倾转旋翼式无人机及应用
飞马智能侦查系统 V200 V300 视频应用用户使用手册说明书
版本：V1.0密级：公开编制：包海龙飞马智能侦查系统V200/V300 视频应用用户使用手册深圳飞马机器人科技有限公司北京飞马航遥科技有限公司目录一、系统简介 (4)二、系统参数 (5)1、飞行平台参数（V200） (5)2、视频载荷参数 (6)3、图传系统基本参数 (6)三、系统配置 (7)四、设备连接 (7)五、V200/V300使用培训---飞行前准备 (9)前言：以V200为例V300视频操作与V200一致 (9)1，设备状态确认 (9)1.1检查并清点作业设备，做好相关设备使用记录 (9)1.2飞机上电，确认设备工作状态、管家是否提示固件更新；无人机管家采用强制更新方式，若更新后建议确认下最新版本list (9)1.3 固件升级流程： (10)2，设备电池充电 (12)2.1 V200智能电池充电 (12)2.2 HGS手持地面站、平板跟踪天线充电 (13)3，任务规划（两种作业方式） (14)3.1选择合适的飞行方案： (14)3.2智航线规划视频航线介绍： (14)3.3根据测区海拔高度，确认本次飞行是否装备高原桨or平原桨 (15)六、V200/V300使用培训---现场飞行 (16)1，现场勘踏、场地选择 (16)1.1场地选择规避 (16)1.2飞机机头迎风摆放 (17)2，起飞前检查（设备连接、调试、组装及状态确认） (17)2.1飞机组装顺序： (17)2.2 地面站系统组装 (19)2.3 飞机状态确认 (19)2.4飞行方案选择（自由飞行/视频航线） (20)3，V200智飞行飞行操作 (21)3.1起飞前智飞行操作流程 (21)3.2起飞后智飞行操作流程： (23)4，HGS手持地面站按键定义图 (26)5，跟踪天线功能及按键定义 (27)5.1操作注意事项： (28)6,智监控——飞马云直播 (30)6.1 使用操作： (30)6.2 直播中常见问题及解决办法： (34)7、V200视频数据获取（可见光视频载荷/热红外视频载荷） (35)七、功能应用 (35)1、实时视频回传 (35)2、飞马云直播 (36)3、可见光视频载荷30倍光学变焦 (36)4、视觉追踪 (37)5、兴趣点环绕 (37)6、视频航线 (38)7、自由飞行（应急方向） (38)编撰日志：、一、系统简介飞马智能侦查V200/V300是一款针对视频应用的倾转翼无人机系统，具有高机动性、高可靠性、高清晰度视频、远距离实时图传等特点，具备全天候视频侦查作业能力。
倾转旋翼无人机最优过渡倾转角曲线
倾转旋翼无人机最优过渡倾转角曲
线
倾转旋翼无人机最优过渡倾转角曲线是一种合理的过渡倾转角曲线，可以保证倾转旋翼无人机在连续转弯过程中尽量减少各种不利因素对飞行性能的影响。
它具有以下特点：
1、外形平滑：最优过渡倾转角曲线使用抛物线或三次曲线来表示，外形平滑，可以减少抖动和震荡，提高飞行稳定性。
2、自适应性强：最优过渡倾转角曲线可以根据实际情况自动调整，使无人机在不同的飞行情况下都能达到最佳状态。
3、节省能量：最优过渡倾转角曲线能够有效降低无人机的操作能耗，节省资源。
4、易于控制：最优过渡倾转角曲线的控制方法简单，易于实现，可以有效提高无人机的操作效率。
京东首发倾转旋翼无人机载重200kg？京东回应是媒体误报
