机器人仿真系统运动学逆解算

莫才颂;叶志祥;黄崇林;林荣雄

【摘要】对目前应用的机器人运动学方程进行分析研究,揭示了采用传统运动学建模方法建立的运动学方程中存在的问题,并提出了改进措施.结合遥操作机器人仿真

系统进行计算机仿真,结果表明了改进措施的正确性.

【期刊名称】《装备制造技术》

【年(卷),期】2002(000)001

【总页数】3页(P3-4,10)

【关键词】机器人;运动学;仿真;逆解算

【作者】莫才颂;叶志祥;黄崇林;林荣雄

【作者单位】茂名学院机械系,广东,茂名,525000;深圳天安数码有限公司,广东,深圳,518084;茂名学院机械系,广东,茂名,525000;茂名石化公司,广东,茂名,525000【正文语种】中文

【中图分类】工业技术

《广西机械》2002 年第 1 期J 副叫 ar 牛 1av v 引 v h 计内很 a J机器人仿真系统运动学逆解算莫才颂1 ，叶志祥2 ，黄崇林1 ，林荣雄3(1.茂名学院机械系，

广东茂名525000;2.深圳天安数码有限公司，广东深圳518084; 3.茂名石化公司，广东茂名 525000) 摘要：对目前应用的机器人运动学方程进行分析研究，揭示了

采用传统运动学建模方法建立的运动学方程中存在的问题，并提出了改进措施。

结合遥操作机器人仿真系统进行计算机仿真，结果表明了改进措施的正确性。关