(整理)堆垛机设计设计
双立柱巷道堆垛机的设计
目录设计总说明 (I)INTRODUCTION (II)第一章绪论 (1)1.1 概述 (1)1.2 研究内容 (2)1.3 堆垛机各机构的总体方案设计概述 (3)1.3.1 堆垛机的设计要求和技术指标 (3)1.3.2 方案选择 (5)1.3.2.1 门架方案选择 (5)1.3.2.2 伸缩机构方案选择 (5)1.3.2.3 行走机构方案选择 (5)第二章堆垛机门架的结构设计计算 (7)2.1 门架机构特点 (7)2.2 门架的弯矩和扰度 (7)2.2.1 水平载荷产生的弯距 (8)2.2.2 行走走车轮的反力产生的弯距 (10)2.2.3 有叉取作业产生的弯矩 (11)2.3 设计数据计算校核 (11)2.3.1 框架结构的设计数据如下： (12)2.3.2 各部分的弯矩 (12)2.3.3 结构构件的弯曲应力 (14)第三章堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 (15)3.1 齿轮齿条直线差动机构工作原理 (15)3.2 货叉的基本结构 (15)3.3 货叉机构的受力分析 (16)3.4 伸缩货叉的扰度的计算 (16)3.4.1 上叉板挠度计算: (17)3.1.2 中叉板挠度计算 (18)3.1.3 下叉板挠度计算 (19)3.5 货叉各参数的选择 (20)3.6 货叉相关零件的选取与校核 (21)3.6.1 伸缩行走轴承的选取校核 (22)3.6.2 齿轮齿条与链轮链条的选取校核 (22)3.6.3 电动机与联轴器的选取校核 (23)3.6.4 齿轮强度校核 (23)第四章堆垛机行走机构的设计计算 (26)4.1 堆垛机行走轮的设计计算 (26)4.2 行走装置的电机与减速器的选取 (27)结论 (28)致谢 (29)参考文献 (30)设计总说明自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出货物的系统。
它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要的意义。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要组成部分，其设计关乎仓库运作效率和安全性。
本文将从机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展五个方面详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、机械结构1.1 堆垛机的起重机构：通常采用液压或电动机驱动的升降机构，能够实现货物的垂直运输。
1.2 堆垛机的移动机构：通常采用轨道或轮胎移动机构，能够实现堆垛机在仓库内的移动和定位。
1.3 堆垛机的操作机构：通常采用PLC控制系统，能够实现自动化操作和远程监控。
二、控制系统2.1 PLC控制系统：能够实现堆垛机的自动化控制和运行，提高工作效率和准确性。
2.2 传感器系统：能够实时监测货物的位置和状态，确保堆垛机的安全运行。
2.3 通信系统：能够实现堆垛机与仓库管理系统的数据交互，提高信息传递效率。
三、安全保护3.1 紧急停止装置：在发生紧急情况时能够及时停止堆垛机的运行，保护人员和货物安全。
3.2 防碰撞系统：能够监测堆垛机周围的障碍物，避免碰撞事故的发生。
3.3 防坠落系统：能够确保货物在堆垛机运输过程中不会坠落，保障仓库内部的安全。
四、节能环保4.1 节能设计：采用高效电机和液压系统，减少能源消耗，降低运行成本。
4.2 环保材料：采用环保材料设计堆垛机，减少对环境的污染。
4.3 废弃物处理：对堆垛机废弃物进行分类处理，实现资源再利用，减少对环境的影响。
五、未来发展5.1 智能化：未来堆垛机将更加智能化，能够实现自主学习和优化运行。
5.2 自动化：未来堆垛机将更加自动化，能够实现全自动化运行，减少人力成本。
