ABB机器人与模拟弧焊电源配置
工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第5章第2节
ABB工业机器人编程与操作
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
弧焊指令包括三个焊接参数：seam，weld，weave。
1.seam （弧焊参数， seamdata） 弧焊参数的一种，用于焊接引弧、加热与收弧以及中断后重启时的相关参数 。
弧焊参数（指令） purge_time preflow_time
收弧电流（收弧送丝速度）
焊道保护送气时间
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
2.weld（弧焊参数，welddata） 弧焊参数的一种，用于设置焊接参数。
弧焊参数（指令） weld_speed org_weld_speed main_ arc
主焊接速度 初始焊接速度 voltage wirefeed
摆动中心偏移 初始摆动宽度 初始摆动高度 初始摆动中心偏移
指令定义的参数
0
无摆动
1
平面锯齿形摆动
2
空间V字形摆动
3
空间三角形摆动
0
机器人所有的轴均参与摆动
1
仅手腕参与摆动
摆动一个周期的长度摆动一个周的宽度空间摆动一个周期的高度 摆动中在摆动左边运动的距离 摆动中在摆动中间运动的距离 摆动中在摆动右边运动的距离 摆动倾斜角度（焊道的X方向） 摆动倾斜角度（焊道的Y方向） 摆动倾斜角度（焊道的Z方向）
指令定义的参数
主焊接电压 主焊接电流（主焊接送丝速度）
org_ arc
voltage wirefeed
初始焊接电压 初始焊接电流（焊接送丝速度）
项目五 任务2 焊接机器人参数配置
3. weave（弧焊参数， weavedata） 弧焊参数的一种，用于定义摆动参数。
2024年ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)
ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)ABB弧焊初级培训一、引言随着工业自动化程度的不断提高，技术在制造业中的应用越来越广泛。
作为工业领域的佼佼者，ABB以其高效、稳定、灵活的性能，赢得了市场的广泛认可。
弧焊作为工业制造中的一项关键技术，对技术的要求越来越高。
为了满足市场需求，提高我国弧焊的应用水平，开展ABB弧焊初级培训具有重要意义。
二、培训目标1.掌握ABB弧焊的基本原理和操作方法。
2.学会使用ABB进行弧焊编程与调试。
3.了解ABB弧焊系统的维护与故障排除方法。
4.培养具备实际操作能力的ABB弧焊技术人才。
三、培训内容1.ABB弧焊基础知识（1）弧焊工艺概述（2）ABB弧焊系统组成（3）ABB弧焊系统选型与配置2.ABB编程与操作（1）ABB编程语言与操作界面（2）ABB弧焊编程方法（3）ABB弧焊参数设置与调整3.ABB弧焊系统调试与优化（1）ABB弧焊系统调试流程（2）ABB弧焊路径规划与优化（3）ABB弧焊工艺参数优化4.ABB弧焊系统维护与故障排除（1）ABB弧焊系统日常维护（2）ABB弧焊系统故障诊断与排除（3）ABB弧焊系统备品备件管理四、培训方式1.理论教学：讲解ABB弧焊的基础知识、编程与操作、调试与优化、维护与故障排除等内容。
2.实践操作：学员在教师的指导下，进行ABB弧焊编程、调试、维护等实际操作。
3.案例分析：分析ABB弧焊在实际生产中的应用案例，提高学员的实战能力。
4.互动交流：组织学员进行技术研讨、经验分享，促进学员之间的交流与合作。
五、培训对象1.对ABB弧焊技术感兴趣的人员。
2.从事弧焊工艺的工程技术员。
3.系统集成商、应用工程师。
4.高等院校、职业院校相关专业师生。
六、培训时间与地点1.培训时间：根据实际情况安排，一般为2-3天。
2.培训地点：根据学员需求，可在我公司培训基地或客户现场进行培训。