京东首发倾转旋翼无人机载重200kg？京东回应是媒体误报8月29日，京东发布了首款可用于支、干线运输的倾转旋翼无人机VT1,其最大起飞重量超过200kg，这标志着京东无人机体系已经具备支、干线物流配送能力，并开始向着“打造三级无人机物流配送体系”的布局迈进。
不过随即有人对200kg的数据提出了质疑。
最大起飞重量200kg，是虚高吗?200kg的载重?VT1的参数一经发布便引来质疑，有人说参数看着虚高，而京东也没有发布实测视频。
对此，宇辰网记者询问了京东方面的人，他们表示，200kg的载重是部分媒体发布新闻时弄错了数据，是最大起飞重量超过200kg 而非载重，具体载重是多少?他们回应还没有标准数据。
续航也不是200小时，而是可以飞行200公里。
据介绍，京东自主研发的倾转旋翼无人机VT1机高1.13米，机长3.423米，翼展3.786米，采用油电混合动力，固定翼模态最大起飞重量超过200kg，可以飞行200公里以上，该机将主要应用在偏远地区的远程配送上。
倾转旋翼无人机VT1/图来源网络京东自主研发的无人机有不少，与以往机型不同，这款无人机除了长航时和超大载重这两处特殊外，还有“倾转旋翼”这一亮点。
说起来倾转旋翼也称不上什么新技术，早在上世纪50年代贝尔公司就研发了倾转旋翼军用机“鱼鹰”，这一技术属于军用技术外溢。
而在民用领域，倾转旋翼可以说是今年各无人机企业研发的新爆点，无距科技、深圳智航在今年都发布了倾转旋翼机。
倾转旋翼将固定翼飞机和直升机的优点融为一体，因而拥有不可比拟的优势，被形象地称为空中“混血儿”。
倾转旋翼无人机VT1/图来源网络VT1倾转旋翼机具有创新旋翼构型，在拥有固定翼飞机的机翼之外，在机身两侧还分别安装有可在水平与垂直位置之间转动切换的旋翼倾转系统组件，当飞机垂直起飞和着陆时，旋翼轴垂直于地面，呈横列式直升机飞行状态，可在空中悬停、前后飞行和侧飞。
而当倾转旋翼机飞升至一定高度后，旋翼轴可向前倾转90°角至水平位，旋翼即可当作固定翼飞机的拉力螺旋桨使用，能够以较高速度作远程飞行。
一种倾转旋翼固定翼无人机的设计
Electronic Technology •电子技术Electronic Technology & Software Engineering 电子技术与软件工程• 81【关键词】倾转旋翼 复合翼无人机 垂直起降自从2015年国内工业级无人机市场出现了复合翼构型的垂直起降固定翼机型以来，固定翼垂直起降发展非常迅速。
这种复合翼构型的固定翼兼顾了固定翼和多旋翼的优点，动力系统分别独立。
复合翼构型的主要载体多采用常规布局固定翼，即水平尾翼在主翼之后，水平尾翼上有垂直尾翼，四旋翼的动力系统安装在主翼上。
垂直起降靠四旋翼动力系统垂直上升或降落，达到一定高度后切换到固定翼动力系统平飞，这种复合翼构型的飞行平台具备多旋翼的灵活机动性和固定翼的长航时作业面积大等优点，在航拍航测、电力巡检、地质勘探、应急救援等场合有较好的应用。
由于工作效率过低和成本过高，本设计提出一种三旋翼的固定翼垂直起降无人机，其中多旋翼的动力系统为Y 型拓扑结构的三旋翼，前端两个旋翼动力为多旋翼动力系统和固定翼动力系统共用，在飞行切换过程中由倾转旋翼进行过渡。
复合翼构型的载机采用常规布局V型尾翼的固定翼，具有更好的稳定性。