5.3 高效化：未来堆垛机将更加高效化，能够实现更快速、更准确的货物运输。
结论：自动化立体仓库堆垛机的设计是一个综合性工程，需要考虑机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展等多个方面。
只有在这些方面都得到充分考虑和优化的情况下，才能设计出高效、安全、节能的堆垛机，满足现代仓储物流系统的需求。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种高效的物流设备，用于自动化存储和取货。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计，包括机械结构设计、控制系统设计和安全性考虑等方面。
二、机械结构设计1. 设备选型根据仓库的规模和需求，选择适合的自动化立体仓库堆垛机型号。
考虑到货物种类和重量，选择具有足够承载能力和灵活性的堆垛机。
2. 升降系统设计设计堆垛机的升降系统，包括升降机构和升降驱动装置。
采用电动升降机构，配备高效的电动驱动装置，确保升降过程平稳可靠。
3. 运动系统设计设计堆垛机的运动系统，包括水平运动和垂直运动。
采用精密的导轨和滚珠丝杠传动装置，确保运动过程准确无误。
4. 夹具设计设计适用于不同货物的夹具，确保货物在堆垛过程中的稳定性和安全性。
夹具应具有可调节的夹持力，以适应不同尺寸和重量的货物。
三、控制系统设计1. 控制方式选择选择合适的控制方式，可以采用PLC控制或者计算机控制。
根据实际需求，考虑控制精度、响应速度和可靠性等因素进行选择。
2. 控制算法设计设计堆垛机的控制算法，包括定位算法、路径规划算法和运动控制算法。
确保堆垛机能够准确、高效地完成存储和取货任务。
3. 传感器选择选择合适的传感器，用于感知货物位置、高度和夹具状态等信息。
常用的传感器包括光电传感器、压力传感器和位移传感器等。
四、安全性考虑1. 安全装置设计设计安全装置，包括急停按钮、防撞装置和防坠装置等。
确保在紧急情况下能够及时停止堆垛机的运动，并防止碰撞和坠落等意外事故的发生。
2. 安全控制策略制定安全控制策略，包括限制堆垛机的最大速度和加速度，以及设置安全区域和安全距离等。
确保堆垛机在操作过程中不会对人员和设备造成伤害。
3. 安全培训和操作规范对操作人员进行安全培训，传授正确的操作方法和注意事项。
制定操作规范，明确操作流程和安全要求，提高操作人员的安全意识和技能。
五、结论自动化立体仓库堆垛机的设计涉及机械结构设计、控制系统设计和安全性考虑等方面。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于垂直存储和搬运货物的设备，具有高效、精确和可靠的特点。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计标准，包括结构设计、控制系统设计以及安全设计等方面。
二、结构设计1. 载货架设计自动化立体仓库堆垛机的载货架设计应考虑以下要素：- 承载能力：根据实际需求确定载货架的承载能力，确保能够安全搬运货物。
- 尺寸设计：根据货物的尺寸和堆垛机的运动范围确定载货架的尺寸，确保货物能够被准确地存储和搬运。
- 材料选择：选择高强度、耐磨损和耐腐蚀的材料，确保载货架的长期稳定性和可靠性。
2. 升降机构设计自动化立体仓库堆垛机的升降机构设计应考虑以下要素：- 升降高度：根据仓库的高度确定升降机构的设计高度，确保能够满足仓库的垂直存储需求。
- 升降速度：根据实际需求确定升降机构的速度，确保能够高效地搬运货物。
- 安全设计：设计安全装置，如限位开关和防坠落装置，确保升降机构的安全性。
3. 运动机构设计自动化立体仓库堆垛机的运动机构设计应考虑以下要素：- 运动方式：根据实际需求选择合适的运动方式，如液压驱动、电动驱动或者气动驱动。
- 运动精度：设计精确的运动控制系统，确保堆垛机能够准确地定位和搬运货物。
- 节能设计：优化运动机构的设计，减少能源消耗，提高能源利用效率。
