部，系统始终稳定。
题2.7.2：1、在Simulink环境下，搭建如图4所示的原系统模型：图4 Simulink环境下原系统建模2、原系统阶跃响应曲线如图5：图5 原系统阶跃响应曲线3、在MATLAB环境下，编写如下程序，设计状态反馈控制器，配置系统闭环极点：n=[10];d=conv([1 0],conv([1 2],[1 3]));g=tf(n,d); %原系统开环传函gc=feedback(g,1);[num,den]=tfdata(gc,'v'); %得到原系统闭环分子、分母[a,b,c,d]=tf2ss(num,den) %转换为状态空间模型rc=rank(ctrb(a,b)) %求秩，判定能控性if rc==3p=[-3 -0.5+j -0.5-j]; %若能控，配置闭环极点F=acker(a,b,p) %得到状态反馈矩阵Fendg_new=ss(a-b*F,b,c,d); %极点配置后的闭环传函t=0:0.1:20;step(g_new,t) %绘制极点配置后的阶跃响应曲线Grid4、运行程序，得到如下结果：a =-5 -6 -101 0 00 1 0b =1c =0 0 10d =rc =3F =-1.0000 -1.7500 -6.2500极点配置后的单位阶跃响应如图6：图6 极点配置后的阶跃响应曲线5、在Simulink环境下，绘制带有状态反馈的状态变量图，如图7：图7 带有状态反馈的状态变量图6、进行仿真验证，单位阶跃响应图如图8：图8 带有状态反馈的阶跃响应曲线4、实验心得本次实验为离散控制系统Simulink仿真与状态反馈控制器的设计。
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学生实验报告 系别 电子信息学院 课程名称 信号与系统实验 班级 实验名称 离散系统的 Simulink 仿真 姓名 实验时间 2013年 12月 20 日
学号 指导教师 报告内容 一、实验目的
1．掌握离散系统的 SIMULINK 建模方法。 2．掌握离散系统响应，频域响应的 SIMULINK 仿真方法。 二、实验原理介绍
离散系统的 SIMULINK 建模、仿真方法与连续连续系统的相似， 其系统模型主要有 z域模型、 传输函数模型和 状态空间模型的形式。 现采用图 1 的形式建立系统仿真模型，结合如下仿真的命令，可得到系统的状态空间变量、频率 响应曲线、单位阶跃响应和单位冲激响应的波形
ln1 Out1 图 1 系统响应 Simulink 仿真的综合模型 仿真命令： [A,B,C,D]=d linmod( ‘模型文件名' ) % 求状态空间矩阵。注意：'模型文件名'不含扩展
名 dimpulse(A,B,C,D) %求冲激响应的波形 dimpulse(A,B,C,D,1,N1:N2)% 求 k=N1—N2 曲线(步长为 1)的冲激响应
dimpulse(A,B,C,D,1,N1 ： N :N2)%求冲激响应在 k=N1—N2曲线(步长为 N )的部分样值
dstep(A,B,C,D) %绘制系统阶跃响应的波形
dstep(A,B,C,D,1,N1: N :N2)
dbode(A,B,C,D,Ts) ； %求频率响应(频率范围： 0~ ，即 0~ )。Ts 为取样周期，
Ts 一般取 Ts=1.
