倾转旋翼式无人机及应用
固定翼无人机的起飞方式盘点
固定翼无人机的起飞方式盘点固定翼无人机相比于旋翼机，关键的不同之处就在于起飞。
据宇辰网了解到，固定翼最常见的起飞方式为滑行，后随着技术的发展，又衍生出了垂直起飞、空投、轨道弹射起飞、手抛等方式。
滑行起飞滑行起飞是固定翼无人机最常见的起飞方式，安全性高，机动灵活性差，适合军用无人机。
但民用领域多数并不具备足够的起飞空间，因此在一定程度上限制了固定翼无人机在民用领域的大范围推广。
垂直起飞垂直起飞是较为先进的概念，适用于空中混血儿——倾转旋翼无人机。
倾转旋翼无人机结合了旋翼机和固定翼的优点，既有旋翼又有固定翼，无人机起飞和着陆时，旋翼轴处于垂直状态，因此可以保障无人机的垂直起降，成功起飞后，旋翼轴会转变为水平状态，使无人机过渡到飞行模式。
因此这种无人机兼具垂直/短距离起降和高速巡航的特点。
目前从世界范围来看，倾转旋翼技术还处于起步阶段，只有少数国家技术相对成熟。
空投空投方式需要借助母机搭载固定翼升空，到达至一定空域后释放，从而完成固定翼的发射工作。
比较典型的是波音公司去年推出的无人机发射和回收系统FLARES。
FLARES类似大型四旋翼无人机，既可以作为固定翼无人机的发射台，又可以对无人机进行回收。
2015年8月，Insitu公司利用“扫描鹰”无人机对FLARES进行了一系列测试。
测试期间，下方搭载了“扫描鹰”的FLARES直接飞上空中，开始盘旋，“扫描鹰”随之加速，最后脱离飞出。
FLARES飞回发射基台，在操作人员将回收系统固定在其底部后，FLARES再次升空准备回收无人机。
轨道弹射起飞轨道弹射需要借助轨道仪器，靠外力（气/液压、电磁等），使滑车托举着无人机在导轨上加速，从而让无人机获得平飞速度，顺利出架。
例如，电机动力的弹射系统一般由滑行轨道、小车、牵引钢丝、缓冲橡皮筋、电动绞盘、电机减速机构、开锁装置等构成。
滑车的牵引力源于高扭矩电机，开锁装置与电源开关联动，合理的电机减速比，使电动绞盘的转速和扭矩满足滑车前进的力量和速度需求。
倾转三旋翼垂直起降无人机悬停姿态控制
倾转三旋翼垂直起降无人机悬停姿态控制许景辉;马贺;周建峰;田钰强;韩文霆【期刊名称】《农业机械学报》【年(卷),期】2018(049)010【摘要】针对一种倾转三旋翼垂直起降(VTOL)飞行器在悬停状态下的姿态控制问题,设计了一种基于STM32系列微控制器的飞行控制系统.采用十轴组合惯性导航模块实时采集载机平台姿态信息,并结合基于四元数的互补滤波算法进行姿态信息解算.针对无人机姿态控制实时性和精度要求高的特点,采用串级PID控制算法对载机进行悬停状态下的姿态控制.实验结果表明:串级PID控制算法在悬停状态下能够对倾转三旋翼垂直起降飞行器进行快速、稳定、准确的姿态控制,并具有一定的鲁棒性.在横滚角的内环采用PD控制(Kp为8.371,Kd为3.015),外环采用PD控制(Kp为5.1,Kd为1.15);俯仰角的内环采用PD控制(Kp为3.137,Kd为1.6),外环采用PID控制(Kp为3.43,Ki为0.003,Kd为3.97);偏航角采用PI控制(Kp为9.30,Ki 为0.11)时,其悬停状态下具有最优姿态控制效果.研究结果对倾转三旋翼垂直起降飞行器飞行控制的后续研究具有指导作用.【总页数】7页(P16-22)【作者】许景辉;马贺;周建峰;田钰强;韩文霆【作者单位】西北农林科技大学水利与建筑工程学院,陕西杨凌712100;西北农林科技大学旱区农业水土工程教育部重点实验室,陕西杨凌712100;西北农林科技大学水利与建筑工程学院,陕西杨凌712100;密苏里大学食品与生物工程系,哥伦比亚MO 65211;西北农林科技大学水利与建筑工程学院,陕西杨凌712100;西北农林科技大学中国旱区节水农业研究院,陕西杨凌712100【正文语种】中文【中图分类】TP273【相关文献】1.一种倾转四旋翼无人机及其过渡段姿态控制 [J], 沈杨杨;杨忠;张翔;李劲松2.倾转四旋翼无人机垂直起降阶段控制系统研究 [J], 吴江;梁敬;陈诗豪;3.基于倾转翼飞机垂直起降阶段PID姿态控制器设计 [J], 江稳;王琦;高硕;;;4.倾转三旋翼无人机倾转过程转动惯量建模 [J], 邹明虎;张飞5.倾转翼无人机垂直起降段航向控制建模与分析 [J], 任峻萱;王琦;何国毅;刘润芃因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
