简议液压支架焊接的质量控制与机器人应用
阐述液压支架焊接技术的应用
阐述液压支架焊接技术的应用摘要：文章主要从焊接的方法、材料和工艺参数上对整个焊接技术进行了研究，并着重提出了其中的焊接质量控制要点，并且它所拥有的焊接方法与其他的焊接有着相当大的区别。
液压支架焊接技术属于全新的焊接技术，其建立在液压支架上，因而所具有的精确度会相当的高，对它的发展前景进行了一定程度上的探索，阐述了其在现代焊接当中的多方面应用。
关键词：液压支架；焊接技术；方法；材料自从上世纪的80年代开始。
世界上的煤炭工业便开始朝着现代化的趋势进发，它们带动了整个液压支架的迅速发展。
尤其是西方国家，优先在井下的作业当中采用了先进的液压支架，其工作阻力相当大，并且可靠性十分高，为实际的煤矿井下作业产生了良好的效果，而且逐步使得井下作业成为了新时期的集中化生产作业。
而我国也在上世纪的90年代着重发展液压支架的研制和开发领域，并且液压支架的发展方向也开始朝着大工作阻力以及高性能发展，这些内容对当前的液压支架焊接提出了严格的要求。
因而现如今国内的焊接领域，已将提高整个液压支架焊接的有效性作为液压支架领域主要研究的方向和内容之一[1]。
在现代化下的煤矿采掘工作当中，液压支架属于其中的重要设备之一，而且它的功能主要在于使得煤矿采掘工作实现高产高效化发展，而且能够支撑顶板、推移相关的刮板机。
液压支架结构十分的复杂，最主要的原因在于它所拥有纸板箱结构相当复杂，并且其中的焊缝呈现多样化的发展状况，对于整个焊接质量的提升有着最为明显的作用。
一、焊接工艺在现代化的发展当中，液压支架的焊接工艺所拥有的参数不仅包括了基础的焊接电流和电弧电压，还有着焊接的速度以及焊接的顺序，而当焊接电流过大的时候，十分容易产生热影响区催化，而如果焊接电流强度十分弱，又会使得焊缝内部出现较大的裂纹。
因而，在实际的电流选择过程中，元控制在合适的角度，不仅不会产生催化的现象，而且也不可以产生裂纹。
尤其电弧电压对于整个焊接位置的外观以及电弧的稳定性有着相当大的影响。
简述焊接机器人的工作原理及应用
简述焊接机器人的工作原理及应用1. 焊接机器人的工作原理焊接机器人是一种自动化设备，能够进行焊接操作而无需人工干预。
它通过内置的控制系统和传感器，能够实现自主感知、判断和执行焊接任务。
焊接机器人的工作原理主要包括以下几个方面：1.1 传感器感知焊接机器人内置了多种传感器，如视觉传感器、力传感器和接触传感器等。
这些传感器可以感知焊接工件的位置、形状和质量等关键信息，为后续的焊接操作提供依据。
1.2 路径规划焊接机器人在执行焊接任务前，需要通过路径规划确定焊接的路径。
路径规划是根据焊接工件的形状和要求，结合机器人的运动能力，确定机器人在工件表面的运动轨迹。
路径规划需要考虑焊接速度、角度、力度等因素，以确保焊接质量和工作效率。
1.3 焊接操作根据路径规划的结果，焊接机器人在指定的轨迹上进行焊接操作。
它可以通过电弧焊接、激光焊接或摩擦搅拌焊接等方式进行焊接。
焊接机器人能够自动控制焊接速度、焊接电流和焊接力度等参数，确保焊接质量的一致性和稳定性。
1.4 质量检测焊接机器人在完成焊接任务后，会进行焊缝的质量检测。
它可以利用视觉传感器进行焊缝的形状和尺寸测量，并与设计要求进行比对。
如果焊缝存在缺陷，焊接机器人可以进行修补或重焊，以保证焊接质量。
2. 焊接机器人的应用焊接机器人广泛应用于工业生产中的焊接工艺。
它具有以下几个方面的优势，因此在许多领域得到了广泛的应用：2.1 提高生产效率焊接机器人能够自动执行焊接任务，不需要人工干预，可以在24小时连续工作。
与传统的手工焊接相比，焊接机器人的工作效率更高，可以大大缩短焊接周期，提高生产效率。