1 倾转旋翼固定翼无人机的工作原理从结构上来看，本设计提出的三旋翼可倾转旋翼固定翼无人机可以分为三部分，分别为V 型尾翼固定翼载机、三旋翼动力系统、倾转机构。
如果只从固定翼载机来看，它可以看成一个V 型尾翼、常规布局、双发动力的固定翼载机。
其中双发动力系统分别在主翼的两侧，动力组成部分的无刷电机安装在倾转机构上，当倾转机构将电机旋转至竖直向上时，与在固定翼载机腰部的旋翼动力系统构成三旋翼。
这样，旋翼动力系统和固定翼动力系统就有两个动力是共用的，降低了飞行器重量和成本。
从操控过程可以分解成三部分，分别为三旋翼垂直起降、悬停和空间六自由度低速位移、固定翼长航时高速巡航、三旋翼和固定翼一种倾转旋翼固定翼无人机的设计文/赵旭操控之间过渡阶段。
倾转旋翼无人机介绍
多旋翼无人机的优点是操 作相对简单、垂直起降、 对起降场地要求不高，可 以随时悬停，缺点是飞行 速度慢、续航时间短，控 制范围和工作效率都不高。
倾转旋翼无人机兼顾了多 旋翼机垂直起降安全便捷 和固定翼飞机航速快，航 程长的优点
第4页
1、研究目的和意义
倾转旋翼无人机在旋翼模式下垂直起飞，达到一定高度和飞行 速度后旋翼前倾，转换成固定翼模式巡航飞行；下降阶段旋翼 回转，垂直下降，由此完成垂直起降固定翼飞行。
1、查阅文献学习，翻译英文文献，学习Adams、Proe软件。 2、完成倾转机构有限元计算以及搭建模型。 3、完成倾转机构运动学与动力学仿真 4、对仿真结果进行分析优化 5、完成论文撰写工作
第12页
完成倾转机构的建模与仿真
中期检查
毕业答辩完成的具体 目标
完成对倾转旋翼无人机的建 模仿真与优化
完成部分文献翻译工作
气动干扰研究
为实现多种飞行模式多种飞 行状态的操纵控制，倾转旋 翼无人机的操纵控制系统可 能是世界上最复杂的飞行器 控制系统之一。除了用于普 通的固定翼螺旋桨飞机与横 列式直升机（或多旋翼）的 操纵控制系统外，倾转旋翼 无人机的操纵控制系统还须 操纵控制旋翼轴的倾转，以 实现不同飞机模式的功能。
飞行控制研究
性能分析
飞行器主要飞行模式为固定 翼巡航飞行。固定翼模式的 飞机各项 参数决定了飞机 的飞行性能，主要验证固定 翼模式下的飞行性能。
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操纵方法分析
动力系统的设计
整个任务过程可分为垂直起降阶段、 垂直起降飞机的动力系统必须能兼顾巡航性能和悬停性能 。 悬停
前飞巡航阶段和倾转过渡阶段，， 性能决定了飞机是否能够正常起飞落 ， 因此需要首先设计飞机的
总体来讲倾转旋翼无人机具有三种飞行模式：悬停/小速度前飞 的直升机（或多旋翼）飞行模式，巡航和高速前飞的固定翼飞 机飞行模式以及从直升机（或多旋翼）模式向固定翼飞机模式 转换的过渡飞行模式。过渡飞行模式是倾转旋翼技术的关键所 在。在不同飞行模式转换的过程中，旋翼的流场与尾迹都很复 杂，加之桨叶非正常变化的气动力直接影响飞行器的平衡和操 纵，使快速转换、平稳过渡成为难点。
倾转四旋翼无人机直升机模式控制方法
倾转四旋翼无人机直升机模式控制方法作者：孙立志来源：《无人机》2019年第03期随着无人机技术日趋先进，融合无人直升机和固定翼无人机优点的无人机型应运而生。
其中，倾转四旋翼无人机兼具可垂直起降、载重量大及巡航速度高等特点的无，是极具发展潜力的新型无人机种。
