工业机器人技术习题集规范标准答案
工业机器人技术基础 课后习题及答案
第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。
3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。
4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。
5、机器人分辨率分为和，统称为。
6、重复定位精度是关于的统计数据。
二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。
A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。
Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。
（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。
（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。
2、简述工业机器人的基本组成。
3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人技术与应用习题及答案
工业机器人技术与应用习题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.FANUC机器人用户可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点。
A、正确B、错误正确答案：B2.ABB对供电系统的要求,推荐TN−S系统或TN−C系统。
A、正确B、错误正确答案：A3.关节位置数据的每一个咒素数值是以角度为单位的。
A、正确B、错误正确答案：B4.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A5.ABB机器人RobotStudio 中，关节依赖性指的是 Joint 的动作依赖于 LeadJoint ，当 LeadJoint 动作时， Joint 到控制也发生关节位置变化。
A、正确B、错误正确答案：A6.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
A、正确B、错误正确答案：A7.PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。
A、正确B、错误正确答案：B8.用于研磨的研具应比工件硬，这样研出的工件质量才好。
A、正确B、错误正确答案：B9.机械钳爪式机械手可分为内撑式和外夹式两种。
A、正确B、错误正确答案：A10.温度传感器是通过物体随温度变化而改变某种特性来间接测量的。
A、正确B、错误正确答案：A11.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。
A、正确B、错误正确答案：A12.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。
A、正确B、错误正确答案：A13.ABB机器人标准IO板是通过DeviceNet网络与机器人控制器进行通信的。
A、正确B、错误正确答案：A14.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。
A、正确B、错误正确答案：A15.液体产生内摩擦力的性质是粘性。
A、正确B、错误正确答案：A16.设置数字量输入信号时，主要设置的参数包括信号名称，信号类型，信号所属板卡，信号地址。
A、正确B、错误正确答案：A17.机器人腕部提供的水管为12mm的难燃性双层PU软管，可以直接与焊钳上的快插接头相连接。
工业机器人技术与应用习题与参考答案
工业机器人技术与应用习题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人一般由操作机、移动机构、控制系统、驱动系统、检测机构组成。
A、正确B、错误正确答案：A2.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
A、正确B、错误正确答案：A3.机器人关机操作可以直接关闭控制器上的开关旋钮。
A、正确B、错误正确答案：B4.工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。
A、正确B、错误正确答案：A5.ABB 机器人新建的工具坐标，重量值为﹣1，必须修改为正值后才能调用例行程序测量工具重心。
A、正确B、错误正确答案：A6.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
A、正确B、错误正确答案：A7.R-30iB和R-30iA控制柜之间的示教盒是可以互换使用的。
B、错误正确答案：B8.伺服系统是输出量以一定准确度随时跟踪输入量变化的控制系统，因此也称作随动系统。
A、正确B、错误正确答案：A9.在手动示教的过程中，发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。
A、正确B、错误正确答案：B10.用SIMATIC重新接线时，必须关闭LAD/STL/FBD Editor 以便确实没有块在处理。
A、正确B、错误正确答案：A11.安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。
A、正确B、错误正确答案：A12.熔断器的熔体熔断时间与所保护线路的短路电流大小没有关系。
A、正确B、错误正确答案：B13.脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。
B、错误正确答案：A14.异步电动机的转速和定子旋转磁场的转速相同时，仍能正常转动。
A、正确B、错误正确答案：B15.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A16.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确B、错误正确答案：A17.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。
工业机器人习题(含参考答案)
