发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书
1．概
要…………………………………………………………
(3)
2．坐标系…………………………………………………………
(7)
3．程序创建…………………………………………………………
11
4．动作指令…………………………………………………………
12
5．焊接指令…………………………………………………………
16
6．摆动指令…………………………………………………………
18
7．寻点指令…………………………………………………………
20
概要
?机器人
?控制装置
?示教器
机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手
腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由
该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂
控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、
存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴
在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘
与菜单相关的键控开关
与JOG相关的键控开关
与执行相关的键控开关
与编辑相关的键控开关
2.坐标系
坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行
定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、
关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的
机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准
而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.
关节坐标系
刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标
系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐
标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定
在机器人事先确定的位置。用户坐标系基于该坐标系而设定。她
用于位置数据的示教和执行。
用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。
它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。位定
义时将由世界坐标系来替代该坐标系。
注：在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重
新设定程序的各示教点和范围。否则，恐会损坏装置。
世界∕刀具坐标系
设定刀具坐标系
刀具坐标系，是代表刀尖点（TCP）和刀具姿势的笛卡尔坐标系。
刀具坐标系通常以TCP为原点，将刀具方向取为Z轴。
未定义刀具坐标系时，将有机械接口坐标系来替代该坐标系。
刀具坐标系，由刀尖点（TCP）的位置（X、Y、Z）和刀具的姿
势（W、P、R）构成。
刀尖点（TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐
标值x、y、z来定义。
刀具姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转
角W、P、R来定义。
刀尖点用来对位置数据的位置进行示教，在进行刀具的姿势控制
时，需要用上刀具姿势。
刀具坐标系
刀具坐标系可用以下方法来设定刀具坐标系。
3点示教法（TCP自动设定）
设定刀尖点（刀具坐标系的X、Y、Z）进行示教，使参考点1、
2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置，要进
行正确设定，尽量使三个状态方向各不相同。
通过3点示教自动设定TCP
6点示教法与3点示教法一样的设定刀尖点。然后设定道具姿势（W.P.R）
进行示教，使W.P.R成为空间上的任意一点，平行刀具坐标系
的X轴方向的一点、XZ平面上的1点。通过笛卡尔JOG或刀
具JOG进行示教，所使用刀具的倾斜保持不变。
TCP自定义设定步骤
1.按下MENUS键，显示出画面菜单。
2.选择“6 SETUP”（6设定）。
3.按下f1 “TYPE”(画面)，显示画面切换菜单。
4.选择“Frames”(坐标系)。
5.按下F3“OTHER”(坐标)。
6.选择“Tool Frame”（刀具坐标）。出现刀具坐标系一览画
面。
7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。
8.按下F3“DETAIL”(详细)。出现所选的坐标系编号的刀具
坐标系设定画面。
9.按下F2“METHOD”（方法）
10.选择（3点、6点）
11.要收入注解
12.要记录各参考点
a 将光标移到各参考点。
b 在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。
c 在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD”(位置记
录)
d 所有参考点都进行示教后，显示“USED”(计算完成)。
13.要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所
有，按下F5“SETND”(切换)，并输入坐标系编码。
3.程序创建
记录程序记录程序录时，创建一个新的空程序。
设定程序详细信息设定程序详细信息时，设定程序的属性。
修改标准指令语句修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准
指令。
示教动作指令示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改，通过示教操作盘进行操作。要通过示教盘进
行程序创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态。
记录程序
记录程序时，输入程序名，记录程序。程序名由8个字符以下
的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。
输入程序名输入程序名的方法有3种。
Words（字）一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符
以下的字（PRG.MAIN.SUB.和TEST）.