采用经典力学理论，对倾转四旋翼无人机进行了力学分析，建立了直升机模式下的模型，得出了其质心运动的动力学方程;确定了在直升机模式下的姿态和位置控制方法，设计了倾转四旋翼无人机各个控制回路的控制结构和控制律。
倾转四旋翼无人机具有可以倾转的旋翼，同时有水平固定机翼，因此在巡航速度、有效载荷上更加突出，在军事和商业方面具有广阔的应用前景，是未来无人无人机发展的一个重要方向。
倾转旋翼机的控制方式主要有两种，一种是直升机控制模式，另一种是固定翼无人机控制模式。
其飞行过程如下，无人机首先在直升机模式下垂直起飞达到一定高度;接着进入过渡飞行阶段，短舱发生倾转，旋翼回转面由平行于机身纵轴逐渐倾转至垂直于机身纵轴，在该阶段，旋翼逐渐转换为提供推力，而升力则由固定翼提供;完成旋翼倾转后，无人机进入平飞模式，以固定翼模式巡航飞行。
在垂直起降的过程中可以按照直升机控制方法来控制，通过改变旋翼的拉力矢量来改变飞行状态;在平飞阶段主要采用固定翼无人机控制模式，通过控制气动舵面的来控制飞行状态。
倾转四旋翼无人机力学模型坐标轴系的定义为便于对倾转四旋翼无人机进行力学分析，需要分别建立机体坐标系和地理坐标系如图1所示。
式中，θ为俯仰角，φ为横滚角，ψ为偏航角。
倾转四旋翼无人机直升机模式下的力学建模利用经典力学对倾转四旋翼无人机进行力学分析，进行以下假设以简化分析：（1）将倾转四旋翼无人机视为刚体，且质量是常数;（2）假设地面为惯性参考系;（3）忽略地球曲率，视地面为平面;（4）假设重力加速度不随飞行高度变化而变化。
由于在直升机模式下前飞速度较慢，气动舵对无人机的受力影响很小，故无人机主要受到旋翼拉力T和重力G的作用。
浅析小型倾转旋翼无人机的设计与制作
浅析小型倾转旋翼无人机的设计与制作摘要：近年来，伴随着航空技术的不断进步，无人机陆续在众多领域得到了广泛且深入的应用，最初的大型化军用无人机，到较为专业化的航空模型运动产品，再到现在市场上各式各样的消费级民用无人机。
无人机在各行各业的应用有增无减，更加的深入，专业化。
随着设计理念的不断革新，制作材料的快速发展，飞行性能更加全面的新型无人机的产品也在陆续推出，本文就结合现有无人机产品的背景下探讨新型倾转旋翼小型无人机的设计与制作，并整合现有外设进行系统联调建立完善的无人机平台。
关键词：小型无人机，倾转旋翼，外设整合，设计制作1新型无人机的设计背景目前市场上主要有多旋翼与固定翼两种无人机产品，传统无人机设计主要以多旋翼为主，但是由于本身的设计方案，纯粹依靠电机驱动旋翼，来提供无人机的全部升力与改变飞行姿态的动力，加之多旋翼无人机巨大的旋翼平面带来的巨大阻力，使得现阶段无人机的续航，载重，飞行速度均不理想，或者是不能兼顾。
另一方面，常规固定翼的设计方案，不能垂直起降，需要跑道或者是大体积的弹射架等辅助设备，这就使得在应用场景上受到了比较大的限制。
还有一种复合式无人机，将旋翼无人机和固定翼无人机进行结合，实现了两种飞行器的飞行模式，但此设计结构冗余过多，控制系统复杂，成本较高。
以上种种让现有无人机在诸多领域未得到有效应用。
在此，外近年来4+1复合翼无人机获得了较大发展，但是多为技术整合的小型无人机厂商，难以带来应用的较大改变，虽然集合了两种无人机优点，但是在单一固定翼或者是旋翼飞行模式上均不突出。
这显然不是一种很好的解决方案。