工业机器人习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.√L语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B2.吊运一般是在控制柜的上面安装有吊环,方便吊运使用。
吊运是吊运的角度设定为80°最为合适。
()A、正确B、错误正确答案：B3.动力粘度无物理意义,但却在工程计算时经常使用。
()A、正确B、错误正确答案：B4.重定位运动是指圆周运动。
A、正确B、错误正确答案：B5.转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A6.()tool0的参数可以随意修改。
A、正确B、错误正确答案：B7.更换电池时先连接新电池组,再拆旧电池组是为了防止电池损坏。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()现实中,转数计数器的矫正方法先回归4-6轴,再回归1-3轴。
A、正确B、错误正确答案：A9.需要在ro×otstudio中构建复杂模型的方法是用其他软件建好后导入A、正确B、错误正确答案：A10.要减小步距角,可以增加转子的磁极数及定子的齿数。
()A、正确B、错误正确答案：A11.用黄油枪从大臂注油孔往RV减速器内加注黄油时候,黄油加注量过少,减速器得不到充分润滑。
()A、正确B、错误正确答案：A12.电气元件布置安装图的设计遵循以下原则:强电、弱点应该分开走线,注意屏蔽层的连接欸,防止干扰的窜入。
()(A76)A、正确B、错误正确答案：A13.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B14.()电阻并联,并联的电阻越多,等效电阻越大。
A、正确B、错误正确答案：B15.赋值指令后方是被赋值量A、正确B、错误正确答案：B16.()电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A17.默认情况下,正面面对机器人,摇杆左摇动,TCP向左运动。
工业机器人技术与应用习题库与参考答案
工业机器人技术与应用习题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB工业机器人离线编程与仿真软件RobotStudio随真实物理控制器一起使用时，称他为离线模式。
A、正确B、错误正确答案：B2.AI1是数字量输入信号。
A、正确B、错误正确答案：B3.在低速、重载和不易对中的场合最好使用弹性套柱销联轴器。
A、正确B、错误正确答案：B4.机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的执行机构。
A、正确B、错误正确答案：A5.六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。
A、正确B、错误正确答案：B6.UPS电源之间切换的条件是：同频、同相、同幅。
A、正确B、错误正确答案：A7.ABB标准I/O模板输出信号，进行强制操作时，其输出端口也会实际输出。
A、正确B、错误正确答案：A8.工具类的机械装置只能包含一个工具数据。
A、正确B、错误正确答案：B9.排气节流调速只能调节气缸推出速度。
A、正确B、错误正确答案：B10.边缘检测是将边缘像素标识出来的一种图像分割技术。
A、正确B、错误正确答案：A11.精密诊断技术需使用精密的仪器来支撑，近年来开发的计算机辅助设备诊断系统和人工智能与诊断专家系统不属于精密诊断技术范畴。
A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
A、正确B、错误正确答案：B13.液压缸活塞运动速度只取决于输入流量的大小，与压力无关。
A、正确B、错误正确答案：A14.ABB机器人数据可以用常数或变量来表示。
A、正确B、错误正确答案：A15.当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人运动自由度数—般小于6个。
A、正确B、错误正确答案：A17.⼯业机器⼯的机械结构系统由基座、⼯臂、⼯腕、末端操作器4⼯件组成。
A、正确B、错误正确答案：B18.在PLC程序中MB表示16位字元件。
工业机器人技术与应用习题库(附参考答案)
工业机器人技术与应用习题库（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB机器人RobotStudio中，当在工作站中修改数据后，需要执行同步到工作站.。
A、正确B、错误正确答案：B2.正跳变指令每次检测到输入信号由0变1之后，使电路接通一个扫描周期。
A、正确B、错误正确答案：A3.使用顺序控制继电器指令时，不能在SCR段内使用FOR、NEXT或END 指令。
A、正确B、错误正确答案：A4.西门子6R24系列调速装置控制的电动机需要换向时，可改变电枢的供电电流方向或励磁的电流方向。
A、正确B、错误正确答案：A5.S7-200系列PLC可进行间接寻址的存储器是I、Q、M、S、T及C。
A、正确B、错误正确答案：B6.频敏变阻器是用于启动交流异步绕线式电动机的，也可以用于启动交流异步鼠笼电动机。
A、正确B、错误正确答案：B7.在加注润滑脂时，尽量过量填充，以便起到良好的润滑效果。
A、正确B、错误正确答案：B8.机器人关机操作可以直接关闭控制器上的开关旋钮。
A、正确B、错误正确答案：B9.焊钳冷却水回路主要进行焊钳、焊钳变压器、焊接用控制装置冷却。
A、正确B、错误正确答案：A10.由于液压装置体积小，质量轻，结构紧凑，惯性小，反应快，因此可实现快速启动、制动和换向。
A、正确B、错误正确答案：A11.ABB机器人在自动模式下，可以进行单轴运动。
A、正确B、错误正确答案：B12.PLC是采用循环扫描工作方式，集中采样和集中输出，避免了触点竞争，大大提高了PLC的可靠性。
A、正确B、错误正确答案：A13.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
A、正确B、错误正确答案：A14.液压系统常见的卸荷回路有用换向阀的卸荷回路、旁路卸荷回路、用溢流阀的卸荷回路等。
A、正确B、错误正确答案：A15.机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。
工业机器人技术与应用习题与答案 (2)
工业机器人技术与应用习题与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人关机操作可以直接关闭控制器上的开关旋钮。
A、正确B、错误正确答案：B2.ABB通过安全板的LED状态进行故障诊断，其中Epwr等显示红色闪烁，说明系统正在加电/自检模式中。