2.2 提高焊接质量焊接机器人具有精准的焊接控制能力，能够自动控制焊接速度、焊接电流和焊接力度等参数。
它可以消除人工操作的误差，确保焊接质量的一致性和稳定性，降低焊接缺陷的发生率。
2.3 降低劳动强度焊接机器人可以取代人工进行繁重的焊接操作，从而降低劳动强度，减少人工劳动的风险和不适。
一种智能化液压支架的分析与应用
一种智能化液压支架的分析与应用随着工业化进程加速和高新技术的不断发展，液压技术在工业生产中的应用也越来越广泛。
潜油气开发，特别是在海洋条件下的开发，需要对生产设备和各种管道进行维护和操作，并在此过程中使用液压支架。
智能化液压支架的出现和应用能够带来稳定性、可靠性更高、更加智能化的支撑操作。
本文将探讨智能化液压支架的分析和应用。
一、智能化液压支架的概念和原理智能化液压支架是一种结合了液压技术与计算机技术的高科技产品。
它不仅具备传统液压支架的功能，而且能够实现更加智能化的操作。
智能化液压支架的控制系统由传感器、执行器、控制器和人机界面组成。
其中传感器主要用于感知周围环境中的重力、摩擦力、风压等因素，然后将这些数据传送给控制器。
控制器根据从传感器收到数据进行计算和分析，然后输出信号控制执行器工作，使支架达到所需的角度和位置，以适应不同的交通环境和工作要求。
智能化液压支架的功能主要有：1.实现自动控制和调节，避免了手动调度的时间消耗和误操作。
2.能够对各种环境因素进行识别和感知，根据实际情况调整支架的角度和位置，保证工作稳定性和安全性。
3.支架控制系统的智能化程度高，较精准的控制能力，提高了设备在复杂工作环境中的生产效率和自适应性。
二、智能化液压支架的应用分析智能化液压支架在油气开发中的应用分析：液压支架在油田开采中有着重要的应用。
它不仅是油田维护和生产中的必备设备，而且可以在不同的地面实现支架位置的调控。
智能化液压支架则能够提高液压支架的自适应性和稳定性，同时对控制系统的精度提出了更高的要求。
在石油开采过程中，随着油田产量逐步下降，有许多地方需要进行深度治理，需要对地面设备和管道进行更好的修整和加固，智能化液压支架则能够更好地适应这一工作需求。
智能化液压支架在建筑工程中的应用分析：在现代化的建筑施工中，液压支架在建筑物外墙施工过程中发挥着重要作用。
传统的支架需要对支架进行手动控制调节，不仅耗时费力，而且容易导致误操作。
液压原理在机器人中的应用
液压原理在机器人中的应用1.力的传递和放大：液压系统可以将人工机器人的实际力转换为液压系统中流体的力，通过液压缸实现力量的传递和放大。
通过这种方式，机器人可以具备足够的力量去操作重物或执行一些需要大力的任务。
比如在工业生产中，液压机器人常常被用来搬运和堆垛重物，因为它们具有强大的力量传递能力。
2.运动的控制：液压原理可以用来控制机器人的运动。
通过控制液压流体的流量和压力，可以实现机器人的平移、旋转、抬升等运动。
液压系统具有动力大、速度可调、精度高的特点，可以满足机器人在不同工作场景下对运动精度和速度的要求。
3.力的控制：通过调节液压系统中的流量和压力来控制机器人的力量输出，从而实现对机器人对工件的精准控制。
机器人在对工件的抓取、夹持、放置等操作中，常常需要对力进行精确控制，以保证操作安全性和工件的质量。
液压系统的力控制能力可以满足这些要求。
4.自适应控制：液压系统可以实现机器人对环境变化的自适应控制。
液压系统中的感知和反馈装置可以实时监测机器人的工作状态和环境的变化，通过控制液压系统中的压力、流量和执行器的位置来实现对机器人的自适应调节。
这种自适应控制能力使得机器人能够适应各种复杂的工作环境和工况。
5.安全性和可靠性：液压传动具有很高的安全性和可靠性。