小型涡轴发动机
RR300 涡轴发动机
222
80
2.8
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14
S-100
• 奥地利西贝尔公司
• 2003服役
• 最大起飞重量为200kg
• 任务载荷50kg
• 续航时间4 h
• 稳定的可见光/红外线全向镜头、合成孔径 雷达(SAR)、光学探测搜寻设备(LIDAR)、多 光谱成像设备、高灵敏度地面雷达(GPR)
基于80daN发动机 1.75 5.5 0.76 3.0 1.6 850 192.0 0.48
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2.5 5.5 0.76 3.0 1.6 850 275 0.48
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29
中小型涡轴发动机燃烧室
➢回流燃烧室：蒸发管或空气雾化喷嘴 ➢折流燃烧室：甩油盘雾化喷嘴
第四代涡轴发动机将采用带空气雾化喷嘴的回流燃烧室
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30
发动机参数 空气流量 （kg/s） 压气机压比 压气机效率 燃气涡轮膨胀比 动力涡轮膨胀比 涡轮前温度 （℃） 起飞功率（kW） 耗油率（kg/kW·h）
•
50
马力转子发动机 精选版课件ppt
15
瑞士SKELDAR®V-200
• 最大起飞重量(MTOW) 200公斤 • 最大有效载荷40公斤 • 最大滞空时间5小时 • 最大飞行速度120公里/小时 • 执行任务最大半径范围130公里 • 动力40kW活塞发动机 • 机载发电机500W • 最大升限14000英尺(ISA)
人机；功率不大于500kW的涡轴配装旋翼无人机；功率不大于600kW的涡
桨发动机配装中低速无人机；冲压组合发动机是最有希望用于高超声速无
垂直起降固定翼无人机研究
垂直起降固定翼无人机研究垂直起降固定翼无人机是一种有效结合多旋翼无人机垂直起降能力和固定翼无人机高效巡航能力的无人机。
因其独特的起降-巡航性能,垂直起降固定翼无人机在军事侦察、边海防无人值守、战场态势获取等军事应用领域,及输油输电管线检测、复杂空域快速投送、航拍测绘等民用领域都具有极大的应用前景。
垂直起降固定翼无人机大致可分为复合倾转式,倾转旋翼式,动力复合式及尾座式四类。
当前对垂直起降固定翼无人机的研究大多数都集中在各类型的总体设计及其改进上,而对几种类型无人机的性能对比研究相对较少。
且因尾座式与前三种类型在总体设计和控制原理上差异较大,故本文主要对复合倾转式,倾转旋翼式,动力复合式三种类型进行对比分析研究。
本文首先对国内外已有的复合倾转式,倾转旋翼式,动力复合式三种无人机进行分类总结。
归纳分析各自的发展历程和研究动向,对比分析各自的优缺点和技术瓶颈,从而为进一步的研究设计和性能分析提供依据。
而后根据具体的设计指标设计出飞翼复合倾转无人机、分布式倾转旋翼无人机、大展弦比复合式无人机三型对应种类的无人机总体方案。
并介绍了三型无人机的操纵方式和典型飞行状态。
而后本文利用xflow气动软件对三型无人机的升阻力特性和三维气动特性进行了分析对比,同时分别对飞翼复合倾转无人机翼尖垂尾、分布式倾转旋翼无人机过渡状态和大展弦比复合式无人机过渡状态进行了重点分析。
并利用ANSYS软件WORKBENCH模块对大展弦比复合式无人机机翼结构强度进行有限元仿真分析,得到了机翼的形变云图和安全系数云图。
