2020年特斯拉全自动驾驶FSD系统专题研究
特斯拉自动驾驶原理
特斯拉自动驾驶原理引言在当今科技发展日新月异的时代，自动驾驶汽车呈现出越来越大的潜力和市场需求。
特斯拉作为全球领先的电动汽车制造商，其自动驾驶技术备受瞩目。
本文将详细探讨特斯拉自动驾驶原理，从传感器系统到人工智能算法，全面解析特斯拉自动驾驶技术的核心。
特斯拉自动驾驶系统概述特斯拉自动驾驶系统以其独特的软件和硬件组合，为驾驶员提供了一种更加智能、便捷且安全的驾驶方式。
特斯拉自动驾驶系统由以下几个主要组成部分构成：1. 传感器系统特斯拉自动驾驶系统采用了多种传感器，以获取道路和环境信息。
其中包括了雷达、摄像头、超声波传感器和惯性测量单元（IMU）等。
这些传感器协同工作，为自动驾驶提供了可靠的感知能力。
2. 计算平台特斯拉自动驾驶系统使用高性能计算平台进行数据处理和决策。
该平台配备了强大的处理器和深度学习算法，能够实时分析传感器数据，并做出相应的驾驶决策。
3. 高精度地图特斯拉自动驾驶系统依赖高精度地图来实现精确定位和路径规划。
这些地图不仅包含道路信息，还包括了交通信号、车道线等详细信息，为自动驾驶提供了更准确的参考。
4. 人工智能算法特斯拉自动驾驶系统采用先进的人工智能算法，通过机器学习和深度神经网络等技术，对传感器数据进行分析和处理，实现自动驾驶功能。
特斯拉自动驾驶技术详解特斯拉自动驾驶技术是基于深度学习和强化学习等人工智能技术的高度集成。
通过大量数据的训练和模型优化，特斯拉自动驾驶系统具备了如下的核心功能：1. 自动驾驶辅助功能特斯拉自动驾驶系统具备辅助驾驶功能，可以帮助驾驶员在高速公路上保持车道、控制车速，并实现自动变道等功能。
这一系列功能是基于传感器数据和人工智能算法的协同工作实现的。
2. 完全自动驾驶功能特斯拉自动驾驶系统还具备完全自动驾驶功能。
当驾驶员启动自动驾驶功能后，特斯拉车辆能够自主执行车辆控制、车道保持、上下坡行驶、超车等驾驶操作，驾驶员只需时刻保持警觉，并可以随时接管车辆控制。
特斯拉fsd原理(一)
特斯拉fsd原理(一)特斯拉 FSD 是什么？特斯拉 FSD（全自动驾驶）是特斯拉汽车公司推出的一项全新技术，旨在实现无需人类干预的自动驾驶功能。
通过激光雷达、摄像头和传感器等设备，该系统能够收集并分析车辆周围的信息，以实时控制车辆的行驶。
FSD 技术的基本原理特斯拉 FSD 技术的实现基于以下几个核心原理：1. 传感器与感知特斯拉 FSD 配备了多个传感器，包括激光雷达、摄像头和超声波传感器等。
这些传感器能够从不同角度感知周围的环境，获取道路、车辆、行人等信息。
2. 数据处理与算法特斯拉 FSD 将传感器获取的数据传送至其先进的计算机系统，通过算法对数据进行实时处理和分析。
这些算法能够识别道路标识、交通信号灯、车辆和行人等，并作出相应的决策。
3. 控制系统与执行特斯拉 FSD 的控制系统将基于数据处理和算法的结果，实现对车辆的控制。
它能够自动调整方向、速度和制动等，以确保车辆安全驶离或前进。
FSD 技术的发展历程1. 自动驾驶辅助系统（ADAS）特斯拉早期推出的自动驾驶辅助系统（ADAS）只能在高速公路等特定道路上进行自动驾驶，驾驶员需要持续监控道路状况并随时处于准备接管的状态。
2. 高级驾驶辅助系统（AP）随着技术的不断进步，特斯拉推出了高级驾驶辅助系统（AP）。
该系统可以实现在更多道路环境下的自动驾驶，并具备自动转向、自动泊车和智能巡航等功能。
3. 全自动驾驶系统（FSD）特斯拉 FSD 是对全自动驾驶的最终追求。
该系统已经在实际道路上进行了多次测试，并逐步完善和扩展其功能。
未来，特斯拉计划使FSD 在各类道路和场景下都实现自动驾驶。
FSD 的前景与挑战特斯拉 FSD 技术可以极大地提升驾驶的安全性和舒适性，减少交通事故的发生，并提高交通效率。
然而，该技术在实现全面自动驾驶之前还存在一些挑战。