Upper case或lower case（字母）可以组合26个英字符母
赋予程序名。可以与任意的数字、记号组合使用。
注：程序名中不可使用星号“*”以及“@”。程序名的开头不
可使用数字。
设定程序详细信息程序详细信息，在程序详细画面设定。
?程序名
?副类型
?注解-可在程序中输入注解。注解最多可以输入16个字符，
与可以在程序名中字符相同。注解输入与否都无关紧要。
?运动组-指定在程序中进行控制的动作组。也进行没有动作组
的设定。
?写保护-禁止对程序进行修改。
4.动作指令
所谓动作指令，是指以指令的移动速度和移动方法使机器人向作
业空间内的指定位置移动的指令，动作指令中指定的内容如下。
?动作类型-指定向指定位置的轨迹控制。
?位置数据-对机器人将要移动的位置进行示教。
?移动速度-指定机器人的移动速度。
?定位类型-指定是否在指定位置定位。
?动作附加指令-指定在动作中执行附加指令。
动作指令
要进行动作指令的示教，按下F1~F5键，选择标准动作指令语
句进行。
?按下F1“教点资料”（点）以进行动作指令的示教。
?F5“点修正”（位置修改），用于对已经示教的位置数据进行再
示教。
动作类型动作类型指定向指定位置的移动轨迹。动作类型有：不进行轨迹
控制、姿态控制的直线动作、以及圆弧动作。
?关节动作（J）
?直线动作（包含旋转移动）（L）
?圆弧动作（C）
关节动作
J
关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。机器人
沿着所有的轴同时加速，在示教速度移动后，同时减速后停止。
移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时记述动作类型。
关节移动的速度的指定，以相对最大移动速度的百分比来记述，
移动的焊炬姿势不受控制。
关节运动
直线动作
L 直线动作是以线性方式对从动作点到结束点的枪尖点的移动轨迹
进行控制的一种移动方法。在对结束点进行示教时记述动作类型。
直线移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec
中予以选择。将开始点和目标点的姿态进行分割后对移动中的焊
枪姿势进行控制。
直线动作
旋转动作是使用直线动作，使焊枪的姿势从开始点到结束点以枪尖
点位中心旋转的一种方法。将开始点和目标点的姿势分割后对移动
中的焊枪姿势进行控制。此时，移动速度以deg/sec予以指定。移
动轨迹（枪尖点移动的情况下）通过线性方式进行控制。
旋转动作
圆弧动作
C 圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧的方式对焊
枪尖点的移动轨迹进行控制的一种的方法。其在一个指令中对经由点
和目标点进行示教。圆弧移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、
inch/min、sec中予以选择。将开始点、经由点、目标点的姿势进
行分割后移动中的焊枪姿势进行控制。
圆弧动作
5.焊接指令
焊接指令是向机器人指示何时，怎样进行弧焊的指令，在
执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程
中进行弧焊。
?弧焊开始指令—指令开始进行弧焊。
?弧焊结束指令—指令完成弧焊。
弧焊开始指令弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊的指令。弧焊开始指
令中存在以下两种指令
?Arc Start[i] 电弧开始：通过指令焊接条件编号所发出的指令
?Arc Start[V,A…] 通过记述焊接条件所发出的指令
Arc Start [i]
Arc Start [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接
条件，开始进行弧焊的指令。
注：在电弧开始指令中，焊接条件的处理时间可以忽略不计。
Arc Start[V,A…]
Arc Start [V,A…]指令是在进行弧焊时条件，也即在tp程序
中直接指定焊接电流和电压或金属线进给速度后开始焊接。
使指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入
输出信号数量的设定和选项加以改变。
弧焊结束指令弧焊结束指令是指示机器人完成弧焊指令。弧焊结束指令中存
在以下两种指令。
?Arc End[i] 电弧结束：通过指令焊接条件编号所发出的指令。
?Arc End[V,A,sec]电弧结束：通过记述焊接条件所发出的指令。Arc End[i]
Arc End [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条
件，进行焊口处理，完成弧焊的指令。
Arc End[V,A,sec] Arc End[V,A,sec]指令是完成弧焊时进行的焊口处理条件，
也即直接指定焊口处理电压、焊口处理电流和焊口处理时间后
进行焊口处理的指令。
所指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入
输出信号数量的设定和选项加以改变。
6.横摆指令
横摆指令是使机器人执行横摆的指令。
横摆指令有以下种类的指令。
?Weave（模式）[i]（摆动（模式））指令
?Weave（模式）[Hz，mm，sec，sec]指令
?Weave End（摆动结束）指令
?Weave End[i](摆动结束) 指令
使用横摆指令时，必须指定横摆模式。
SIN 型横摆
圆形横摆
8字型横摆
Weave（模式）[i]
Weave（模式）[i] 指令，是根据预先设定好的横摆条件，以
指定模式开始横摆的指令。
FANUC机器人仿真软件操作手册
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，
FANUC机器人基本操作指导
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
最新FANUC机器人编程与操作
实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教
3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的 运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。
FANUC机器人程序备份
CONTROL START:(RESTORE) 1，开机，同时按住PREV + NEXT； 2，出现界面： CONFIGURATION MENU 1）HOT START 2）COLD START 3）CONTROLLED START 4）MAINTENANCE SELECT _3 选择3。 3，进入CONTROLLED START模式后：MENU — FILE 出现： TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS MC:\*.* 1/23 \\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\ 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]> 确定设备项为MC。 （若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换，则以下步骤为BACKUP过程。）