最后对无人机的整体重量,功耗和航时进行了分析和计算。
在设定三型无人机起飞重量和载荷相同的前提下对无人机的航时进行了重点对比,得到了最大航时的布局设计。
最后根据航时和具体设计对各设计布局进行性能评价和最优评定,同时也为同类型垂直起降固定翼无人机的设计提供参考和技术支撑。
提高多旋翼无人机续航能力的措施
提高多旋翼无人机续航能力的措施随着无人机技术的不断发展成熟，无人机尤其是多旋翼无人机在消防、农业、救援、测绘和公共安全等领域崭露头角，然而续航时间是现阶段多旋翼电动无人机进一步发展和更广范围应用的瓶颈，本文从无人机结构、材质以及能量来源方面进行汇总，以期对技术人员有所启发。
标签：无人机续航材质电池目前多旋翼无人机主要以锂离子充电电池作为电源，续航时间短、机体不够轻等问题仍然存在，制约着无人机的进一步发展。
目前大多数多旋翼电动无人机的续航时间在12～30min 之间，如大疆（DJI）最新产品MA VIC PRO 质量0.743 kg（毛重4.35 kg），最长续航时间仅27 min;XIRO 零度无人机探索者XPLORER-G 质量1.189kg，飞行时间仅18 min，续航时间短、机体不够轻等问题，成为无人机进一步发展的拦路虎。
结构的改进对于传统的多旋翼无人机的续航问题，目前的结构改进方式主要是倾转旋翼无人机或垂直起降固定翼无人机。
即将多旋翼与固定翼相结合，在起降阶段由旋翼提供垂直方向的动力，而飞行时旋翼倾转从而提供推力，使飞行器既能像直升机那样垂直起降，又能像固定翼飞机那样巡航飞行，大大提高了续航时间。
然而倾转舵机或是垂直起降动力系统重量较大，加之无人机本身的结构沉重，产生了大量废重，难以运输大量货物;且运用于自重较大的货运无人机时，往往会因为使用大推力螺旋桨而极大增加倾转舵机的负载。
舵机的响应速度并不快，往往会让无人机的可操控性大打折扣。
无人机巨大的机翼结构与无法侧向倾转的舵机会使稳定悬停变得极为困难，因此并不适用于物流。
二、材质的改进要达到无人机结构的轻质化和高性能化，在机架材质的选取要十分慎重。
与传统的金属材料及复合材料相比，碳纤维复合材料具有轻质高强、抗疲劳和防盐雾侵蚀的特性，将其应用于无人机结构中可以改善和提高无人机的综合性能。
机臂可采用碳纤维空心方管，碳纤维方管较碳纤维圆管承载能力更强，方管的平面更有利于连接机体和螺旋桨，且搬运方便。
垂直起降原理
垂直起降原理
垂直起降原理是指飞机能够在没有跑道的情况下垂直起飞和降落的能力。
垂直起降原理主要有以下几种：
1.推力矢量控制技术：通过改变发动机喷口的方向和力量来实现飞机的垂直起降。
这种技术常常用于战斗机和无人机中，可以使飞机在狭小的空间内起降。
2.倾转旋翼技术：旋翼可以绕飞机的轴线旋转，类似于直升机的工作原理。
通过旋转旋翼来产生升力，从而实现垂直起降。
3.喷气推进技术：通过喷气推进器的高速气流产生升力，从而使飞机垂直起降。
这种技术常用于垂直起降飞机或垂直起降无人机。
4.磁悬浮技术：利用磁力场和超导材料来悬浮和推动飞机，实现垂直起降。
这种技术较为先进，还在研究和实验阶段。
这些垂直起降原理的应用使得飞机能够在狭小的空间内灵活起降，增加了飞机的作战和运输能力。
不同的原理适用于不同的飞机类型和任务需求，各有优缺点。
随着科技的不断发展，垂直起降技术也将不断进步，为航空领域带来更多创新和突破。
无人机飞行原理-第06章 单旋翼无人机构造
□贝尔稳定系统是通过安装阻尼器减小外力的影响，后来发展为采用小桨代替阻尼器 和配重，称之为希勒稳定系统。目前，将考虑前两种稳定系统的优点设计为贝尔希勒稳定系统。
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6.2 直升机的组成
□（1）贝尔稳定系统（Bell control system） 这是最简单的飞杆形式，飞杆两端各有配重，垂直于旋翼桨叶安装，并通过机械摇杆 连接到斜盘和桨叶连杆上。由于飞杆的控制作用限制了周期变距的控制权限，所以将 飞杆称为平衡杆