七、培训证书1.培训结束后，学员需参加结业考试，考试合格者颁发ABB弧焊初级培训证书。
基于abb机器人的焊接控制系统设计
基于ABB机器人的焊接控制系统设计1. 引言焊接是制造业中常见的一种工艺，而自动化焊接系统能够提高生产效率和产品质量。
在自动化焊接系统中，机器人的运动控制是非常关键的一部分。
ABB机器人是一种常见的工业机器人品牌，具有稳定的性能和广泛的应用领域。
本文将基于ABB机器人，设计一个焊接控制系统，以实现自动化焊接过程的精确控制。
2. 系统架构设计2.1 硬件部分焊接控制系统的硬件部分主要包括ABB机器人、焊接设备、传感器和控制器。
其中，ABB机器人用于进行焊接操作，焊接设备用于提供焊接能量，传感器用于监测焊接过程中的参数，控制器用于控制整个系统的运行。
2.2 软件部分焊接控制系统的软件部分主要包括机器人控制软件、焊接参数设置软件和数据分析软件。
机器人控制软件用于控制机器人的运动，实现焊接操作。
焊接参数设置软件用于设置焊接过程中的参数，如焊接速度、焊接电流等。
数据分析软件用于分析焊接过程中的数据，评估焊接质量。
3. 系统功能设计3.1 焊接运动控制焊接运动控制是焊接控制系统的核心功能之一。
通过机器人控制软件，控制机器人的运动轨迹和速度，实现焊接操作。
根据焊接工艺要求，精确控制机器人的位置和姿态，确保焊接质量。
3.2 焊接参数设置焊接参数设置是焊接控制系统的重要功能之一。
通过焊接参数设置软件，设定焊接过程中的参数，如焊接速度、焊接电流等。
根据焊接工艺要求，合理设置参数，实现焊接过程的精确控制。
3.3 数据监测与分析数据监测与分析是焊接控制系统的关键功能之一。
通过传感器监测焊接过程中的参数，如焊接温度、焊接压力等，将数据实时传输到数据分析软件中。
数据分析软件对数据进行分析和处理，评估焊接质量，并提供报告和数据可视化结果。
4. 系统实现步骤4.1 硬件部署首先，将ABB机器人、焊接设备、传感器和控制器按照设计要求进行硬件部署。
确保每个硬件设备都能正常连接和通信。
4.2 软件安装和配置其次，安装机器人控制软件、焊接参数设置软件和数据分析软件。
ABB机器人 机器人焊接 圆弧弧焊指令 示教要点 PPT 机器人编程 机器人焊接 精品课件
焊接准备 焊接过程 焊接并结束
P20 P10
图1 理想轨迹
P20
P30 误差轨迹
P10 图2
理想点
P30 误差点
应用讲解
P1
P2
P4 P3
P6 P5
焊接轨迹
空走轨迹
MoveJ p1…… MoveL p2…… ArcCStart p3, p4, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcLEnd p5, v100, seam1, weld1, fine, tool1; MoveL p6……
焊接准备 焊接并结束
应用讲解
P1
P2
P4 P3ຫໍສະໝຸດ P6 P5焊接轨迹
空走轨迹
MoveJ p1…… ArcLStart p2, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcC p3, p4, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcLEnd p5, v100, seam1, weld1, fine, tool1; MoveL p6……
焊接准备 焊接并结束
应用讲解
P1
P2
P4 P5
P3
焊接轨迹
空走轨迹
MoveJ p1…… ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, tool1; ArcCEnd p3, p4, v1000, seam1, weld1, fine, tool1; MoveL p5……
弧焊指令
系统速度
焊接数据
工具数据
示教点位
起收弧数据
转弯区数据
应用讲解 P0
P1 P2
P3 焊接轨迹
简述abb机器人io配置的流程