三、控制系统设计自动化立体仓库堆垛机的控制系统设计应考虑以下要素：1. PLC控制系统- 硬件选型：选择合适的PLC控制器，根据实际需求确定输入输出模块的数量和类型。
- 编程设计：编写逻辑控制程序，实现堆垛机的自动化操作，包括货物的存储、搬运和取出等功能。
- 通信接口：设计合适的通信接口，实现与上位系统的数据交互，如仓库管理系统或者物流管理系统。
2. 传感器系统- 位置传感器：安装位置传感器，实时监测堆垛机的位置，确保准确的定位和搬运。
- 载货架传感器：安装载货架传感器，实时监测货物的状态，如是否存满或者取空等。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代物流领域中的一项重要技术，它通过自动化设备的运行，实现对仓库货物的高效堆垛和管理。
本文将从设计的角度出发，详细阐述自动化立体仓库堆垛机的设计要点和原则。
正文内容：1. 设计要点1.1 机械结构设计1.1.1 考虑货物特性：根据货物的尺寸、分量和形状等特性，设计合适的叉车和货物抓取装置，确保堆垛机能够安全、稳定地进行堆垛操作。
1.1.2 考虑仓库空间：根据仓库的布局和尺寸，设计合适的机械结构，使堆垛机能够在有限的空间内高效运行，并最大程度地利用仓库空间。
1.1.3 考虑堆垛高度：根据仓库的需求和堆垛机的性能，确定合适的堆垛高度，并设计相应的升降装置和导轨系统，确保堆垛机能够准确、稳定地达到所需的堆垛高度。
1.2 控制系统设计1.2.1 传感器选择：选择合适的传感器，如激光传感器、红外线传感器等，用于检测货物的位置和状态，实现对堆垛机的自动控制。
1.2.2 控制算法设计：设计合理的控制算法，通过对传感器信号的处理和分析，实现对堆垛机运动的精确控制，确保货物能够准确、稳定地堆垛和取货。
1.2.3 安全系统设计：设计完善的安全系统，包括急停装置、防碰撞装置等，确保堆垛机在运行过程中能够及时发现并避免潜在的安全风险。
2. 设计原则2.1 效率原则2.1.1 最短路径规划：通过合理的路径规划算法，使堆垛机在仓库内的行驶距离最短，提高堆垛机的运行效率。
2.1.2 并行操作设计：设计多台堆垛机的并行操作模式，实现对多个货物的同时堆垛和取货，提高仓库的货物处理能力。
2.2 灵便性原则2.2.1 可调节性设计：设计可调节的叉车和货物抓取装置，适应不同尺寸和形状的货物堆垛需求。
2.2.2 可扩展性设计：考虑到仓库未来的扩展需求，设计可扩展的堆垛机系统，方便后续的改造和升级。
2.3 可靠性原则2.3.1 故障检测和恢复设计：设计故障检测和自动恢复机制，及时发现并处理堆垛机的故障，保证堆垛机的可靠运行。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计设计背景：随着物流行业的快速发展，仓储管理变得越来越重要。
自动化立体仓库堆垛机作为一种高效、智能的仓储设备，可以大大提高仓库的货物存储和管理效率。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、工作原理和关键技术。
设计要求：1. 载重能力：自动化立体仓库堆垛机应具备足够的载重能力，以满足仓库中不同类型货物的堆垛需求。
设计中应考虑货物的重量、尺寸和稳定性等因素。
2. 堆垛高度：根据仓库的实际需求，自动化立体仓库堆垛机需要具备足够的堆垛高度。
设计中应考虑仓库的层高、天花板高度和堆垛机的结构限制等因素。
3. 运行速度：自动化立体仓库堆垛机应具备高效的运行速度，以提高仓库的货物处理能力。
设计中应考虑堆垛机的加速度、减速度和最大运行速度等参数。
4. 精准度：自动化立体仓库堆垛机的定位精度应达到较高水平，以确保货物的准确堆垛和取货。
设计中应考虑传感器的使用、控制系统的精度和机械结构的稳定性等因素。
5. 安全性：自动化立体仓库堆垛机的设计应具备良好的安全性能，以保障操作人员和货物的安全。
设计中应考虑安全防护装置、急停系统和故障自诊断功能等措施。
工作原理：自动化立体仓库堆垛机主要由机械结构、控制系统和传感器组成。
