安川DX100操作说明
安川机器人操作简要

安川操作简要一:引言本文档旨在提供安川操作的简要说明,以帮助用户快速上手并正确使用该设备。
以下是各章节内容的详细介绍。
二:准备工作1. 硬件配置:列出所需硬件设备及其规格,并指导用户如何进行连接和设置。
2. 软件安装:提供软件或光盘获取方式,并给出具体步骤来完成软件的安装过程。
三:系统启动与关闭1. 启动流程:描述从开机到成功启动系统所需要执行的步骤。
2. 关闭流程:解释如何正常关机以避免数据丢失或损坏。
四:基本操作指南1. 用户登录: 说明如何创建账户并登录到系统中。
2. 主界面概览: 展示主界面布局及功能区域,包括菜单栏和工具栏等组成部分。
3.任务管理: 指导用户创建新任务、编辑已有任务以及删除不再需要的任务等相关操作方法;4.程序编写与调试:a) 编辑程序代码:讲述通过图形化编码环境(如果适用)或其他支持语法高亮显示和自动补全功能的平台输入源代码;b) 调试程序:阐明对于错误排查时应采取的步骤,如断点设置、变量监视等;c) 程序与:指导用户将编写好的程序从开发环境中到控制系统,并介绍相应操作。
五:安全注意事项1. 电源和线缆:提供正确使用电源及连接线缆时需要遵循的规范。
2. 操作台面积要求:明确工作区域内所需空间大小以保证设备正常运行并防止意外伤害。
3.紧急停止按钮位置: 强调在紧急情况下按压该按钮来立即停止动作。
六:故障排除列出可能会遇到的一些常见问题及其解决方法,包括但不限于软件错误提示信息和硬件故障处理建议。
同时也可以给出相关技术支持联系方式。
七:附件本文档涉及以下附件:1. 安川操作手册(PDF格式)2. 软件安装文件法律名词注释:- 用户登录: 在此处定义“用户”为具有合法权限访问系统功能或数据资源而进行身份验证过程之个体或实体;“登录”是通过输入凭据(例如用户名和密码)进入特定计算设备上某种形式账户活跃状态之行为;- 紧急停止按钮: 指示器或装置,用于立即中断机械设备的运行以防止危险情况发生。
MA1400安川机器人使用手册

本书的表示 DX100 示教编程器 连接电缆
vi
HW0484968
MA1400
警告牌的说明
HW0484968
机器人上贴有如下警告牌。 请严禁遵守警告牌上记载的事项。 处警告牌外,机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭 牌,请在充分确认以上内容基础上使用。 图 : 警告牌位置
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iv
HW0484968
MA1400
HW0484968
注意
• 进行机器人示教作业前要检查以下事项,有异常则应及时修理或采 取其他必要措施。 –机器人动作有无异常 –外部电线遮盖物及外包装有无破损。
• 示教编程器用完后需放回远处。 如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上,当机器人运动时,示教 编程器可能与机器人或夹具发生碰撞,从而引发人身伤害或设备损坏等 事故。 • 在理解 DX100 使用说明书的 “警告标志”的基础上,使用机器人。
旋 转
• 在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项: –保持从正面观看机器人。 –遵守操作步骤。 –考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 –确保设置躲避场所,以防万一。
由于误操作造成机器人动作,可能引发人身伤害事故。 • 进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者处
于安全位置操作: –DX100 接通电源时。 –用示教编程器。操作机器人时。 –试运行时。 –自动再现时。 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时,都有可能发生人身 伤害事故。另外,发生异常时,请立即按下急停键。 急停键位于 DX100 前门及示教编程器的右侧。
• 说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而 进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号,并 已修订版发行。
安川机器人操作培训初级

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用户坐标系
• –确认示教完的位置时,显示出 ORG 至 XY 中所想要的设定位置。 • 按 [ 前进] 键使机器人向该位置移动。 • –当机器人当前位置与画面中显示的位置数据不同时,设定位置的 • “ORG”、“XX”、“XY”为闪烁状态。 • 5. 选择“完成” • –建立完用户坐标,用户坐标文件登录。 • –文件登录完成将显示用户坐标画面。
这样的情况(特别是,堆叠,搬用用途等)
这时,虽然6轴机器人也可以对应,但4轴,5轴机器人的对应会更专业。 MOTOMAN系列中、类似于有 以下机种。
SP800、液晶搬运用机器人CSL系列
上海岩谷有限公司
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机器人的构成
• 要让机器人转动需要些什么?