2倾转旋翼无人机设计与研发2.1总体设计概述本文探讨的矢量推进的倾转旋翼无人机，这是一种将固定翼无人级和多旋翼融为一体的新型无人机，既具有常见的多旋翼可以不受场地限制，垂直起降和空中悬停的能力，又具有固定翼无人机的高速巡航飞行与高载荷的能力。
这种性能独特的旋翼飞行器，是在类似固定翼飞机机翼的两翼尖处，各装一套可在水平位置与垂直位置之间转动的旋翼倾转系统组件，当飞机垂直起飞和着陆时，旋翼轴垂直于地面，呈横列式多旋翼飞行状态，并可在空中悬停、前后飞行和侧飞。
倾转旋翼机的设计原理及其发展应用
倾转旋翼机的设计原理及其发展应用摘要：随着现代科学及军事力量的发展，人们对飞行器机动性及续航能力的需求日益增长。
倾转旋翼机的出现，弥补了已有直升机的续航能力及固定翼飞机机动性的不足。
倾转旋翼机作为特种机型，融合了直升机和固定翼飞行器的性能特点，能满足对特种作战、中长距离运输、物流等方面的需求，具有重要研究意义。
关键词：倾转旋翼机；设计原理；发展应用倾转旋翼机是兼有直升机和固定翼飞机优点的飞行器，具有直升机垂直起降的特点，同时又有固定翼飞机飞行速度快的特点；倾转旋翼是直升机旋翼和固定翼飞机螺旋桨的综合和折衷，旋翼直径、桨叶的翼型及负扭转的确定和选择既要满足直升机模式的要求，又要满足飞机模式的要求。
由于倾转旋翼机可以实现直升机和固定翼飞机之间的模式转换，所以其扩大了直升机与固定翼飞机的速度包线。
与有人倾转旋翼机相比，无人倾转旋翼机的发展起步较晚，但是，随着现代电子技术和控制理论的迅速发展，无人倾转旋翼机也得到了巨大的进步。
同时，由于无人倾转旋翼机具有无人员伤亡风险等优势，使其在军民领域都具有广阔的应用前景。
因此，对于无人倾转旋翼机的研究具有十分重要的意义。
一、倾转旋翼机发展现状倾转旋翼机概念的最早提出大约是在二十世纪三十年代左右，但直至1947年，由Transcendental公司研指的Model1-G倾转旋翼机才实现首飞，这也是世界上第一架成功完成飞行试验的倾转旋翼机，但是由于后期飞行中的坠机事故，该项目最终被中止。
倾转旋翼原理样机XV-3首次完成了垂直起降的试飞工作，该原理试验机在机翼两端分别安装有一套可以倾转的旋翼短舱系统，并通过倾转机构驱动旋翼短舱系统的转动。
1958年XV-3倾转旋翼机在试飞时成功实现了直升机模式与固定翼模式的转换。
该试验的成功，不仅表明倾转旋翼机概念的可行性，也为未来的研究和发展提供了坚实的技术基础，是倾转旋翼机发展历程中的重要里程碑。
倾转旋翼机是一种兼具直升机和固定翼飞机性能的混合机型。
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倾转旋翼式无人机
一．研究背景及发展现状：
无人机的起源并不算晚，早在1914 年，英国军事航空学会就批准了当时世界上第一个无人机计划，准备用于第一次世界大战。
1935 年，DH.82B 蜂王号的诞生给无人机历史上留下了浓墨重彩的一笔，这种飞机采用导航技术，可以自主返回起飞点，使得无人机可以重复飞行，大大提高了无人机的实用价值。
此后，一些高精密以及昂贵的设备开始在无人机设计中越来越多的应用，无人机的性能得到大幅度提高。
随着航空技术的变革，无人机自主控制程度越来越高，也越来越智能。
不仅如此，无人机的结构也不再局限于早期的固定翼结构，随着人们对无人机的应用需求日益增多，许多新型无人机应运而生。
由于倾转旋翼无人机机既有旋翼又有机翼,在旋翼倾转过程中气动特性比较复杂,存在着动力学分析、旋翼/机翼耦合动载荷和稳定性等技术难题,因此其研制周期较长、研制费用高等缺点。