温馨小提示：本文主要介绍的是关于简述abb机器人io配置的流程的文章，文章是由本店铺通过查阅资料，经过精心整理撰写而成。
文章的内容不一定符合大家的期望需求，还请各位根据自己的需求进行下载。
本文档下载后可以根据自己的实际情况进行任意改写，从而已达到各位的需求。
愿本篇简述abb机器人io配置的流程能真实确切的帮助各位。
本店铺将会继续努力、改进、创新，给大家提供更加优质符合大家需求的文档。
感谢支持！(Thank you for downloading and checking it out!)阅读本篇文章之前，本店铺提供大纲预览服务，我们可以先预览文章的大纲部分，快速了解本篇的主体内容，然后根据您的需求进行文档的查看与下载。
简述abb机器人io配置的流程（大纲）一、前期准备1.1确认项目需求1.2选择合适的ABB机器人型号1.3了解ABB机器人的硬件和软件系统二、IO配置流程2.1硬件连接2.1.1连接IO板卡2.1.2连接外部设备（如传感器、执行器等）2.1.3确认连接无误并固定接线2.2配置IO信号2.2.1打开RobotStudio软件2.2.2创建新的IO配置2.2.3配置输入/输出信号2.2.4设置信号属性（如类型、长度等）2.2.5分配信号地址2.3信号调试与测试2.3.1检查IO信号配置是否正确2.3.2编写简单的测试程序2.3.3执行测试程序并观察信号变化2.3.4根据测试结果调整IO配置2.4编写IO控制程序2.4.1了解ABB机器人的编程语言（如RAPID）2.4.2编写与外部设备交互的逻辑控制程序2.4.3集成到整体程序中2.5系统调试与优化2.5.1整体测试系统运行效果2.5.2分析系统性能，找出瓶颈2.5.3调整IO配置和程序，优化系统性能三、后期维护3.1定期检查硬件连接3.2更新IO配置和程序3.3对操作人员进行培训一、前期准备在开始ABB机器人的IO配置流程之前，我们需要进行一系列的前期准备工作，以确保配置过程的顺利进行。
(新)第5章 弧焊应用案例(行业讲座培训课件)
（五行、业弧讲焊座培应训用课案件例）
5.2.2弧焊常用AO信号的关联
1.模拟输出信号Ao1CurrentRef与焊接参数CurrentRef关联步骤
将机器人的的I/O信号与弧焊装置的控制信参数进行关联，可以使得机器人通过自身的 I/O信号对弧焊装置进行控制，在进行弧焊程序编写与调试时，就可以通过弧焊专用的RAPID 指令简单高效地对机器人进行弧焊连续工艺的控制。模拟输出信号Ao1CurrentRef与焊接参数 CurrentRef关联步骤：1单击【ABB主菜单】—2单击【控制面板】—3单击【配置】—4单击 【主题】—5单击【Process】—6单击【Arc EquipmentAnalogue Output】—7单击【st dIO_T_ROB1】—8单击【CurrentRef】—9单击【Ao1CurrentRef】—10单击【确定】。
五、弧焊应用案例
5.2.4弧焊常用指令
6.ArcCEnd圆弧焊接结束指令 ArcCEnd指令表示使用一段圆弧运动轨迹来结束焊接。指令应用示例如下： ArcCEnd p2,p3,v100,seam1,weld1,fine,gun1; 如下图所示，机器人在p3点使用ArcCEnd指令结束焊接。
五、弧焊应用案例
（五行、业弧讲焊座培应训用课案件例）
5.2.1AO信号配置
2.AO信号配置步骤
（五行、业弧讲焊座培应训用课案件例）
5.2.1AO信号配置
2.AO信号配置步骤
（五行、业弧讲焊座培应训用课案件例）
5.2.1AO信号配置
2.AO信号配置步骤
参数名称 Name
Type of Signal
Assigned to Device
（五行、业弧讲焊座培应训用课案件例）
ABB机器人外部启动配置说明
Invert Physical Value
NO
如果想将信号取反，可选 Yes
图 1-2-1 按照表 1-2-1 设定，设定完毕后如图 1-2-2 所示，单击【确定】，提示“重启”选择 【是】，完成数字输入信号 DI1 的创建。
..