4，选择RESTOR，出现以下内容: SYSTEM FILE TP PROGRAM APPLICATION APPLIC . – TP ALL OF ABOVE 选择需要的项,进行恢复（eg选择ALL OF ABOVE）。 5，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD 选择YES 或 NO （YES 继续。NO 停止） 6，恢复完毕，按FCTN – START （COLD）进入一般模式。 (在不使用MAKE DIR时，一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP) 1，开机，同时按住F1 + F5 ； 2，出现BMON MENU菜单； 1） CONFIGURATION MENU 2） ALL SOFTWARE INSTALLATION 3) INIT START 4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE 5)……
大众FANUC机器人操作标准
Fanuc机器人操作大众标准 前言 引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。 这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。 则 在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。 不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活． 所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上． 在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化． 基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行． 用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数． 所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准． 由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．
焊钳外形／配置的确定
·投产 ·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测． 机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下． ·需要注意软件版本的统一情况． 软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下． ·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）． ·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．
FANUC 系列机器人编程作业指导
FANUC系列机器人编程作业指导 此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。 一、进入编程界面 如右图所示：为激光发出 器的开关按钮，在编程前， 必须打开激光发出器以及 手动操控界面开关按钮， 开机步骤如右图所示：第 一步：打开“能量”按钮； 第二步：打开“总能量” 按钮；第三步：打开“开 始”开关按钮。 二、确认激光发出器界面参数 激光发出器内部标准参数如下图： 第一步 第三步 第二步
三、 创建编程文件 在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT ）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示： SELECT 按钮 选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1，F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填 写在Program Name 的空格中，然后连续按ENTER 键，创建完成。 四、 程序编制方法 首先， 脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图： 这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】J P[1] 30% CNT100；焊接点的指令为：【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为：DO[20]=OFF 。 经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为： P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ON P[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF
FANUC机器人编程标准V1.1.1
FANUC机器人编程标准V1.1.1 1、机器人及外部轴零位校核程序 1.1机器人零位校核程序 编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO, 多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO… 使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。 position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO 对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。 1.2程序 注释如图 1.2 POSITION REG位置寄存器 1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为0
1.4机器人零位码盘值存储位置 Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun 1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。 1.5需要清零 menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为0