液压系统可以通过各种传感器和控制器实现对机器人的监控和保护。
当机器人遇到工作异常或超过安全范围时，液压系统能够自动发出警报或停止工作，保护机器人和操作人员的安全。
液压原理在机器人中的应用不仅能够提高机器人的工作效率和操作精度，还可以大大拓展机器人的应用领域。
目前，液压机器人已广泛应用于工业自动化生产线、建筑工地、冶金、海洋工程、矿山开采等领域。
同时，随着科技的不断发展和人们对机器人应用需求的增加，液压机器人的应用前景将更加广阔。
液压原理在机器人中的应用
液压原理在机器人中的应用1. 引言在现代工业中，机器人已经成为必不可少的设备。
液压技术作为一种重要的动力传输方式，已广泛应用于机器人的动力系统中。
本文将介绍液压原理在机器人中的应用。
2. 机器人的基本结构机器人通常由机械结构、动力系统、控制系统和传感器系统组成。
液压技术主要应用于机器人的动力系统中，为机器人提供动力。
3. 液压原理及其优势液压原理是利用液体传递能量的一种原理，其优势包括：•高功率密度：液压系统能够提供高功率输出，适用于需要大功率的机器人应用；•精密控制：液压系统可以实现精确的力和位置控制，提高机器人的运动精度；•高可靠性：液压系统具有较高的抗干扰能力和稳定性，适应各种恶劣工作环境；•高效能：液压系统具有较高的能源转换效率，提高机器人的能源利用率。
4. 液压原理在机器人中的应用4.1 液压传动装置液压传动装置在机器人中起到传输液压能量的作用。
常见的液压传动装置包括液压泵、液压缸、液压马达等。
4.2 液压驱动系统液压驱动系统是机器人的动力系统，通过液压传动装置将泵输出的液压能量转化为机械能，为机器人提供动力。
4.3 液压执行器液压执行器负责将液压能量转化为机械运动。
常见的液压执行器包括液压缸和液压马达。
液压缸用于实现直线运动，而液压马达则用于实现旋转运动。
4.4 液压控制系统液压控制系统负责控制液压驱动系统和液压执行器的工作。
通过控制液压系统的压力、流量和方向等参数，可以实现机器人的精确控制。
4.5 液压辅助系统液压辅助系统包括液压油箱、过滤器、冷却器等部件，用于保证液压系统的正常运行以及延长液压系统的使用寿命。
5. 液压原理在机器人中的优势与挑战5.1 优势液压技术在机器人中的应用具有以下优势：•高功率密度，适用于大功率需求的机器人应用；•精密控制，提高机器人的运动精度；•高可靠性，适应各种恶劣工作环境；•高效能，提高机器人的能源利用率。
5.2 挑战液压技术在机器人中的应用面临以下挑战：•液压系统复杂性高，需要专业的维护和操作；•液压系统噪音大，对于某些应用场景可能会造成干扰；•液压系统有泄漏的风险，需要加强密封和维护措施；•液压系统的能源消耗相对较高，需要采取节能措施。
液压系统在机器人控制中的应用研究
液压系统在机器人控制中的应用研究在机器人技术的发展过程中，液压系统一直扮演着重要的角色。
液压系统能够提供大扭矩输出、高功率密度和精确控制等优势，因此在工业机器人、服务机器人、医疗机器人等领域得到广泛的应用。
本文旨在探讨液压系统在机器人控制中的应用研究，涵盖液压系统的工作原理、控制策略以及未来的发展方向。
一、液压系统的工作原理液压系统是利用液体的压力传递能量，实现力的放大、传递和控制的系统。
其基本构成包括液体储能装置、液体输送管道、执行器、控制阀和控制器等。
其中，液体储能装置起到储备液体能量的作用，液体输送管道用于输送液压油，执行器负责转换液压能为机械能，控制阀和控制器则协调各个部件的工作状态。
液压系统的工作原理基于帕斯卡原理，即液体在封闭的容器内任何一个点受到的压力变化会被均匀传递到系统的任何其他部分。
通过控制液体的压力和流量，液压系统可以实现力的放大和连续调节，从而满足机器人控制的需求。