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6.3 涉及的基本概念
√旋翼工作状态参数
□旋翼直径D和半径R □桨盘面积（Disc area） □桨盘载荷（Disc loading） □旋翼实度（Solidity Ratio） □旋翼转速和角速度 □旋翼迎角（Rotor AoA） □翼锥角（Coning angle） □前进比（Advanced Ratio）
➢无人直升机（unmanned helicopter）：具有一个或两个旋翼，能 垂直起降、自由悬停的无人驾驶航空器。（出自GA/T 1411.1— 2017）
2
第6章单旋翼无人机构造
√无人直升机（Unmanned Helicopter，UMH）是一种由动力驱动，机上无 人驾驶的航空器，是无人机中的重要一类。这种带旋翼无人机在构造形 式上属于旋翼飞行器，在功能上属于垂直起降飞行器，可以由无线电地 面遥控飞行或/和自主控制飞行的可垂直起降的飞行器。按照旋翼数量可 以将无人直升机分为单旋翼无人机和多旋翼无人机。
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6.2 直升机的组成
√桨叶
□旋翼桨叶一般会采用新材料、改进桨叶形状和新翼型来提高其性能，一般采用矩形 桨叶、梯形桨叶、混合梯形桨叶和桨尖后掠桨叶等。
倾转旋翼飞机倾转机构设计及优化
倾转旋翼飞机倾转机构设计及优化
张宝玉;李德彪;霍亚东
【期刊名称】《机械设计》
【年(卷),期】2024(41)3
【摘要】倾转机构在倾转旋翼机过渡飞行阶段起着重要作用。
文中以某倾转旋翼机倾转机构为研究对象,建立计算数学模型,研究传动角随作动器固定点变化规律,并以整个倾转过程中传动角算术平均值最大为优化目标,得到作动器固定位置最优点,并以该点为研究目标,当作动器匀速运动时,研究倾转角度及角速度随时间变化规律,为倾转机构控制提供参考。
研究结果表明:固定点位置横向距离为4r、纵向距离为0.7r时,倾转过程平均传动角最大为67.369°;当作动器匀速运动时,倾转机构角度接近线性增加,角速度先降低,后提高,呈类抛物线规律。
【总页数】4页(P136-139)
【作者】张宝玉;李德彪;霍亚东
【作者单位】北京中航智科技有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TH122
【相关文献】
1.新型可倾转旋翼的四旋翼飞行器结构设计
2.面向方案设计的倾转旋翼飞机短距起飞性能
3.倾转三旋翼无人机倾转定高控制研究
4.国内优秀男子跳远运动员起跳技术的运动学分析
5.四倾转旋翼无人飞行器倾转旋翼系统模块化设计方法研究
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倾转旋翼式无人机
一．研究背景及发展现状：
无人机的起源并不算晚， 早在 1914 年，英国军事航空学会就批准了当时世界上第一个
无人机计划，准备用于第一次世界大战。 1935 年， DH.82B 蜂王号的诞生给无人机历史上
留下了浓墨重彩的一笔， 这种飞机采用导航技术， 可以自主返回起飞点， 使得无人机可以重
复飞行， 大大提高了无人机的实用价值。 此后， 一些高精密以及昂贵的设备开始在无人机设计
中越来越多的应用， 无人机的性能得到大幅度提高。 随着航空技术的变革， 无人机自主控
制程度越来越高， 也越来越智能。 不仅如此， 无人机的结构也不再局限于早期的固定翼结构，
随着人们对无人机的应用需求日益增多，许多新型无人机应运而生。
由于倾转旋翼无人机机既有旋翼又有机翼 ,在旋翼倾转过程中气动特性比较复杂 , 存在
着动力学分析、旋翼 /机翼耦合动载荷和稳定性等技术难题 ,因此其研制周期较长、研制费用
高等缺点。 此外 ,由于倾转旋翼机采用双旋翼 ,其飞机设计结构上存在欠缺 , 在操纵与控制上存
在一定困难。其过渡过程的稳定控制是目前最迫在眉睫的问题。