dbode(A,B,C,D,Ts,iu:w0: w:w1) ；%求频率响应(频率范围： w0 w1 ，即 (w0 w1)
Ts ，
w 为频率步长)：iu 为系统输入端口的编号，系统只有一个输入端口时取 iu=1. 以上命令，可以逐条在 MATLAB命令窗口输入、执行，也可编写成 M文件并运行，获得所需结果 三、实验内容 1、离散系统时域框图如图 18-9 所示。建立 SIMULINK模型，求其状态空间矩阵、系统函数
表达 式、冲激响应、阶跃响应和频率特性。
图18-9
系统模型 M文件程序： syms z [A,B,C,D]=dlinmod('l18') I=[1 0;0 1]; H=C*inv(z*I-A)*B+D figure(6); subplot(2,1,1);dimpulse(A,B,C,D);grid; subplot(2,1,2);dstep(A,B,C,D);grid; figure(7);grid dbode(A,B,C,D,1,1,0:0.001:2*pi) 系统的状态空间矩阵： A =-0.2500 0 0 0.3333 B = 1.0000 1.0000 C =-0.2500 0.3333 D =2 H =-1/(4*z+1)+1/(3*z-1)+2
四、实验结论与心得 成绩 教师签名 批改时间 年月日 永磁交流伺服电机位置反馈传感器检测相位与电机磁极相位的对齐方式 2008-11-07 来源： internet 浏览： 504 主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器， 绝对式编码器， 正余弦编 码器，旋转变压器等。 为支持永磁交流伺服驱动的矢量控制， 这些位置反馈元件 就必须能够为伺服驱动器提供永磁交流伺服电机的永磁体磁极相位， 或曰电机电 角度信息， 为此当位置反馈元件与电机完成定位安装时， 就有必要调整好位置反 馈元件的角度检测相位与电机电角度相位之间的相互关系， 这种调整可以称作电 角度相位初始化， 也可以称作编码器零位调整或对齐。 下面列出了采用增量式编 码器，绝对式编码器， 正余弦编码器， 旋转变压器等位置反馈元件的永磁交流伺 服电机的传感器检测相位与电机电角度相位的对齐方式。 增量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中， 增量式编码器的输出信号为方波信号， 又可以分为带换相信号 的增量式编码器和普通的增量式编码器， 普通的增量式编码器具备两相正交方波 脉冲输出信号 A 和 B，以及零位信号 Z；带换相信号的增量式编码器除具备 ABZ 输出信号外，还具备互差 120 度的电子换相信号 UVW ，UVW 各自的每转周期 数与电机转子的磁极对数一致。 带换相信号的增量式编码器的 UVW 电子换相信 号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下： 1. 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，
将电机轴定向至一个平衡位置； 2. 用示波器观察编码器的 U 相信号和 Z 信号；
3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
4. 一边调整，一边观察编码器 U 相信号跳变沿，和 Z 信号，直到 Z 信号稳 定在
高电平上（在此默认 Z 信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对 位置关系； 5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时， Z 信号 都能稳
定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下： 1. 用示波器观察编码器的 U 相信号和电机的 UV 线反电势波形；
2. 转动电机轴，编码器的 U相信号上升沿与电机的 UV 线反电势波形由低到 高的过
零点重合，编码器的 Z 信号也出现在这个过零点上。 上述验证方法，也可以用作对齐方法。 需要注意的是，此时增量式编码器的 U 相信号的相位零点即与电机 UV 线 反电势的相位零点对齐，由于电机的 U 相反电势，与 UV 线反电势之间相差 30 度，因而这样对齐后，增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机 U 相反电势 的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与 U 相反电势波形的相位一致，所以此 时增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机电角度相位的 -30 度点对齐。 有些伺服企业习惯于将编码器的 U 相信号零点与电机电角度的零点直接对 齐，为达到此目的，可以： 1. 用 3个阻值相等的电阻接成星型， 然后将星型连接的 3 个电阻分别接入电 机的
UVW 三相绕组引线；
2. 以示波器观察电机 U 相输入与星型电阻的中点， 就可以近似得到电机的 U 相反
电势波形； 3. 依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器 外壳与
电机外壳的相对位置； 4. 一边调整，一边观察编码器的 U 相信号上升沿和电机 U 相反电势波形由 低到高
的过零点， 最终使上升沿和过零点重合， 锁定编码器与电机的相对位置关 系，完成对齐。 由于普通增量式编码器不具备 UVW 相位信息，而Z 信号也只能反映一圈内 的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。 绝对式编码器的相位对齐方式 绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言， 差别不大， 其实都是在一圈 内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。 早期的绝对式编码器会以单独的 引脚给出单圈相位的最高位的电平， 利用此电平的 0和 1的翻转，也可以实现编 码器和电机的相位对齐，方法如下：1. 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，
将电机轴定向至一个平衡位置； 2. 用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号；
3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
4. 一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电 机轴的
定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系； 5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿 都能准
确复现，则对齐有效。 这类绝对式编码器目前已经被采用 EnDAT ，BiSS，Hyperface 等串行协议， 以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代， 因而最高位信号就不符存 在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化， 其中一种非常实用的方法 是利用编码器内部的 EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位， 具体方法如下： 1. 将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外 壳与电
机外壳； 2. 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电， U 入， V 出，
将电机轴定向至一个平衡位置； 3. 用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值， 并存入编码器内部记录电机 电角
度初始相位的 EEPROM 中； 4. 对齐过程结束。
由于此时电机轴已定向于电角度相位的 -30 度方向，因此存入的编码器内部 EEPROM 中的位置检测值就对应电机电角度的 -30 度相位。 此后， 驱动器将任意 时刻
的单圈位置检测数据与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换 算，再加上 -30 度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。
这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现， 日系伺服的 编码器相位之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供 这种对齐方式的功能界面和操作方法。 这种对齐方法的一大好处是， 只需向电机 绕组提供确定相序和方向的转子定向电流， 无需调整编码器和电机轴之间的角度