其工作原理如下：1. 机械结构：自动化立体仓库堆垛机通过电动驱动系统实现运动，通过机械臂或叉车等装置进行货物的堆垛和取货。
设计中应考虑机械结构的稳定性、刚度和精度等因素。
2. 控制系统：自动化立体仓库堆垛机的控制系统负责控制其运动、定位和操作。
设计中应考虑控制系统的响应速度、稳定性和可靠性等因素。
3. 传感器：自动化立体仓库堆垛机通过传感器获取货物位置、堆垛高度和环境信息等数据，以实现精准堆垛和取货。
设计中应考虑传感器的类型、精度和可靠性等因素。
关键技术：1. 机械设计：自动化立体仓库堆垛机的机械结构设计是关键技术之一。
设计中应考虑材料的选择、结构的稳定性和刚度等因素，以确保机械结构的可靠性和精度。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种高效、智能的设备，用于在仓库中自动化地存储和取出货物。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计方案，包括机器人的结构、控制系统、运动规划等方面。
二、机器人结构设计1. 机器人类型根据仓库的需求和货物特点，选择合适的机器人类型。
常见的机器人类型包括桁架式、伸缩臂式和平衡臂式等。
根据仓库的空间限制和货物的尺寸，选择合适的机器人类型。
2. 机器人结构设计机器人的结构，包括主体框架、导轨、机电驱动系统等。
主体框架应具有足够的强度和刚度，以承受货物的分量和运动冲击。
导轨的设计应考虑机器人的行程和精度要求。
机电驱动系统应能够提供足够的动力和精确的位置控制。
3. 夹具设计设计夹具用于抓取和放置货物。
夹具的设计应考虑货物的尺寸、分量和形状。
夹具应具有良好的稳定性和可靠性，以确保货物的安全存储和取出。
三、控制系统设计1. 控制器选择选择适合的控制器，用于控制机器人的运动和操作。
常见的控制器包括PLC、单片机和工控机等。
根据仓库的需求和机器人的复杂程度，选择合适的控制器。
2. 通信系统设计通信系统，用于机器人与仓库管理系统的数据交互。
通信系统应具有高速、稳定和可靠的特性，以确保及时传输数据和指令。
3. 传感器系统设计传感器系统，用于感知机器人周围的环境和货物的位置。
常见的传感器包括激光传感器、视觉传感器和压力传感器等。
传感器系统应能够提供准确的数据，以实现机器人的自主导航和操作。
四、运动规划设计1. 路径规划设计路径规划算法，用于确定机器人的最佳行进路径。
路径规划应考虑仓库的布局、货物的位置和机器人的运动能力。
路径规划算法应能够快速计算出最优路径，并避免碰撞和冲突。
2. 运动控制设计运动控制算法，用于实现机器人的精确位置控制和动作执行。
运动控制算法应能够根据传感器数据和路径规划结果，实时调整机器人的运动速度和方向，以确保货物的准确存储和取出。
五、安全设计1. 紧急住手系统设计紧急住手系统，用于在紧急情况下住手机器人的运动。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于货物存储和搬运的设备，广泛应用于物流仓储行业。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、工作原理、主要组成部份以及相关的技术指标。
二、设计要求1. 载重能力：自动化立体仓库堆垛机应具备足够的承载能力，能够安全稳定地搬运各种分量的货物。
2. 堆垛高度：堆垛机的设计应考虑到仓库的实际需求，能够达到所需的堆垛高度。
3. 动作速度：堆垛机的动作速度应高效，能够快速完成货物的存储和搬运任务。
4. 精度要求：堆垛机的定位精度应高，能够准确地将货物放置在指定位置。
5. 安全性：堆垛机应具备安全保护装置，能够及时发现并避免潜在的安全风险。
三、工作原理自动化立体仓库堆垛机采用先进的自动化技术，通过控制系统实现货物的存储和搬运。
其工作原理如下：1. 货物入库：堆垛机通过传感器检测到货物的到达，然后将货物从输送线上接收并垂直提升至指定高度，最后将货物放置在指定位置。