国外 ：目前美国贝尔直升机公司研制出鱼鹰系列的倾转旋翼式直升机并成功试飞， 投入
使用， 但在使用期间也并不是一帆风顺， 曾出现过重大事故， 欧洲航空工业界也在积极研制倾
转旋翼机。 1987 年初 ,“尤洛法”(EuroFAR) 的倾转旋翼运输机在欧洲委员会资助下进行了
可行性方案论证。 1999 年多家欧洲公司联合研究名为“尤洛泰特” (Eurotilt) 的倾转旋翼机制造
实验台 ,设计巡航速度 556 千米/ 小时、航程 1481 千米和使用升限 7620 米。与此同时 ,
意大利阿古斯塔公司宣布一款名为“尤利卡” (Erica) 的倾转旋翼机。 1999 年 10 月欧洲委员
会将“尤利卡”与“尤洛泰特”合并成“第二代欧洲高效倾转旋翼机”。
国内 ：倾转旋翼机在国内的发展起步较晚 ,而且主要是对于倾转双旋翼机理论技术方面
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进行研究。 其中南京航空航天大学研究成果比较显著 ,主要有飞行力学建模、 旋翼 /短舱 /机翼
耦合结构气弹响应、过渡过程姿态控制等方面的研究 ;西北工业大学对倾转旋翼机机构多状
态响应及效率进行了研究。 中航工业直升机研究所得出了过渡阶段短舱倾转规律。 航工业直
升机研究所展出了正在研发的一款新概念直升机“蓝鲸”旋翼机，但都处于试验期，没有真正
投入使用。
二．无人机制造材料：
通过各种材料强度，刚度，重量，耐腐蚀性，以及价格的考察。我们发现玻璃钢具有轻
质高强，耐化学腐蚀，抗微生物作用，成型方便，价格较低的优点。故将 玻璃钢 作为制作无
人机机身及螺旋桨的材料。
三．短舱旋转传动系统：
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图二
如图所示为短舱的旋转机构原理图（初步设计） 。图中 1 构件为主动件， 2 构件为短舱的旋
转控制构件。当舵机收到控制系统传来的转动信号时，舵机启动输出转矩。 1 构件绕机架相
对转动带动 2 构件运动， 2 构件的上下端点以移动副的形式与 3 构件和机架相连， 在 2 个移
动副的作用下使得 2 构件可以绕水平位置转动一定的角度，通过调整构件 3 与机架的滑槽
图一
蓝色构件为 1 构件
绿色构件为 2 构件
黄色构件为 3 构件
灰色构件为机架
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长度可以实现 0 度至 90 度的角度偏转， 通过在滑槽内添加的气动设置可将反馈信号传输给
控制系统，使舵机停止工作，同时帮助构件 2 实现自锁。从而实现了直升模式到固定翼模
式的转换。
四．短舱旋转控制系统：
控制简图如下：
图四
倾转旋翼无人机具有直升机模式、 过渡模式、 固定翼模式三种飞行模式。 倾转旋翼无人
机起飞和降落时 ,短舱垂直于地面 ,升力完全由一对旋翼提供 ;当上升到一定高度 ,倾转旋翼无
人机以直升机模式达到初始转换速度后 ,短舱倾转 90 °到达水平状态。在此过程中 ,升力由旋
翼拉力在重力方向的分力和机翼的升力提供 ,旋翼拉力在水平方向的分量提供了机体向前的
加速度 ;当短舱倾转 90 °时,倾转旋翼无人机进入固定翼模式 ,升力完全由机翼升力提供 ,旋翼
当作拉力提供飞机的前飞速度。
倾转旋翼机过渡模式包括直升机阶段和短舱倾转阶段短仓在本设计中 ,需要确定机体的
转动惯量和力臂。
测试时 ,为防止基座因螺旋桨高速旋转而产生震荡 ,将电机固定在一个质量较大的基座
上, 保证测量的精确性。 反向安装螺旋桨 ,使螺旋桨排开空气的速度向上 ,从而产生向下的推力 ,
因此 ,不同的输入电压对应不同的电机转速和向下的推力 ,
舵机是一套带反馈的伺服机 , 电机通过多级齿轮减速后传给输出轴 ,输出轴的下面连着
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一个同步转动的反馈电位器 ,电路通过检测电位器的阻值和舵机输入信号作比较 ,就能确定