二、液压系统在机器人控制中的应用2.1 工业机器人液压系统在工业机器人中的应用主要体现在对大扭矩、高精度和快速响应的要求上。
工业机器人通常需要处理重型、大尺寸的工件，液压系统可以提供足够的力量来实现工件的抓取、定位和转换等动作。
与传统的电机驱动相比，液压系统能够更好地应对工业机器人的负载变化和运动惯性，并且保持机器人的精确度和稳定性。
2.2 服务机器人服务机器人主要用于代替人工完成一些日常生活中的工作，如搬运、清洁和照料等。
液压系统在服务机器人中的应用可以提供更大的力量和灵活性。
例如，在护理机器人中，液压系统可以帮助机器人轻松搬动病人，保证操作的安全和舒适性。
此外，液压系统还可以用于控制机器人的手臂和关节，实现精确的操作和动作。
2.3 医疗机器人医疗机器人是一种结合了机器人技术和医疗技术的新兴领域。
液压系统在医疗机器人中的应用有助于提高手术的精确度和稳定性。
例如，在外科手术中，液压系统可以用于控制机械臂的运动，并帮助医生进行精确的切割和缝合操作。
液压支架结构件焊接质量控制研究
液压支架结构件焊接质量控制研究摘要：随着我国经济的不断发展，为了实现高效的矿井作业，液压支架逐渐出现在了如今的采矿工作当中，液压支架主要指的就是，用来控制采煤工作面矿山压力的结构物。
随着液压支架在采煤工作当中的不断推广，液压支架逐渐得到了相关工作人员的高度重视，以及广泛应用。
对于液压支架而言，液压支架的结构件焊接质量是非常重要的，好的结构件焊接质量不但可以有效地提高液压支架的可靠性，而且可以在某种程度上促使矿井作业有效的进行。
本文，也将针对液压支架结构件焊接质量控制进行相关的研究。
关键词：液压支架结构件；焊接质量；控制研究引言随着我国经济的不断发展，我国的矿井建设工作也在一定的程度上得到了很好的提升。
由于矿井建设工作的发展不断提高，人们对于综采设备的生产能力，以及可靠性要求可以逐渐增加了许多。
液压支架作为目前我国综采设备中常用的支护设备。
为了更好的满足我国目前的需求，以及提升液压支架本身的可靠性，相关人员就需要对液压支架结构件焊接质量进行有效的控制。
针对目前我国液压支架结构件来看，随着时间的不断推移，液压支架结构件所选用的钢板强度也在不断的增加，之所不断的选用高强度钢板作为液压支的架结构件，其主要的目的就是，为了降低液压支架自身的重量，以及在极大的程度上提高液压支架的可靠性。
在这样的背景下，如果想要保证液压支架焊接结构件的质量，就需要对焊接结构件质量进行有效的控制。
此外，如何不断地提高液压支架在作业中的可靠性，以及焊接结构件质量，也就成为了目前相关人员所重点研究的问题。
本文，也将以液压支架结构件焊接质量控制为中心，从结构件焊接前质量控制，结构件焊接过程中的质量控制，以及焊接后的质量控制这三个方面对其进行相关的阐述。
1.液压支架结构件焊接前的质量控制对于液压支架结构件而言，焊接前的质量控制是非常重要的。
本文也将通过三个方面对其进行相关的阐述。
一是，原料的选用，对于原料的选用而言可通过三个部分进行，第一为了保证原材料符合相关技术标准，当原材料进厂的时候，相关人员就需要严格的检查原材料的质量证明书。
浅析现代液压支架结构件焊接技术
浅析现代液压支架结构件焊接技术摘要液压支架各个结构件的焊接质量起着决定性作用。
为了保证焊接质量，保证焊接不发生变形，保证焊接尺寸的合格性，就必须执行科学合理的焊接工艺。
文章对煤矿液压支架结构件焊接工艺进行了探讨。