A、正确B、错误正确答案：A3.机器人当前位置可用关节位置数据或直交位置数据来表示。
A、正确B、错误正确答案：A4.定期对机器人保养可以延长机器人的使用寿命。
A、正确B、错误正确答案：A5.⼯业机器⼯的机械部分主要包括末端操作器、⼯腕、⼯肘和⼯臂。
A、正确B、错误正确答案：B6.块传送指令的操作数N指定被传送数据块的长度，采用双字寻址。
A、正确B、错误正确答案：B7.工业机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
A、正确B、错误正确答案：A8.热辐射类温度传感器一般测温范围是50℃~2500℃。
A、正确B、错误正确答案：B9.在汽车铸铝件或铸铁件进行铸造取件的应用场合，为简化未端执行器的结构，使其精巧易操作，通常采用电磁吸盘的结构形式。
A、正确B、错误正确答案：A10.2：1是缩小比例。
A、正确B、错误正确答案：B11.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A12.通过电阻上的电流增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的2倍（）。
A、正确B、错误正确答案：B13.为提高空压机工作效率，工业中使用的活塞式压缩机通常是多级空压机。
A、正确B、错误正确答案：A14.光电式传感器可以调节检测距离。
A、正确B、错误正确答案：A15.联轴器不对中所引起的振动幅值与设备的负荷无关。
A、正确B、错误正确答案：B16.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A17.FANUC机器人用户可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点。
A、正确B、错误正确答案：B18.无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。
ABB工业机器人课后习题及答案
ABB工业机器人课后习题及答案第一章1.简述工业机器人的应用范围。
工业机器人广泛应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、包装、货盘堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标市场。
2.简述工业机器人的优势。
1)对工作环境要求低，可持续作业机器人能够在相对恶劣的工作环境下工作，可以持续作业，另外改善工人的劳动条件，采用机器人工作后，工人只是用来装卸工件，大幅减少了工人的工作强度，大大的提高了生产线的实际产能。
2)产品质量稳定，效率高使用机器人后，产品质量稳定可靠，方便技术人员及时了解现场实际生产情况，控制产品质量，减少人为的操作失误造成产品尺寸超差，可追溯性强。
3.工业机器人维护应注意什么？一年保养（包括日常、三个月保养）1）检查控制箱内部各基板接头有无松动。
2）内部各线有无异常情况（如各接点是否有断开的情况）。
3）检查本体内配线是否断线。
4）机器人的电池电压是否正常（正常为3.6V）。
5）机器人各轴马达的刹车是否正常。
6）各轴的皮带张紧度是否正常。
7）各轴减速机加机器人专用油。
8）各设备电压是否正常。
4.工业机器人安装过程中应注意哪些问题？（1）机器人控制柜的安装1）利用搬运设备将控制柜移动到安装的位置，需要注意控制柜与机器人的安装位置要求（见相应设备使用说明书）。
2）安装示教器架子及示教器电缆架子。
（安装位置见相应设备使用说明书）（2）机器人本体安装通过吊车或叉车进行机器人本体的吊装，不同机器人的吊装方式有所差别，具体的请查看ABB工业机器人随机光盘说明书。
吊装过程中需注意预防线索对机器人本体的损坏。
（3）机器人各接口连接不同机器人的连接接口有所差别，具体的请查看ABB工业机器人随机光盘说明书。
如IRB4600机器人本体上有上臂接口和底座接口，上臂接口主要是有压缩空气接口、用户电缆CP、用户电缆CS；底座接口主要由用户电缆接口、电动机动力电缆、压缩空气接口、转数计数器电缆。
工业机器人习题(附参考答案)
工业机器人习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A2、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
( )A、正确B、错误正确答案：B3、关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。
( )A、正确B、错误正确答案：B4、tool0 的参数可以随意修改A、正确B、错误正确答案：B5、( ) 更换了 smb 电池情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A6、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
A、正确B、错误正确答案：A7、lo √dd √t √代表的含义是工具数据A、正确B、错误正确答案：B8、( ) 增量的大小通过控制柜进行设置。
A、正确B、错误正确答案：B9、变压器中的铁芯材料是硅钢,使用该材料的目的是为了防止涡流。
A、正确B、错误正确答案：A10、万用表的使用时, 交直流电流的测量:将量程开关拨至 DCA (直流)或 ACA (交流)的合适量程,黑表笔插入 mA 孔(<200mA 时)或 10A 孔(>200mA 时),红表笔插入 COM 孔,并将万用表串联在被测电路中即可。
测量直流量时, 数字万用表能自动显示极性。
( )A、正确B、错误正确答案：B11、在示教模式下, 可用手持操作示教器进行轴操作和程序编辑。
在此模式中,外部设备发出的工作信号有效。
( )A、正确B、错误正确答案：B12、末端执行器按照用途和结构不同,分为机械式夹持器、吸附式执行器等 2 类。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、控制系统是软件主要包括运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法等动作程序。
( )A、正确B、错误正确答案：A14、sm×电池应该在电池电力即将耗尽时更换。
A、正确B、错误正确答案：A15、( ) 机器人机座可分为固定式和履带式两种。
工业机器人技术与应用习题+参考答案
工业机器人技术与应用习题+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、变量VAR在程序执行过程中和停止时会保持当前值，一旦程序指针被移到主程序时，当前值丢失。
