ABB机器人常用指令总结
abb机器人标准指令详解
汇报人： 2024-01-03
目 录
• ABB机器人简介 • ABB机器人标准指令概述 • ABB机器人标准指令详解 • ABB机器人编程示例 • ABB机器人标准指令的注意事项
ABB机器人简介
01
ABB机器人公司概述
成立时间
ABB机器人公司成立于1974年，总部位于瑞士苏 黎世。
ABB机器人标准指
05
令的注意事项
安全注意事项
确保机器人操作区域安全
在操作ABB机器人之前，应确保工作区域内没有其他人员，避免发 生意外碰撞。
遵循安全操作规程
遵循ABB机器人安全操作规程，确保在操作过程中不会发生任何危 险。
定期维护和检查
定期对ABB机器人进行维护和检查，确保其处于良好工作状态，及 时发现并解决潜在的安全隐患。
编程技巧
熟悉指令集
掌握ABB机器人的指令集，了 解每个指令的功能和使用方法 ，以便更高效地编写程序。
优化程序结构
合理安排程序的逻辑和结构， 提高程序的执行效率和稳定性
。
调试与测试
在编写完程序后，进行充分的 调试和测试，确保程序能够正
确地控制ABB机器人。
常见问题及解决方案
通信故障
检查机器人与控制系统的连接是否正常，通信 参数是否配置正确。
定位误差
检查机器人的定位系统是否准确，定期进行校 准和维护。
运动轨迹不准确
检查机器人的运动学参数是否正确，以及程序中运动轨迹的计算是否准确。
THANKS.
详细描述
使用`ARC`指令，指定圆心和半径，机器人会沿着指定的圆弧路径移动。可以设 置起始角度和结束角度来定义圆弧的起点和终点。
输入输出示例
abb机器人常用指令详解
abb机器人常用指令详解本文主要是关于abb机器人的相关介绍，并着重对abb机器人常用指令进行了详尽的阐述。
abb机器人常用指令详解MoveExtJ：移动一个或者多个没有TCP的机械单元MoveExtJ jpos10，vrot10，z50；意思是移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone数据z50.MoveExtJ\Conc，jpos20，vrot10\T：=5，fine\InPos：=inpos20；意思是5秒钟外部轴移动到关节位置jpos20.程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20的收敛性标准满足。
如上图所示：MoveLp1，v200，z10，tool1\Wobj：wobj1；机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm 的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.MoveL p2，v100，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p1点向p2点以线性运动方式前进，前进速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.MoveJ p3，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.关于速度：速度一般最高只有v5000；在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。
关于转弯区：fine指机器人TCP到达目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿后再向下一目标点运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine；转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑和流畅。
ABB机器人部分常用简单指令【免费下载】
一、ABB机器人指令：1、基本运动指令：MoveL:线性运动(Linear)MoveJ:关节轴运动 (Joint)MoveC :圆周运动(Circular)p1：目标位置。
(robtarget)v100：运行速度mm/s。
(speeddata)z10:转弯区尺寸mm。
(zonedata)tool1：工具中心点TCP。
(tooldata)（1）速度选择：mm/s·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
·机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000，base模块中定义*大速度为v7000，*大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·base模块中已经定义的转弯区尺寸*小为z1，*大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
·[Conc](switch)协作运动。
机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
·[ToPoint](robtarget)在采用新指令时，目标点自动生成*。
·[V](num)定义速度mm/s。
·[T](num)定义时间s。
通过时间决定速度。
·[Z](num)定义转弯区尺寸mm。
raise abb机器人指令
raise abb机器人指令Raise Abb机器人指令引言：Raise Abb机器人是一款智能机器人，具备丰富的功能和广泛的应用领域。
本文将介绍Raise Abb机器人的指令，帮助用户更好地了解和使用该机器人。
一、机器人指令简介Raise Abb机器人的指令是用户与机器人进行交互的方式，通过输入不同的指令，机器人可以执行相应的动作或提供相关信息。
下面将介绍几个常用的Raise Abb机器人指令。
1. 问候指令用户可以使用"你好"或"Hello"等问候语与Raise Abb机器人进行互动。
机器人会友好地回应用户的问候，并提供进一步的帮助。
2. 时间查询指令Raise Abb机器人可以提供当前的时间信息。
用户可以使用"现在几点了"或"查看当前时间"等指令来获取当前时间的信息。
3. 天气查询指令Raise Abb机器人可以帮助用户查询天气信息。
用户可以使用"查询天气"或"查看今天天气"等指令来获取当天的天气情况。
4. 新闻获取指令Raise Abb机器人可以提供最新的新闻资讯。
用户可以使用"查看新闻"或"获取最新新闻"等指令来获取最近的新闻动态。
5. 笑话指令Raise Abb机器人可以讲笑话给用户听。
用户可以使用"讲个笑话"或"我想听笑话"等指令来获得机器人讲述的幽默故事。
二、指令使用示例以下是一些Raise Abb机器人指令的使用示例，帮助用户更好地理解和掌握指令的使用方法。
1. 示例一：时间查询用户：现在几点了？机器人：当前时间是12:30 PM。
2. 示例二：天气查询用户：查看今天天气。
机器人：今天的天气是晴朗，最高温度为28摄氏度。
3. 示例三：新闻获取用户：获取最新新闻。