图 1-2-2
3、创建数字输出信号 DO1
单击【ABB 菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图 1-2-1 所示 的界面，数字输出信号 DO1 相关参数说明见表 1-3-1
表 1-5-1
参数名称
设定值
说明
Name
GO1
设定组输出信号的名字
Type of Signal
Group Output
设定信号的类型
Assigned to Device
DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块
Device Mapping
1，2，4-3
设定信号所占用的地址
表 1-4-Name
GI1
设定组输入信号的名字
机器人与焊机的连接
机器人与焊机的连接使用机器人专用焊接电源时,接口盒是安装在其内部的,所以机器人与焊机的连接是很简单的,如果不是这样的话,则在连接进要有接口盒。
1.1 焊接的时序利用机器人的指令进行焊接时,有关的时序如下图所示。
为了充分发挥焊机的功能和机器人的作用,必须了解机器人与焊机之间都在进行哪些信号交互。
图1.1 焊接时序参考:机器人专用焊接电流CPV AS-350(Almega autoⅡ350) CPV AS-500(Almega autoⅡ350) CPDA-350(Almega fuzzy auto 350)1.2 与焊接接口的连接E5624型焊接电源接口图1.2 E5624型焊接电源接口例子1.3 从机器人的输出(1) 电流值设定信号这是一个从机器人送往焊机的焊接电流指令值,相当于半自动焊时的遥控盒的电流调整按钮,通过示教盒输入的电流值在控制装置(接口)内被变换,向焊机输出,焊机一般以直流电压的0V～＋15V作为最大输出,所以机器人输出信号是DC 0V～＋15V的模拟信号,由于示教盒输入的值是实际的焊接电流值,所以必须预先设定焊机的型号和焊丝直径等条件,具体的设定方法由下一章进行介绍。
此外,这个端子也是在焊丝点动时或后退时向传送电机输出指令电压的端子。
(2) 电压值设定信号与电流值设定方法相同,通过这个端子从机器人向焊机传送电弧电压指令,相当于半自动焊接时遥控盒的电压调整按钮,从机器人输出的这个信号也是DC 0V～＋15V的模拟信号,焊接机器人有自动电压设定功能,只要输出电流值就能方便地显示电压值,为了得到和输入示教盒的电压值相同的电弧电压,必须预先设定焊机的型号等条件,将在下一章进行介绍。
(3) 焊丝点动开关这是利用示教盒进行焊丝的点动和后退操作时所输出的信号,通过设定用户参数值,可设定低速和高速两种点动速度,关于点动和后退信号的流向是这样的,通过示教盒输入的信号通过控制装置传送给图1.2所示的E5624型接口,进行点动时,CR22和CR23开始动作起动焊机的焊丝传送电机(在机器人本体上),进行后退操作时,CR22和CR23开始动作把输入电机的电压,完成后退功能,点动和后退的速度可通过调整用户参数设定的电机速度来进行。
ABB机器人外部启动配置说明
ABB机器人外部启动配置说明欢迎共阅ABB机器人外部启动配置说明一、外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。
单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【Signal】?【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
图1-2-23、创建数字输出信号DO1单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【Signal】?【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输入信号GI1的创建。
图1-4-1图1-5-1组输入与组输出遵循以下格式：注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。
6、关联外部IO信号与系统变量此处以输入信号为例，将IN1信号关联到“Motor on”，单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【System Input】?【添加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表1-6-1表1-6-1按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成输入信号与系统变量的关联。
创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP（此程序要在Event Route 中调用）。
单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【主题】?【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击Event Route，按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选择【是】。