此外,由于倾转旋翼机采用双旋翼,其飞机设计结构上存在欠缺,在操纵与控制上存在一定困难。
其过渡过程的稳定控制是目前最迫在眉睫的问题。
国外：目前美国贝尔直升机公司研制出鱼鹰系列的倾转旋翼式直升机并成功试飞，投入使用，但在使用期间也并不是一帆风顺，曾出现过重大事故，欧洲航空工业界也在积极研制倾转旋翼机。
1987 年初,“尤洛法”(EuroFAR)的倾转旋翼运输机在欧洲委员会资助下进行了可行性方案论证。
1999 年多家欧洲公司联合研究名为“尤洛泰特”(Eurotilt)的倾转旋翼机制造实验台,设计巡航速度556 千米/小时、航程1481 千米和使用升限7620 米。
与此同时,意大利阿古斯塔公司宣布一款名为“尤利卡”(Erica)的倾转旋翼机。
1999 年10 月欧洲委员会将“尤利卡”与“尤洛泰特”合并成“第二代欧洲高效倾转旋翼机”。
国内：倾转旋翼机在国内的发展起步较晚,而且主要是对于倾转双旋翼机理论技术方面
进行研究。
其中南京航空航天大学研究成果比较显著,主要有飞行力学建模、旋翼/短舱/机翼耦合结构气弹响应、过渡过程姿态控制等方面的研究;西北工业大学对倾转旋翼机机构多状态响应及效率进行了研究。
中航工业直升机研究所得出了过渡阶段短舱倾转规律。
航工业直升机研究所展出了正在研发的一款新概念直升机“蓝鲸”旋翼机，但都处于试验期，没有真正投入使用。
二．无人机制造材料：
通过各种材料强度，刚度，重量，耐腐蚀性，以及价格的考察。
我们发现玻璃钢具有轻质高强，耐化学腐蚀，抗微生物作用，成型方便，价格较低的优点。
故将玻璃钢作为制作无人机机身及螺旋桨的材料。
三．短舱旋转传动系统：
图二
如图所示为短舱的旋转机构原理图（初步设计）。
图中1构件为主动件，2构件为短舱的旋转控制构件。
当舵机收到控制系统传来的转动信号时，舵机启动输出转矩。
1构件绕机架相对转动带动2构件运动，2构件的上下端点以移动副的形式与3构件和机架相连，在2个移动副的作用下使得2构件可以绕水平位置转动一定的角度，通过调整构件3
与机架的滑槽
蓝色构件为1构件
绿色构件为2构件
黄色构件为3构件
灰色构件为机架
图一
长度可以实现0度至90度的角度偏转，通过在滑槽内添加的气动设置可将反馈信号传输给控制系统，使舵机停止工作，同时帮助构件2实现自锁。
从而实现了直升模式到固定翼模式的转换。
四．短舱旋转控制系统：
控制简图如下：
图四
倾转旋翼无人机具有直升机模式、过渡模式、固定翼模式三种飞行模式。
倾转旋翼无人机起飞和降落时,短舱垂直于地面,升力完全由一对旋翼提供;当上升到一定高度,倾转旋翼无人机以直升机模式达到初始转换速度后,短舱倾转90°到达水平状态。
在此过程中,升力由旋翼拉力在重力方向的分力和机翼的升力提供,旋翼拉力在水平方向的分量提供了机体向前的加速度;当短舱倾转90°时,倾转旋翼无人机进入固定翼模式,升力完全由机翼升力提供,旋翼当作拉力提供飞机的前飞速度。
倾转旋翼机过渡模式包括直升机阶段和短舱倾转阶段短仓在本设计中,需要确定机体的转动惯量和力臂。
测试时,为防止基座因螺旋桨高速旋转而产生震荡,将电机固定在一个质量较大的基座上,保证测量的精确性。
反向安装螺旋桨,使螺旋桨排开空气的速度向上,从而产生向下的推力,因此,不同的输入电压对应不同的电机转速和向下的推力,