使机器人转动所需要的4大要素 1、马达 2、能转动马达的驱动(伺服包) 3、减速机 4、机械臂(负载)
• 基准点的高度位置最好是在机器人原点位置时,L轴和U轴之间为最佳
• 当调整好了以后,将坐标系改为直角坐标系: • 机器人——工具——工具序号 • X设定为0 • Y设定为0 • Z设定为385 • 实用工具——校验,数据——清除数据 • TC1:变动一下位置设定TC1(相对于校准焊枪时的位置) • TC1~TC5需要设定5个不同的方向角度,但是5个点的高度与位置都需要设定在同一点上
• 在工厂内,为了确保安全,请严格遵守此类标示“严禁烟火”、“高电压”、“危险”、“无关人 员禁止入内”。由于火灾、触电、接触有可能发生人员伤害。
• 作为防止危险手段,着装也请遵守以下事项。 • 请穿工作服。 • 操作MOTOMAN 机器人时,请不要戴手套。 • 内衣、衬衫、领带不要露在工作服外面。 • 不要佩戴特大耳环、挂饰等。 • 必须穿好安全鞋、带好安全帽等劳保防护用品。 • 不合适的衣服有可能导致人员伤害。
DX100机器人基础-进阶课程资料

放大器
放置于 伺服基 板背后
9
(3单 单) I击击/O此此U处处N编编IT辑辑(母母N版 版IF标 标01题 题)样 样式式
I/O板
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(4单 单)电击击源此此模处处组编编辑辑母母版 版标 标题 题样 样式式
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单 单击击此此处处编编辑辑母母版 版标 标题 题样 样式式
三、各控制箱板件功能及拆换方法
(四)放大器(AMP) SGDR-SDA060A01B 此电器也因马达型式相异其规格也有所不同,其功能为來自 转换器上的直流电变換成三相马达电流输出到各伺服马达。
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单 单击击此此处处编编辑辑母母版 版标 标题 题样 样式式 3. I/O 模组各板件介绍
(一)专用I/O板 此板功用为机器人內部应用的控制和外用I/O
‧复原时如发现多余零件应确实找出漏裝位子加以复原。
18Biblioteka YS单 单P击击01此此板处处拆编编卸辑辑前母母版 版标 标题 题样 样式式
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NC单 单P击击01此此板处处拆编编卸辑辑後母母版 版标 标题 题样 样式式
20
電源单 单供击击應此此器处处拆编编卸辑辑前母母版 版标 标题 题样 样式式
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電源单 单供击击應此此器处处拆编编卸辑辑后母母版 版标 标题 题样 样式式
1.介绍CPU UNIT各板件,此模组为机器人之主机及主记忆模组且內部 之演算及 指令的重要元件。
2.SERVO UNIT 驱动模组介紹,其功用为每个马达驱动中区。
3. I/O UNIT模组介紹,此为对外输出输入之控制模组,其间含有一 块保险丝板控制板对內部板件做保障之功用。
4. 电源 UNIT模组介紹,此为电源进入至控制箱內部第一到关卡,其用 途是使控制箱內部电源稳定。
安川伺服参数操作器操作方法

通常参数设定
1MODE/SET切换选择设定方式[(=bb–状态显示)—(Cn-00—参数设定)--(Un—00--
监示方式)--(0—R99—报警显示)]
显示窗口为Cn--00
2按up或down选择目标参数例电子齿轮比分母—CN-25调大伺服进给变小相反
3按DATA键显示2步骤参数当前值
上表0235位ON(1)146789 ABCDEF位off(0)
4按up或down选要设定的位
5按MODE/SET反复设置当前位的[0off〈——〉1on]值
6再按DATA键,或down变更要设的数据值
5按DATA键,保存数据该数据将闪烁
6再按DATA键,返回用户常数号码
内存开关设置例[Cn—02的0位0以ccw方向为正转1以cw方向为正转]
1按MODE/SET切换选择设定方式[Cn—00]
2按up或down选择目标参数[Cn—02]
3按DATA键显示(2步)存储器当前各位的开关的状态(位不亮是0位亮是1)
以太网焊机与安川机器人

FRONIUS焊机与DX100应用有关FRONIUS(福尼斯)系列焊机与MOTOMAN机器人通过网络(ETHERNET)连接方面的资料已经有很多了,此次本着简单和实用的原则对相关资料再次进行收集和整理。
(注:以下有关DX100软件和系统方面的修改、设置,皆是在安川模式下进行的,请先进入安川模式,再进行后续的操作。
)1. 连接设置1.1 硬件连接在硬件连接方面FRONIUS焊机需要配备有与机器人通讯的以太网接口(可选配件),而DX100控制柜则无需增加硬件(不需要弧焊基板),通过CPU单元YCP01的CN104(LAN)接口采用RJ45接头的标准网线即可与FRONIUS焊机组成硬件连接。
如果是双机弧焊站,则需要使用HUB集线器,由HUB分出两根网线连接福尼斯WELDER1 WELDER2 两台焊机。