1.6外部轴零位校核程序 1.6.1外部轴零位设定过程 1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置 1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1 1.6.1.3menu-system-master/cal 选择2项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。如下图
发那科机器人培训入门
上海发那科机器人有限公司 ２０１２．０５．２８
目录 认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16
FANUC机器人程序[1]
KESE 程序信号指令 1.D0【2：T9-WAIT】=OFF 2.D0【9：GRL-WAIT】=OFF 3.D0【4：P3-WAIT】=OFF 4.D0【43：GJ-OPEN】=OFF 5.D0【41：FB-OPEN】=OFF P[99:HOME] 基本位（兼T9等待位） P[100:STOP-P0] 停车位 P[101：P3-P01] P3等待位置 P[103：GRL-P0] 固熔炉等待位置 P[102：P3-P02] P3等待位置（翻手腕） P[104：FB-P0] 甩飞边等待位置 P[105：SLX-P0] 甩料箱等待位置 主程序：PNS001 1.OVER RIDE=5% 2.CALL RESET 信号清零 3.L:P[99:HOME] 500MM/S FINE 从停车位置到基本位置 4.DO[43：GJ-OPEN]=ON 手抓打开 5.DO[41：FB-OPEN]=ON 6.LBL[1] 7.DO[2：T9-WAIT]=ON R5在T9等待抓工件 8.CALL T9-PICK R5在T9取件后至P3等待放工件 9.DO[4：P3-WAIT]=ON R5在P3等待 10.CALL P3-DROP R5在P3放工件后置P3等待取工件 11.CALL P3-PICKG R5在P3取工件后置P3等待取飞边 12.CALL P3-PICKF R5在P3取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待 13.DO[9：GRL-WAIT]=ON R5固熔炉前等待 14.CALL GRL-DROP R5去固熔炉放料后回基本位 15.IF DI[1：MOVE-STOPPER]=OFF JOMP LBL[1] 如R5未接到停工信号返回循环工作 16．L:P[100：STOP-P0]500MM/S FINE R5下班回停车位
发那科机器人备份和恢复操作
精心整理 发那科机器人备份和恢复的操作指导书 一、备份和加载的关系见图1 I/O 1、 2、 3、 4、 1、 1.6、选择切换设备，按enter，进入如下界面 1.7、选择TP上的USB（UT1：） 1.8、按ENTER进入如下界面， 1.9、然后按工具 1.10、选择创建目录
1.11、按ENTER，进入如下画面 1.12、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹 下图是新建了一个的文件夹 1.13、输入完成后，按enter 1.14、按备份，进入如下 2. 2.8、系统会自动处理 2.9、进入CONTROLLEDSTART模式后，画面如下： 2.10、按MENU键,显示菜单，选择文件 2.11、按ENTER进入如下：
2.12、确认一下当前目录是以上所有备份的文件夹，不是的话，通过选择上 一层目录进行查找 2.13、找到那个以上所有备份的文件夹（如下图是的文件夹） 2.14、按enter进入 2.15、然后选择需要载入的文件后，按加载。（如果需要全部载入的话，就 2.20、按是出现如下： 2.21、按覆盖就是用备份的程序覆盖示教器里的程序，并出现如下： 2.22、如果还需加载其他单个程序，步骤相同。
2.23、如果需要批量恢复，按恢复，出现如下： 2.24、选择TP程序 2.25、按enter，出现如下： 2.26、按是 2.27、恢复完成后，会出现： 3. 3.1、前几部与1.1~1.14的步骤完全相同。 3.2、选择镜像备份 3.3、按ENTER，进入如下：
3.4、选择当前目录（确认这个目录中没有文件，就是说这个文件夹是新建的）， 然后按enter进入如下： 3.5、按确定，系统会自动重启，并开始镜像备份 3.6、备份完成后，会出现如下画面： 3.7、按确定即可，这样就完成了镜像备份。 4. 4.13、输入1 4.14、按ENTER，系统显示：AREYOUREADY? 4.15、输入1， 4.16、按ENTER，出现如下： 4.17、系统加载完毕，显示PRESSENTERTORETURN
发那科机械手程序
1.IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88] //机械手有没有在等待点附近// 2. 3.DO[101]=OFF 4.DO[102]=OFF 5.DO[103]=OFF 6.DO[104]=OFF 7.DO[105]=OFF 8.DO[107]=OFF 将所有用到的输出点全部关闭 9.DO[109]=OFF 10.DO[110]=OFF 11.DO[111]=OFF 12.DO[112]=OFF 13.DO[108]=OFF 14. 15. 16.IF(DI[111]=OFF AND DI[112]=OFF JMP LBL[88] //如果两台磨床门没有打开，跳转到标签88 17.WAIT DI[107]=ON //等待有料盘信号打开// 18.DO[104]=ON // 电机正转，送料// 19.WAIT DI[108]=ON // 等待料盘到位信号打开// 20.DO[103]=ON // 推料盘气缸推出，将料盘顶住// 21.DO[104]=OFF // 电机正转停止// 22. 23. 24.R[1]=0 //计数器清零// 25.R[2]=0 //计数器清零// 26.R[3]=0 //计数器清零// 27.（从此处开始，机械手去料盘拿料） 28.LBL[1] //标签1// 29.UFRAME_NUM=4 // 使用4 号用户坐标// 30.UTOOL_NUM=4 // 使用4 号工具坐标// 31.J P[1]100% FINE 32.J P[2]100%CNT100 33. 34.PR[5,1]=R[1]*60 35.PR[5,2]=R[2]*60 36.PR[5,3]=0 37.PR[5,4]=0 38.PR[5,5]=0 39.PR[5,6]=0 40. 41.PR[4,1]=R[1]*60 42.PR[4,2]=R[2]*60
FANUC机器人编程与操作
. 实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷 漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教 . .