关键词液压支架；结构件；焊接工艺1 概述液压支架是现代采煤作业的必备的支护设备，其主要由护帮板、顶梁、掩护梁、前连杆、后连杆、底座、推移杆等部件构成，液压支架在湿度大、粉尘多的地下巷道中担負着负重、支撑作用，随着地下采煤机电一体化程度的加大，液压支架在稳定性、智能化、安全性方面的作用越来越大，在机械结构方面，支架整体为箱体式组合型构造，其各个组件形状各异，主要是通过大量的焊接将各个组件连接在一起；在机械承载方面，液压支架各个结构件的焊接质量起到了决定性的作用。
因此，为了保证焊接质量，就必须执行科学合理的焊接工艺，以保证液压支架的使用安全性与寿命[1]。
2 焊接性分析在焊接高温的作用下，主体金属与焊条熔化物首先会发生偏析反应，接下来在凝固结晶过程中发生氧化还原反应，会改变主体金属的局部成分含量，对结构件的金相组织、力学性能都会造成影响。
另外，随着氧、氮、氢等气体的析出，会产生焊缝气孔；随着温度变化的不同，会因为结晶方式的不同而产生热裂纹。
就Q690低合金结构钢而言，在焊接过程中更容易出现裂纹、淬硬等变化倾向，导致焊接质量不过关。
如果对热影响区的温度处理不当，就容易生成马氏体组织，使结构件局部变硬变脆，进而降低金属的韧性、塑性和耐腐蚀性；如果在焊接接触面实施CO2气体保护焊接的时候，没有控制好各个技术参数，很容易因为氧、氮、氢气的负面作用而加大裂纹的危害；如果焊接时没有确保受热均匀，就会因金属不同部位的受热不均而出现淬硬现象。
所以，一定要严格按照焊接工艺进行焊接作业[2]。
3 焊接技术标准按照《液压支架通用技术条件（MT312-92）》《焊接与切割安全（GB9448-88）》等国家标准，焊接技术标准主要有以下五项：①焊接结构件外形不得有尖角；②铰接部位四孔的同轴度为D1～2mm；③焊接平面上的未标注直线度公差为2‰，当焊接直线大于4m，该公差不能超过3‰；④未标注平面度公差在任何方向长度1m内≤2mm；⑤焊缝抗拉强度不得低于520MPa。
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１ 煤 矿用 液压 支架 焊接 存在 的 主要 问题
液压支架 是现 代煤矿采 掘工作面 的重要设备 ， 起支撑 顶板 、 推 移刮 板机等重要作用 。 其结构主要 为复杂 的厚板箱形结构 ， 焊缝复 杂多变 ， 因 此其焊接质量不仅取决于焊接方 法、 焊接材料 、 焊 接工艺参数等 ， 与原材 料的选用、 焊接预处理和焊后处理等也有重要关系 初 期， 液压 支架结构
（ ３ ） 液压支架焊接需要进行焊前预热 。依据碳当量法， 当母材ＷＣ Ｅ≥ ０ ． ４ ５ ％时， 需要对其 适当预 热。由于支架结构件板材较 厚， 是屈服强度 ≥
４ 结束 语
综 上所述 ， 煤矿 用液压支架作 为一种液 压动力装 置 ， 其 利用液体 压
接工 作量较大，焊接工作质量 的高低 直接 决定 了液压支架制造 的质量 ， 也会对煤矿液压支架 作业的安全产生较大影响 ， 因此 必须加强 煤矿 用液 压支架焊接质量的控制。 参考文献
焊缝的 宽度 ， 电流也会 影响焊缝 的深度 ， 如 果控制不好 这些就会 影响焊 力所 产生的支撑力来进行工 作。由于液压支架结构较为复杂 ， 所 以其焊
素 产 生 的焊 接 冷 裂 纹 是 引起 疲 劳 断裂 主 要 原 因 。
３ 液 压支 架焊 接 中的机 器人 应用 分析
由于液压支架焊接 结构件 尺寸大， 板材厚、 焊接工艺 复杂、 焊接难度 较大等特征 。 依靠传统 的手 工焊接 ， 很难保证焊接质量 。 而在液 压支架 焊 接作业 中合 理应 用机器人， 可 以提高焊接效率 、 保 证焊接质量 、 降低 劳动 强度 、 改善作业条件 。其应用过程中需要注意以下几方面： 液压 支架 多为 箱形 结构 ， 内部多为复杂 多变的空间焊缝 ， 这就要 求焊接机器 人能 实现 空 间位移且保持 标准的焊枪姿 态；液压支 架结构件 多为 中厚 板拼焊 而 成， 下料和拼装过 程 中存在较大 误差 ， 机器 人焊接过程 中必须 具备实 时