1.2确认系统版本检查DX100系统版本,系统为DS1.50(含DS1.50)以上版本才可以使用此通讯功能,否则请先升级DX100系统到DS1.50以上版本,升级前请务必做好全面备份,如系统有外部轴,还需记录好各外部轴相关设置,以便后期恢复。
1.3 拆除弧焊基板DX100与FRONIUS焊机通讯是在DX100系统内部模拟出弧焊数字I/F基板以此来进行信号的交换,该数字I/F基板是虚拟的并不是实物,会与弧焊基板(YEW01等)存在冲突,请检查DX100控制柜,如有弧焊基板,请将弧焊基板的电源和通讯连接拆除,再到维护模式确认修改。
(1)维护模式----系统----I/O单元(2)连续按【Enter】键(确认无YEW基板)----【Enter】键确认修改2.系统设置2.1确认拆除YEW01弧焊基板(1)进入维护模式(2)系统----设置----I/O单元(按ENTER检查是否有YEW基板)(3)确认已拆除,进行下面设置2.2弧焊功能设置使用Fronius 焊机时,将【弧焊功能】由【标准】设置为【增强】(1)进入维护模式(2)系统----设置----选项功能(3)弧焊----设置为【增强】(如出现初始化数据选项,请点击确认。
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数是安川伺服驱动器的设定参数,可以通过操作器进行参数的修改。
下面是安川伺服参数操作器的操作方法:
1. 打开操作器:将操作器插入伺服驱动器的操作器接口,然后打开操作器的电源开关。
2. 进入参数修改模式:按下操作器上的"MODE"按钮,进入参数修改模式。
3. 选择要修改的参数:使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮选择要修改的参数项。
4. 修改参数值:按下操作器上的"RIGHT"按钮,将光标移到参数值的位置,然后使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮进行数值的修改。
5. 确认修改:按下操作器上的"ENTER"按钮,确认修改。
6. 保存参数:在完成所有参数的修改后,按下操作器上的"MODE"按钮退出参数修改模式,然后按下操作器上的"ENTER"按钮,保存修改后的参数。
需要注意的是,在修改安川伺服参数之前,建议先备份原始参数,以免修改错误造成设备损坏。
另外,参数的修改需要根据具体的设备情况和应用需求进行,建
议在有相关经验或指导的情况下进行操作。
安川机器人操作简要
数值键也可以做用途键来使用。详细情况请参考各种用途的说明。
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y 表示画面 在投入主电源后,如果正常起立,就会显示如下首位菜单画面。
在实行命令或数据的登录、操作装置的现在位置的登录、编辑操作等相关处理 时,进行最终确认的键。 y 如果按[进入]键,被显示在输入缓冲线上的命令或数据就被输入在显示器上
的游标位置上,就此结束登录、追加、变更等。 同时按此键,可以使用其他功能。 (可以和移动同时按的键) [首位菜单]、[坐标]、[补间]、游标、预约画面呼出键
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2.2 关于控制盘
y 程序设计吊架上的键
[非常停止]
非常停止
[自动停止开关]
如果按此按钮,就会投入伺服电源。
y 如果遮断伺服电源,程序设计吊架上的伺服 ON LED 和读出盘上的 SERVO ON READY 指示灯就熄灭。
y 在显示器上显示表示处于非常停止状态的信息。 如果按此按钮,就会投入操作装置驱动用电源。 自动停止开关在 SERVO ON REDEY 指示灯闪亮的状态下,在安全旗 ON 及演示 锁定 ON 时变得有效。
编辑表示应用可进行轴操作的组合轴页码动作坐标系实行中的状态手动动作动作周期可以进行轴操作的组合轴如果是安装固定轴的系统或具有多个机器人轴的系统在进行轴操作时表示可以进行操作的轴切换成基础轴固定轴
焊接样板·
2.2 关于控制盘
如果按此按钮,就成为读出方式。可以进行演示结束后的作业读出。 y 在读出方式中,这个键的指示灯发亮。 y 在演示锁定中,即使按此按钮也不会变成读出方式。 如果按此按钮,就成为演示方式。可以在程序设计吊架上进行轴操作和编辑操 作。 y 在演示方式中,这个键的指示灯发亮。 y 如果选择的 EDIT LOCK 开关处于 ON 状态,就不能进行编辑作业。 利用此按钮可以切换是利用程序设计吊架还是利用外部输入信号进行开始或方 式替换操作。 在这个按钮的指示灯亮着的时候,根据外部输入信号的操作就变得有效。 在这个按钮的指示灯灭灯时,根据程序设计吊架的操作就变得有效。 如果发生警报或故障,这个指示灯就亮灯。 y 在解除故障时,请按程序设计吊架上的[取消]键。 y 在解除警报时,请按程序设计吊架上的[复位]键。 如果按此按钮,操作装置就开始运转。 y 在运转中,这个按钮的指示灯就会亮灯。
MA1400安川机器人使用手册