A、正确B、错误正确答案：A2、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。
A、正确B、错误正确答案：A3、视觉检测系统的特点之一是适合在安全风险高、人机工程恶劣和环境差区域工作。
A、正确B、错误正确答案：A4、机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。
A、正确B、错误正确答案：B5、计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。
A、正确B、错误正确答案：A6、断路器机械特性试验主要检测断路器的合闸时间、分闸时间、合闸同期性等技术参数。
A、正确B、错误正确答案：A7、谐波减速机是工业机器人的核心零部件，其精度、耐久性等性能水平直接决定机器人整机的性能。
A、正确B、错误正确答案：A8、电阻应变片压力传感器，金属电阻应变片，当长度增大时，电阻减小。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B9、机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的腕部上，直接抓握工作或执行作业的部件。
A、正确B、错误正确答案：A10、电阻两端的交流电压与流过电阻的电流相位相同，在电阻一定时，电流与电压成正比。
( )。
A、正确B、错误正确答案：B11、图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2 。
A、正确B、错误正确答案：B12、在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：工具坐标系和工件坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A13、在移动模块上，电缆可以与气管混扎在一起。
A、正确B、错误正确答案：A14、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。
A、正确B、错误正确答案：A15、非接触式温度传感器无需与被测量介质接触。
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第一章 绪论
一、填空 1、手臂、
下肢运动
2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人
3、日系、欧
系 二、选择
1、D 2、D 3、C
三、判断
1、√ 2、√ 3、×
第二章 工业机器人的机械结构和运动控制
一、填空
1、自由
度
2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制
器、示教器 3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP
4、正
向 二、选
择
1、D 2、D
三、判断
1、√ 2、√ 3、×
第三章 手动操纵工业机器人
一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座
轴、外部轴 2、工具 3、点动
二、选择
1、D 2、D
三、判断
1、× 2、× 3、√ 4、× 5、√
四、综合应用
*-
表 3-6 手动移动机器
人要领
位 置 移动方式 机器人坐标系 点动 连续移动 关节 直角 工具 用户
A→B √ √ √
B→C √ √
C→D √ √
D→E √ √
E→F √ √
F→A √ √
*-
第四章 初识工业机器人的作业编程
一、填空 1、示教、程
序、再现 2、跟踪
3、离线编程
二、选择
1、B 2、D 3、D
三、判断
1、√ 2、√ 3、× 4、×
5、√
四、综合应用
表
4-6 直线轨迹作业示教
程序点
作业点/空走点 插补方式
作业点 空走点 PTP 直线插补 圆弧插补
程序点
1 √ √
程序点
2 √ √
程序点
3 √ √
程序点
4 √ √
程序点
5 √ √
程序点
6 √ √
*-
第五章 搬运机器人的作业编程
一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、
摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示
教器、气体发生装置、气吸附手爪
二、选择
1、D 2、D
三、判断
1、√ 2、√ 3、√
四、综合应用
略
第六章 码垛机器人的作业编程
一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓
取式、组合式 3、
操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进
一出、一进 两出、两进两出
二、选择
1、A 2、A
三、判断
1、× 2、× 3、√
四、综合应用
略
第七章 焊接机器人的作业编程
一、填空 1、关
节式 2、C
型、伺服
3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源
4、双、
双、H 二、选择
1、B 2、D 3、D
*-
三、判断
（2）略
1、√ 2、√ 3、√
四、综合应用
（1）
表 7-
13 圆弧轨迹作业示教
程序点
焊接点/空走点 插补方式
焊接点 空走点 PTP 直线插补 圆弧插补
程序点
1 √ √
程序点
2 √ √
程序点
3 √ √
程序点
4 √ √
程序点
5 √ √
程序点
6 √ √
程序点
7 √ √
*-
第八章 喷涂机器人的作业编程
一、填空
1、 5~6、手臂、2~3
2、 球型手腕、非球型手腕、非球型手腕
3、 喷房、操作机、安全围栏、机器人
控制器 二、选择
1、D 2、C 3、D
三、判断
1、× 2、× 3、√
*-
四、综合应用
表 5-13 汽车顶盖轨迹作业示教
程序点
喷涂作业点/空走
点 插补方式
作业点 空走点 PTP 直线插补 圆弧插补
程序点 1 √ √
程序点 2 √ √
程序点 3 √ √
程序点 4 √ √
程序点 5 √ √
程序点 6 √ √
程序点 7 √ √
程序点 8 √ √
程序点 24 √ √
程序点 25 √ √
第九章 装配机器人的作业编程
一、填空 1、直角
式、关节式
2、吸附式、夹钳式、组合式
3、操作机、控制系统、装配系统、传
感系统 二、选择
1、C 2、D
三、判断
*-
1、× 2、× 3、√
四、综合应用
略