尺寸及形位公差检查记录等， 检查完做好记 录存档 ， 以备有据可查 。
件钢材 的选用 主要 以 １ ６ Ｍ ｎ 和 １ ５ Ｍ ｎ Ｖ Ｎ为主 ， 其碳 当量小 ， 焊 接性好 ， 但
强度低 。 液压支架钢焊接过程 中存在 的问题主要有 ： 冷裂纹 （ 氢致裂纹） 、 焊接热影响区软化及韧性下 降等 。其焊缝 失效 的主要形式为疲劳 断裂， 而拼装 焊接过程 中结构件应 力集 中、 焊 前清理不 当、 焊材选 用不 当等 因
４道 ， １ ４ ～ １ ８ ｍｍ时可采用 ３层 ６ ～ ８道 ， 我们在 液压支架焊接时 ， 采取 与平 面成 ４ ５ 。 角的焊接架上进行 ， 并把握好焊接角度 。
（ ６ ） 落 实检验记录 检验 记录一般包括母材及焊接材料 的复检报告 ，
焊接材料 的合格证 明， 液压支架焊接 接头性能试 验报 告， 及支架 结构件
设 备安装
建材 发展导 向 ２ ０ １ ７年 ５月
简议液压支架焊接的质量控制与机器人应用
张 越
（ １ ． 山东省煤 田地质局第一勘探 队 山东 枣庄
陈兆明 。 尚玉 军 。
２ ７ ７ ５ ９ ９ ２ ． 山东神宇机械制造有限公司 山东 东营 ２ ７ １ ０ ０ ０ ） ２ ５ ７ ３ ０ ０
３ ． 山东泰安煤矿机械有限公司 山东 泰 安
摘 要 ： 当前煤矿用液压支架是煤矿综合机械化开采 的主要设备之一 ， 其除 了液压元件 以外 的部分剩余 的基本上都是形状复杂 的箱 形焊接结构件 。 并且焊接质量是评价液压支架可靠性的关键因素， 所 以焊接作业 的实施是整个煤矿用液压支架制造中最为重要的加工工 艺。 但 是随着 目前液压支架正朝着 超强稳定性、 电液控制智能化的方 向发展， 液压支架结构件的焊接质量直接影响着煤矿 的安全 生产 ， 因 此必须加强液压支架焊接 的质量控制 。基于此 ， 本 文简要 分析 了煤矿用 液压 支架焊接存在的主要问题， 对煤矿 用液压支架焊接 的质量控 制 与液 压支架 焊接 中的机 器入应用进行了论述 。 关键词 ： 煤矿 ； 液压支 架； 焊接 ； 问题 ； 质量控 制； 机器人； 应用
２ 煤矿 用液 压支 架焊 接 的质 量控 制
（ １ ） 合理选择液压 支架焊接材料 。一般 国产液压支架对材料 选择有
一
定 的标准 。①要求焊缝 金属在焊接状态 下要有接近母材 的力学 性能，
这样有利于提 高接 头的综合性能。 ② 焊接材料的选择采取“ 等强 ” 原则与 “ 低 １ ２级” 的原则相结合， 保证焊缝塑韧 性。因此选择焊接材料 时一定 要保证焊缝 的强度 、 韧性和塑性等综合 性能符合设计要求 。按“ 等强 ” 原 则选择 焊接 材料是传统的焊接材料 选择 理论 ， 这样才 能有 助于确保液压 支架 由较高的焊接 稳定性， 确保实际生产中得 以使用 。 （ ２ ） 合理选 择焊接 电流 电压气体 流量 用错焊接 电压会 直接影响到 缝成形 ， 焊接气孔 并最终影响焊缝力学性能 。而对于 １ ． ６ ａｍ焊丝选用 的 ｒ 焊接参数 为：焊接 电流 ３ ５ ０ ４ ０ ０ Ａ，焊接 电压 ３ ５ ４ ２ ￣，焊 接速度 ４ ０ ０ ～
４ ８ ０ｎ ， 直流反接焊接 。
跟踪 功能， 能 自动识别并跟踪焊缝 和坡 口宽度的变化 以实现准确位 置的
焊接 ； 液压支架焊接过程 中多使用多层多道焊． 要求机器人焊接过程 中能
够方 便地 通过工艺设定完成 多层 多道焊的程序编写 ， 而不是单独 编写各 层各 道的焊 接轨迹 、 焊枪姿态和工 艺参数 。