2. 货物出库：当需要将货物取出时，堆垛机会根据指令从指定位置提取货物，然后将货物垂直下降至输送线上，最后通过输送线将货物送出仓库。
3. 堆垛过程：堆垛机的堆垛过程包括水平挪移、垂直提升和放置等动作，通过控制系统准确控制各个动作的顺序和速度，实现货物的准确堆垛。
四、主要组成部份自动化立体仓库堆垛机主要由以下几个组成部份构成：1. 钢结构：堆垛机的主体框架采用高强度钢材制作，具备足够的刚性和稳定性，能够承受货物的分量和动作力。
2. 提升系统：提升系统由电动机、链条或者钢丝绳等组成，能够实现货物的垂直提升和下降。
3. 水平挪移系统：水平挪移系统由电动机、齿轮、导轨等组成，能够实现堆垛机在水平方向上的挪移。
4. 控制系统：控制系统采用PLC或者计算机控制，能够准确控制堆垛机的各项动作，并与仓库管理系统进行数据交互。
5. 安全保护装置：堆垛机配备安全门、防撞装置、急停按钮等安全保护装置，确保操作人员和货物的安全。
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题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。
根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。
本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。
根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (35)6.1堆垛机稳定性分析 (35)6.2运行中立柱挠度的计算 (35)6.2.1 立柱的相关计算 (35)6.2.2堆垛机外载荷计算 (35)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (38)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (40)6.2.4 整体稳定性计算 (42)结论 (43)致谢 (43)参考文献 (44)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。
堆垛机是立体化仓库中最重要的起重运输设备之一，它是代表立体仓库的标志。
其主要作用是在货架仓库巷道里沿轨道运行，将位于巷道口处的货物存入货格中，或者取出货格里的货物运送至巷道口，从而来完成出入库作业。
本文着重就堆垛机的机械结构设计进行初步探讨。
1.1 有轨巷道堆垛机的发展：在20世纪70年代初我国开始研究使用带有巷道式堆垛机的立体化仓库，不完全统计，到现在已建成又三百余座左右。
堆垛机作为立体化仓库中最重要的运输设备之一，也得到了较快的发展。
但是我国现阶段堆垛机的技术发展与应用和世界先进水平相比存在着较大的差别。
堆垛机作为立体仓库中重要的运输设备, 它的各项技术参数的选用, 将直接影响到整座立体仓库的运行效率和经济效益，更直接表现了我国堆垛机的发展状态，下面仅以速度参数来说明：堆垛机的速度参主要指水平行走速度、升降速度和货叉伸缩速度。
这三项参数的高低, 直接关系到出人库频率的高低。
从表中数据不难看出, 目前我国堆垛机的运行速度要落后于日本。
1.2有轨巷道堆垛机的类型：按现行机械行业标准, 有轨巷道堆垛起重机分类方式多种多样, 如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。
但无论何种类型的堆垛机, 一般都由水平行走机构、升降机构、货叉伸缩机构、机架和电气设备等基本部分组成。
在目前立体仓库应用中, 堆垛机的分类最常见的是按结构形式分类和按运行轨迹分类。
从结构形式上来说目前立体化仓库中的堆垛机有双立柱堆垛机和单立柱堆垛机；按照运行轨迹形式来分, 有直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。