机器人：以下是最近的新闻动态：1.国际局势紧张升级；2.科技公司发布新产品；3.体育赛事结果公布。
06_ABB机器人常用指令详解-中文(二)
RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：ActUnit的基本范例说明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a机械单元的激活。
项目：AccUnit MechUnitMechUnit：机械单元数据类型：mecunit（机械单元）要激活的机械单元的名称。
ABB机器人常用指令详解-中文(一)
ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)1、介绍本文档详细介绍了ABB常用指令的使用方法和注意事项。
通过学习本文档，您将能够熟练使用ABB进行各种操作和编程。
2、指令列表2.1 运动指令2.1.1 MOVJ指令：用于指定关节间的跳跃式运动。
2.1.2 MOVL指令：用于指定关节间的连续式运动。
2.1.3 MOVC指令：用于指定末端执行器的圆弧路径运动。
2.1.4 MOVPT指令：用于指定末端执行器的直线和圆弧路径运动。
2.1.5 BACKUP指令：用于将退回到指定位置。
2.1.6 UPDATE指令：用于更新当前位置。
2.2 条件指令2.2.1 IF指令：用于根据某一条件执行不同的指令。
2.2.2 WHILE指令：用于在某一条件满足时重复执行一段指令。
2.2.3 WT指令：用于等待条件满足后再继续执行下一条指令。
2.3 数学指令2.3.1 ADD指令：用于将两个数相加。
2.3.2 SUB指令：用于将两个数相减。
2.3.3 MUL指令：用于将两个数相乘。
2.3.4 DIV指令：用于将两个数相除。
3、指令使用示例3.1 MOVJ指令使用示例3.1.1 指令格式：MOVJjoint_1_pos,joint_2_pos,joint_3_pos,joint_4_pos,joint_5_pos ,joint_6_pos3.1.2 示例：MOVJ 0,0,90,0,0,03.2 MOVL指令使用示例3.2.1 指令格式：MOVL x_pos,y_pos,z_pos,rz,ry,rz3.2.2 示例：MOVL 100,200,300,0,0,04、注意事项4.1 安全操作注意事项4.1.1 在操作时，请确保周围没有其他人员，以免发生意外伤害。
4.1.2 在进行编程前，请确保电源已关闭，并进行必要的安全检查。
4.2 指令使用注意事项4.2.1 在使用任何运动指令前，请确保当前位置与设定位置相符，避免发生运动错误。
abb机器人setdo指令用法
abb机器人setdo指令用法
ABB机器人中的SetDO指令用于设置数字输出（Digital Output）的状态。
这个指令可以用来控制机器人周围的外部设备，
比如执行某些动作或者发送信号。
下面我会从多个角度来解释
SetDO指令的用法。
1. 语法和参数：
SetDO 指令的语法通常是：
SetDO <输出号>, <状态>。
其中，输出号是指数字输出的编号，状态是指要设置的状态，通常是0或1，分别表示关闭和打开。
2. 示例：
举个例子，如果要将数字输出1设置为打开状态，可以使用
以下指令：
SetDO 1, 1。
3. 应用场景：
SetDO指令通常用于控制外部设备，比如机器人夹具的释放、启动某个传送带或者触发其他自动化设备。
通过设置数字输出的状态，可以实现机器人与外部设备的协同工作。
4. 注意事项：
在使用SetDO指令时，需要确保对应的数字输出已经正确配置，并且与外部设备连接正常。
另外，需要小心使用该指令，确保
不会对外部设备造成意外损坏或危险。
5. 结合其他指令：
SetDO指令通常会和其他指令结合使用，比如在特定条件下
设置数字输出状态，或者在特定步骤中控制外部设备。
结合其他指
令可以实现更复杂的控制逻辑。
总之，SetDO指令是ABB机器人中用于控制数字输出状态的指
令，可以实现机器人与外部设备的协同工作，需要注意配置和安全使用。
希望这些信息能够帮助你理解SetDO指令的用法。
ABB机器人常用指令详解
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。
使用实例：l终点是一个单一点l对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。
但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。
相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。
所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207页更多范例。
例1MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。
例2MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。
整个运动需要5秒钟。
项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。
该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。
在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。
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ABB机器人常用指令总结
一、概述
ABB机器人的指令是基于操作系统的，也就是说，要掌握ABB机器人
的指令，就要先理解ABB机器人的操作系统。
ABB机器人的操作系统是一
个基于RobotWare的操作系统，用于控制ABB机器人的指令是基于RobotWare指令的。
ABB机器人的操作系统提供了许多指令可供用户操作，下面介绍ABB机器人常用的几个指令。
二、RobotWare指令
1、安全指令：RobotWare的安全指令包括“安全状态”和“安全设置”两大类。
其中，“安全状态”用于控制机器人的安全状态，如开启或
关闭机器人，检测机器人的状态等；“安全设置”用于设置机器人的安全
参数，如设置机器人的安全半径、设置机器人的碰撞告警阈值等。
2、机器人控制指令：RobotWare的机器人控制指令主要涉及机器人
的运动控制、机器人的位置控制、机器人的夹持控制等。
3、文件操作指令：RobotWare的文件操作指令包括文件打开、文件
查询和文件关闭等。
4、调试指令：RobotWare的调试指令主要涉及机器人调试、仿真调
试等。
三、常用指令
1、启动机器人：开启机器人的命令是“RobStart”，用于启动机器人。
2、停止机器人：停止机器人的命令是“RobStop”，用于停止机器人的运行。
3、控制机器人运动：机器人的运动控制指令有“RobMove”、“RobSpeed”等。