3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、 A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。 . .
fanuc 机器人操作流程
FUNAC 点焊机器人站操作手册 一、设备开机 1﹒ 开启水源球阀、气压球阀，确认外部主电源220VAC机器人电源、440VAC焊接用电源已开启。2 ﹒开启机器人电源（主旋转开关转向上，机器人电源开关按下ON，此时机器人电源灯亮起，进行开机约需30秒）。 3﹒按下设备启动绿色按纽，2秒后上方的塔灯，绿色灯亮起，请注意此时若红灯也亮起，请至PLC箱看异常讯息查看何项设备有异常（若紧急停止按着，绿色灯不会亮，设备不会启动）。 4﹒请确认机器人教导器，左边第三个STEP灯未亮起（若有亮绿灯，请按STEP按纽消除）确认教导器ON/OFF开关切至OFF，确定异常灯未亮红灯（若有请按复归），确认机器人程序已归零，可进行维护呼叫作确认。此时设备已开启，可进行生产。 二、设备关机 1﹒按下设备停止红色按纽，此时塔灯绿灯熄灭，若塔灯红色灯有闪烁，请按警报停止红色按纽。 2﹒按下机器电源开关变OFF，此时机器人电源灯熄灭，机器人即关机完成；若要长时间停机（超过一天），请将下方的电源总开关旋转至水平OFF位置。 3﹒关闭水源、气源，及焊接440VAC电源。 三、机器人预约程序 1﹒请确认所有滑台皆在外围，且滑台气缸上的外定位磁簧有感应亮灯。此时按下预约纽，预约灯亮起（若外定位未感应到，则无法预约）。 2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序扫描，当本站预约扫描到此时检查夹具感应Sensor 是否有感应到（检知为X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五个讯号ON， X28,X29讯号OFF；，若未符合条件，此时预约灯会自动熄灭，塔灯红色异常灯闪烁，人机界面异常讯息会出现本站夹具夹紧检知异常，或板件检知异常，错误讯息未按警报停止清除将一直存在, 但 若再次预约而且检查正常,此时错误讯息消除。 3﹒滑台检知正常，机器人移动即往夹具，在机器人未动作之前按下取消，可停止程序继续进行, 焊接中途若要夹具打开,请将中途打开之传感器接至X2F。 4﹒滑台前进到前定位，前定位感应磁簧灯亮起，即开始机器人呼叫启动程序，若机器人未待机（教导器未切OFF，教导器在步进STEP灯亮状态，机器人在其他程序程序中未完成 ，程序未归零，机器人异常灯亮起有异常讯息，共四种状态）则无法启动机器人，此时塔灯异常红灯亮起，人机界面显示本站机器人启动异常，程序停止，请将设备停止按下，手动将滑台后退，复原机器人至待机（A：STEP灯OFF、B：教导器OFF、C：FCTN＋ENTER程序归零），重新按设备启动后重来。 5﹒机器人启动进行点焊共有三种状况，机器人会暂停A﹒水流异常—当焊接状态切至通电，水流未保持，机器人要关枪时即会暂停，此时按水帮浦启动，使水流灯保持亮，按机器人复归，按中途启动，即可继续。B﹒焊机点焊异常—到焊接位置此时机器人会关枪后停止，机器人跳异常，焊机亦显示异常，此时可用焊机教导器检查异常原因E30无电流，主要原因为TIP焊端太脏，请清理或研磨焊端，或E60低电流主要为焊接电源线老化。请先研磨TIP 一下，至水电架先复归机器人异常，按焊机复归，再按中途启动，即可再次焊接，程序会继续下去，若焊接无法进行，仍出现焊接异常，请将通电开关切至不通电，再复归及中途启动，