双立柱堆垛机：双立柱堆垛机的机架一般是由两根立柱、上横梁和货横梁组的一个长方形的框架。
立柱形式有方管、圆管、槽钢等。
方管可以兼作升降导轨, 圆管附加铜套做升降导轨。
双立柱堆垛机的最大优点在于其强度和刚性好, 且运行起来比较平稳。
对于升降高度较高、起重量较大和水平运行速度高的情况, 一般多采用双立柱结构堆垛机。
双立柱堆垛机的升降机构, 普遍采用链条传动或者滚筒传动，由电机减速机驱动链轮转动, 通过链条来使载货台沿立柱或升降导轨作升降运动。
因为链条传动多采用封闭链或配重装置, 会受到空间尺寸的限制, 传动及其布置比较复杂,所以本文采用滚筒钢丝绳传动。
其结构如图1. 1 所示图1. 1 双立柱有轨巷道堆垛机单立柱堆垛机：单立柱堆垛机的机架一般由一根立柱和货横梁组成。
立柱多采用较大的∃型钢或焊接拼制, 在立柱上再附加联接导轨。
整体机构重量相对较轻, 消耗的材料少所以制造成本较低, 不过其刚性相对稍差一些。
在载货台及货物重量对立柱的偏心作用下，以及在行走、制动时产生的水平惯性力作用, 使单立柱堆垛机在使用上有一定的局限性。
不适合用于起重量较大和水平运行速度比较高的场所。
单立柱堆垛机升降结构一般多采用钢丝绳传动, 由电机减速机驱动卷筒, 再通过钢丝绳牵引载货台沿立柱或升降钢轨来作升降运动。
钢丝绳传动的传动和布置相对容易, 但定位精度稍差些。
其结构如图1.2 所示图1. 2 单立柱有轨巷道堆垛机直线运行型堆垛机：直线运行型堆垛机只能够在巷道内的直线轨道上来回运行,无法自行转换巷道。
只能通过其他辅助输送设备来转换巷道, 如堆垛机转运车等。
直线运行型堆垛机优点在于可以实现高速运行, 可以很好地满足出人库频率较高的立体仓库作业需求, 因此应用最为广泛。
曲线运行型堆垛机：曲线运行型堆垛机的车轮与货横梁的联接是通过垂直轴铰在一起的, 从而能够实现在环形及其他的曲线轨道上的运行, 即可行走轨迹可以是曲线, 不用通过其他的辅助输送设备便可以实现从一个巷道自行转移到另一个巷道。
此类型的堆垛机亦被称作做转轨堆垛机。
但是曲线运行型堆垛机在使用上存在一定的局限性, 它只适用于一些出人库频率较低的立体仓库。
因为它不但场地会受到轨道转弯半径的限制, 而且在其转弯时速度特别的慢, 因此无法满足出人库频率高立体仓库的作业。
1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义：随着经济全球化步伐的日益加快和信息技术的快速发展，传统行业和人们的消费方式不断发生深刻的变化，现代物流在经济活动中的地位越来越高，物流设备的需求也在快速地增长。
物流实验室是一座理论与实践的桥梁，现在我国高校建立了一批物流实验室，据不完全统计，目前有160 多所高校建立了自己的物流实验室。
物流实验室为学生提供了实用的实验平台，深化了学生们对现代物流概念的理解，而且能够提高学生的操作能力，这是一种内融有机械，电气，计算机等技术一体化的技术，在这种技术中可以将不同领域的各个层次的知识与能力融会一体。
堆垛机作为其中的机械部分发挥着不可替代的作用。
2 堆垛机的结构设计2.1堆垛机的总体结构：巷道单立柱堆垛机共有三种运动，在轨道上的运动为行走运动，将其视为Y轴向运动。
在竖直方向为载物台的升降运动，将其视为Z轴向运动。
载物台上货叉进行存储作业的运动为伸缩运动，将其视为X轴向运动。
可将三个运动建立三维坐标系，图2.1 堆垛机的正常作业示意图：图中：1.立柱；2.货叉机构； 3.载物台；4.导轨；5地面导轨；6提升机构；7钢丝绳；8滑轮；9上部导轨2.2 起重重量实际起重重量包括货叉总重量和货物重量，用S L表示。
货物正常起吊时不可避免会有动载冲击作用，所以我们可以设计起重的重量为：P= ψS L（2-1）L上式中，ψ是冲击系数，它的选取由堆垛机的分类决定：I类ψ= 1．1， II类ψ= 1．25，Ⅲ类ψ = 1．4， IV类ψ= 1．60本文设计中Ls=50+20=70kg; 堆垛机载荷小且平稳运行环境良好取ψ= 1．1。