YASKAWA MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书型号:YR-MA01400-A00(标准型) YR-MA01400-A01(S•L•U轴装有限位开关)YR-MA01400-A10(倒挂型)YR-MA01400-A11(倒挂 S•L•U轴限位开关)请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书DX100 使用说明书DX100 操作要领书DX100 维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异,请一定确认与用途是否相同。
SGMHW0484968HW0484968 MA1400HW0484968 MA1400安全注意事项使用前(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料,在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
另外,即使是“注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果,因此任何一条注意事项极为重要,请勿不严格遵守。
HW0484968 MA1400HW0484968 MA1400HW0484968MA1400本书常用词汇定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆 ”构成。
在这本书中,这些部分如下表所示。
机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接连接电缆电缆MA1400警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。
请严禁遵守警告牌上记载的事项。
处警告牌外,机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌,请在充分确认以上内容基础上使用。
图 : 警告牌位置1 开箱检查MA1400 1.1 确认装箱内容1开箱检查1.1确认装箱内容到货之后,请确认装箱内容。
标准规格机器人有以下四部分内容(如有选项请确认其他内容):• 机器人• DX100• 示教编码器• 机器人电缆(机器人至DX100之间的电缆)HW04849681 开箱检查MA1400 1.2 确认订货号1.2确认订货号请确认机器人与DX100的订货号是否一致。
安川变频器的操作方法,调试及故障排除
安川变频器的操作方法,调试及故障排除(总51页)本页仅作为文档封面,使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March第一部分变频器的操作方法一、操作面板各部的名称:图1 操作面板布置二、操作键的功能:1.LOCAL/REMOTE:用数字操作器运行(COCAL)和用控制回路端子运行(REMOTE)切换时按下,由参数(o2-01)可设定这个键的有效/无效。
2.MENU:菜单键,按此键可进入参数设置。
3.ESC:按一下ESC键,则回到前一个状态。
4.JOG:操作器运行时的点动运行键。
5.FWD/REV:操作器运行时,运转方向切换键。
6.RESET:设定参数数值时,选择操作位;故障发生时,作为故障复位键。
7.增加键:选择方式、组、功能、参数的名称、设定值(增加)时按下此键。
8.减少键:选择方式、组、功能、参数的名称、设定值(减少)时按下此键。
9.DATA/ENTER:各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键。
10.RUN:操作器运行时,按下此键起动变频器。
11.STOP:操作器运行时,按下此键停止变频器;控制回路端子运行时,由参数(o2-01)可以设定这个键的有效/无效。
三、方式的切换按(MENU)键,表示驱动方式,然后按、键切换方式。
读取、设定各方式中参数时,按(DATA/ENTER)键。
从参数的读取、设定状态返回前一状态时,按(ESC)键。
具体操作如下图:图2 方式的切换四、操作举例把加速时间从变更为,请按以下顺序设定参数:五、在驱动方式下的操作在驱动方式下,可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等。
常用监视参数:U1-01频率指令U1-02输出频率U1-03输出电流U1-05电机速度U1-06输出电压指令U1-07主回路直流电压U1-08输出功率U1-09力矩指令U1-10输入端子的状态U1-11输出端子的状态U1-12变频器的运行状态U1-13累计运行时间U3-01前1回故障内容U3-02前2回故障内容U3-03前3回故障内容U3-04前4回故障内容U3-05第1次故障发生时间U3-06第2次故障发生时间U3-07第3次故障发生时间U3-08第4次故障发生时间图3 驱动方式下的操作方法第二部分变频器的调整一、确认电机旋转方向把电梯的检修开关置于检修位置,按检修上行或检修下行按钮,电梯将以检修速度上行或下行,观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致,速度是否正常。