麦格米特机器人配套焊机简易操作说明-ABB V1.3
麦格米特机器人配套焊机简易操作说明其中：1、主站MAC ID为机器人的MAC ID，在不与焊机MAC ID重复的情况下可以在0-63范围内任意设置；2、从站MAC ID为焊机的MAC ID，默认为20，在不与机器人MAC ID重复的情况下可以通过焊机内部菜单FA3在1-63范围内任意设置，当FA3为OFF时，使用默认MAC ID 20；三、参数配置曲线：1、给定电流对应关系为1:1，最小限幅值为30A，最大限幅值为500A：2、给定电压对应关系为1:10，最小限幅值为12V，最大限幅值为45V：3、一元化给定电压修正值，以30V为中心点，12V为-30%，45V为+30%，最小限幅值为12V，最大限幅值为45V：4、实时焊接电流反馈，对应关系为1:1：1:10：1:100:四、焊机操作模式：焊机的操作模式由机器人下发的指令（E03-E05）决定，分为五种操作模式：1、直流一元化模式；2、脉冲一元化模式；3、JOB模式；4、近控（自由）模式；5、分别模式；五种模式下的操作方式如下：先选择机器人型号及通讯协议种类,进入内部菜单FA9选择2：ABB-麦格米特通讯协议；1、直流一元化模式：E03-E05：输入0则选择直流一元化模式/直流协同模式；参照配置曲线配置好对应参数过后，E33-E48：输入给定电流；E49-E64：输入给定电压，折算一元化电压修正值；该模式下除焊接方法锁定在直流（无法选择脉冲和双脉冲选项）以外，其他参数和选项均可以自由设置；机器人下发的给定参数为电流和电压，其中一元化修正值通过电压去计算（以30V为中心点，12V为-30%，45V为+30%），再根据电流去计算修正后的一元化电压值；该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；2、脉冲一元化模式：E03-E05：输入1则选择脉冲一元化模式/脉冲协同模式；参照配置曲线配置好对应参数过后，E33-E48：输入给定电流；E49-E64：输入给定电压，折算一元化电压修正值；该模式下除焊接方法锁定在脉冲和双脉冲（无法选择直流选项）以外，其他参数和选项均可以自由设置；机器人下发的给定参数为电流和电压，其中一元化修正值通过电压去计算（以30V为中心点，12V为-30%，45V为+30%），再根据电流去计算修正后的一元化电压值；该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；3、JOB模式：E03-E05：输入2则选择JOB模式；E17-E24：输入JOB号，调用对应JOB号内存储的参数；如果JOB号内没有参数将无法开始焊接，如果在焊接过程中切换到一个没有存储参数的JOB号则进行收弧操作结束焊接；该模式下仅能通过机器人下发JOB号后去调用已经存储好的参数，无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节任何参数；4、近控（自由）模式：E03-E05：输入3则选择近控模式/自由模式/无焊接参数模式；该模式下只能通过显示面板去调节给定电流/送丝速度、电压/一元化修正值，可以设置所有参数和选项，同时可以进行存储、调用操作；5、分别模式：E03-E05：输入4则选择分别模式；参照配置曲线配置好对应参数过后，E33-E48：输入给定电流；E49-E64：输入给定电压；该模式下除了无法手动选择一元化（双脉冲只有一元化模式）以外，所有参数和选项均可以自由设置；机器人下发的给定参数为电流和电压，显示面板上选择分别时接收的为电流和电压；该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；五、其他功能1、机器人DO信号E01开始焊接指令，用以启动焊接和停止焊接的控制；E02机器人准备就绪，用于机器人下发自身的故障状态，用以控制焊机紧急停机；E09气体检测；E10点动送丝；E11反抽送丝；E12焊机故障复位，机器人可以通过该指令恢复E6等故障；E13寻位使能，用于使能寻位模块输出寻位电压并开启寻位功能；2、机器人DI信号A01起弧成功信号，焊机输出电压并等电弧稳定后，该位置1；A03焊接状态信号，从提前送气至回烧结束阶段，该位置1；A06焊机故障信号，焊机报故障后，该位置1，直至故障清除后清零；A07通讯就绪信号，通讯模块与机器人建立通讯后，该位置1；A09-A16焊机故障代码，焊机报故障后，返回对应的故障代码；A25寻位成功信号，该位必须在寻位使能才有效，寻位成功后该位置1；A28送丝机构正常信号，送丝机侧故障E13（电机过流）、E14（气阀故障）、E17（码盘故障）时清零，否则置1；A32给定范围超限，机器人下发给定数据超过焊机范围后置1；A33-A48焊接实时电流，焊接过程中实际输出电流；A49-A64焊接实时电压，焊接过程中实际输出电压；。