舵机应该停留的位置。 因此舵机本身是一个闭环系统 ,其输入信号为 PWM 信号的脉冲宽度 ,
输出信号为舵机的转动角度
舵机本身内部集成有驱动器 , 其相当于比例环节。在直升机模式下调整俯仰角获得初始
转换速度 ;当达到初始转换速度之后 ,进入短舱倾转模式。倾转旋翼机可以通过改变旋翼拉力
和气动舵面进行操纵。 在直升机阶段时 ,机体前飞速度较慢 ,气动舵面产生的力较小 ,操纵的作
用不明显 ,此时主要靠旋翼拉力矢量进行操纵 , 通过控制螺旋桨的转速 , 实现倾转旋翼机的前飞
方向加速。
短舱倾转模式时 ,随着前飞速度逐渐加快 , 方向舵、升降舵以及机翼等气动舵面操纵越来
越明显 ,此时主要依靠气动舵面进行操纵。由于过渡阶段是在直升机阶段到平飞阶段的过渡 ,
在此期间会存在两种操纵方式。在过渡阶段 ,倾转四旋翼机过渡阶段操纵系统分为直升机模
式和短舱倾转模式。具体可分为俯仰操纵、滚转操纵、偏航操纵和拉力操纵：
俯仰操纵 : 在直升机模式 ,俯仰操纵采用前后螺旋桨转速差动的操纵方式 ;在短舱倾转模
式, 俯仰操纵采用改变升降舵倾角的操纵方式。通过俯仰操纵将俯仰角调整到期望的角度。
滚转操纵 : 在直升机模式 ,滚转操纵采用左右螺旋桨转速差动的操纵方式 ,左右旋翼间存
在拉力差 ,从而产生滚转的力矩 ;在短舱倾转模式 ,滚转操纵采用副翼倾角差动 ,副翼差动偏转
会产生左右两侧的拉力差。因此通过滚转操纵可以调整滚转角到期望值。
偏航操纵 : 通过控制左右两侧舵机反向倾转 ,这样旋翼的水平分力会产生一个绕 z 轴的
力矩 ,进而控制偏航姿态。从而可以达到调整偏航角的作用
拉力操纵 : 在过渡阶段 , 拉力操纵通过改变螺旋桨的转速和短舱倾角达到改变前飞拉力
的效果。螺旋桨机翼的升力在前飞方向上的分力克服阻力产生飞机向前飞行的加速度。 [1]
倾旋翼式飞机大体外观图
五．应用模拟：
监测系统
1 简介： 我们的飞机采用红外和航拍组成的监测系统， 采用实时传输的特性进行实时森林火
灾监测；当数据和图像传输回来后，用专门的图像采集设备进行采集，再在电脑上进行
matlab 编程处理，把采集的图像进行灰度处理，设定阈值进行图像二值化处理，再进行边
缘检测，得出区域火灾的方位和蔓延趋势。
2 系统组成
2.1 硬件组成：红外线传感器，航拍摄像头，实时传输信号器，图像采集设备，电脑
2.2 软件组成：图像采集软件， MATLAB
3 具体检测流程如下：
飞机在指定空域
进行图像采集
实时图像数据传输
图像数据接收
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传输到电脑
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数据传输
图像采集
数据采集
检测过程示意图
4MATLAB 图像处理
4.1 我先在计算机上模拟了一下森林火灾现场的区域着火图，即飞机的采集图像。
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注：红色部分代表火； 绿色部分代表森林； 黑色部分代表被火烧掉的部分或者没有树的部分
4.2 用 MATLAB 进行图像灰度处理
4.3 设定阈值，进行图像二值化处理，白色为 1 ，黑色为 0；
4.4 设计智能深度搜索优化算法，标记未着火区域全部为 1
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4.5 设计边界搜索算法，并进行特性标记，标记为 0.5 红色，为了看图方便，并把标记元素
图转化后标记为红色，最后输出图像。
4.6 设计算法对标记元素位置进行统计，可以分析出火灾方位和蔓延趋势，从而制定灭火最
优方案，
参考文献：
[1] 宋殿成 倾转四旋翼机过渡阶段控制系统研究 2014.6
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