舵机是一套带反馈的伺服机,电机通过多级齿轮减速后传给输出轴,输出轴的下面连着
一个同步转动的反馈电位器,电路通过检测电位器的阻值和舵机输入信号作比较,就能确定舵机应该停留的位置。
因此舵机本身是一个闭环系统,其输入信号为PWM 信号的脉冲宽度,输出信号为舵机的转动角度
舵机本身内部集成有驱动器,其相当于比例环节。
在直升机模式下调整俯仰角获得初始转换速度;当达到初始转换速度之后,进入短舱倾转模式。
倾转旋翼机可以通过改变旋翼拉力和气动舵面进行操纵。
在直升机阶段时,机体前飞速度较慢,气动舵面产生的力较小,操纵的作用不明显,此时主要靠旋翼拉力矢量进行操纵,通过控制螺旋桨的转速,实现倾转旋翼机的前飞方向加速。
短舱倾转模式时,随着前飞速度逐渐加快,方向舵、升降舵以及机翼等气动舵面操纵越来越明显,此时主要依靠气动舵面进行操纵。
由于过渡阶段是在直升机阶段到平飞阶段的过渡,在此期间会存在两种操纵方式。
在过渡阶段,倾转四旋翼机过渡阶段操纵系统分为直升机模式和短舱倾转模式。
具体可分为俯仰操纵、滚转操纵、偏航操纵和拉力操纵：俯仰操纵:在直升机模式,俯仰操纵采用前后螺旋桨转速差动的操纵方式;在短舱倾转模式,俯仰操纵采用改变升降舵倾角的操纵方式。
通过俯仰操纵将俯仰角调整到期望的角度。
滚转操纵:在直升机模式,滚转操纵采用左右螺旋桨转速差动的操纵方式,左右旋翼间存在拉力差,从而产生滚转的力矩;在短舱倾转模式,滚转操纵采用副翼倾角差动,副翼差动偏转会产生左右两侧的拉力差。
因此通过滚转操纵可以调整滚转角到期望值。
偏航操纵:通过控制左右两侧舵机反向倾转,这样旋翼的水平分力会产生一个绕z 轴的力矩,进而控制偏航姿态。
从而可以达到调整偏航角的作用
拉力操纵:在过渡阶段,拉力操纵通过改变螺旋桨的转速和短舱倾角达到改变前飞拉力的效果。
螺旋桨机翼的升力在前飞方向上的分力克服阻力产生飞机向前飞行的加速度。
[1]
倾旋翼式飞机大体外观图
五．应用模拟：
监测系统
1简介：我们的飞机采用红外和航拍组成的监测系统，采用实时传输的特性进行实时森林火灾监测；当数据和图像传输回来后，用专门的图像采集设备进行采集，再在电脑上进行matlab编程处理，把采集的图像进行灰度处理，设定阈值进行图像二值化处理，再进行边缘检测，得出区域火灾的方位和蔓延趋势。
2系统组成
2.1硬件组成：红外线传感器，航拍摄像头，实时传输信号器，图像采集设备，电脑
2.2软件组成：图像采集软件，MATLAB
3具体检测流程如下：
4MATLAB图像处理
4.1我先在计算机上模拟了一下森林火灾现场的区域着火图，即飞机的采集图像。
检测过程示意图
注：红色部分代表火；绿色部分代表森林；黑色部分代表被火烧掉的部分或者没有树的部分4.2用MATLAB进行图像灰度处理
4.3设定阈值，进行图像二值化处理，白色为1，黑色为0；
4.4设计智能深度搜索优化算法，标记未着火区域全部为1
4.5设计边界搜索算法，并进行特性标记，标记为0.5红色，为了看图方便，并把标记元素图转化后标记为红色，最后输出图像。
4.6设计算法对标记元素位置进行统计，可以分析出火灾方位和蔓延趋势，从而制定灭火最优方案，
参考文献：
[1] 宋殿成倾转四旋翼机过渡阶段控制系统研究2014.6
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