1. 法律法规与监管自动驾驶技术需要与各国家和地区的法律法规相配合，相关法规制定和监管措施是实现全面自动驾驶的重要一环。
2020年新能源汽车行业特斯拉分析报告
2020年新能源汽车行业特斯拉分析报告2020年9月目录一、特斯拉：新能源汽车绝对龙头 (5)二、电池系统卓越充电桩布局完善 (9)1、电池材料：高能量密度低成本 (10)（1）从18650到21700，特斯拉电池组PACK能量密度一直处于领先优势 (12)（2）电池成本显著低于市场水平，率先达到100美元/kWh关键点 (12)（3）电池衰减少、续航有保证 (13)（4）电池材料技术全球领先，前沿布局实现技术持续迭代 (14)2、BMS（电池管理系统） (14)（1）特斯拉先进的BMS技术，是它卓越电池系统的重要保障 (14)（2）实现对超过7000节电池的有效管理，BMS系统的可靠性和安全性得到充分验证 (15)（3）整车热管理助力，电池温控更加精准、节能 (16)3、充电桩和快充技术解决充电便利性问题 (16)三、智能网联遥遥领先 (19)1、特斯拉汽车的灵魂：全自动驾驶 (19)（1）最被信任能实现自动驾驶的公司 (19)（2）自研芯片，掌握核心竞争力 (20)（3）低成本、低功耗、高算力 (20)（4）FSD系统芯片具有冗余备份，双倍安全 (21)（5）使用现有用户数据训练，数值上远超其他厂商 (22)2、汽车EEA重构OTA带来颠覆性体验 (23)（1）特斯拉是首用OTA的汽车厂商 (23)（2）特斯拉重构汽车EEA（电子架构），域控制器为汽车的OTA提供无限可能 (24)（3）特斯拉域控制器，ECU高度集成，实现软硬件解耦 (24)四、商业模式革新打造汽车产业新生态 (26)1、垂直整合减少中间商赚差价 (26)2、营销模式渠道模式革新 (27)（1）营销模式：少广告、费用低 (27)（2）渠道模式：直营店引流、线上直销 (27)3、软件创收车企盈利新模式 (28)（1）车联网功能 (28)（2）OTA付费升级 (29)（3）全自动驾驶功能（FSD） (29)（4）FSD激活率50% (29)五、相关企业 (32)1、拓普集团 (32)（1）业务涵盖NVH、底盘轻量化、热管理、汽车电子，多轮驱动促进公司持续发展 (32)（2）客户优质，配套特斯拉全球和吉利，随整车厂共同成长 (33)2、三花智控 (33)（1）新能源热管理全球龙头、客户涵盖国内外主流车企 (33)（2）新能源热管理行业好赛道，市场空间广阔 (33)（3）特斯拉热管理核心供应商 (34)（4）斩获恒驰25亿新订单，热管理阀类、泵类产品的独家供应商 (34)3、宁德时代 (34)（1）动力电池龙头企业、具备全球竞争力 (34)（2）积极开拓国外市场、寻求业绩增量 (35)（3）与特斯拉深度合作，巩固领先优势 (35)特斯拉-新能源汽车绝对龙头，科技化变革领军者。
特斯拉fsd 用法
特斯拉fsd 用法
特斯拉FSD是特斯拉公司推出的全自动驾驶系统，具有许多强大的功能。
下面是FSD的使用方法：
1. 打开自动驾驶功能：在驾驶员座位上按下车辆操作杆上的按钮，等待车辆提示自动驾驶模式开启。
2. 使用自动驾驶模式：在自动驾驶模式下，车辆可以根据交通信号灯、道路标志和车辆周围的情况自主驾驶。
3. 更改车道：如果需要更改车道，请使用车辆操作杆上的左右指示器来指示方向。
4. 超车：当需要超车时，驾驶员可以使用车辆操作杆上的加速器来加速，直到超过前方车辆。
5. 停车：当车辆到达目的地时，FSD将自动寻找停车位。
驾驶员可以按下车辆操作杆上的按钮，让车辆自动停车。
6. 警告和手动控制：FSD不是完全自主的，驾驶员需要保持警惕并随时准备接管车辆的控制。
当遇到无法解决的问题时，驾驶员可以按下车辆操作杆上的按钮来手动控制车辆。
总的来说，FSD是一个强大的自动驾驶系统，可以帮助驾驶员更轻松地驾驶车辆，但驾驶员仍然需要保持警惕并随时准备接管控制。
- 1 -。
特斯拉智能驾驶发展现状
特斯拉智能驾驶发展现状特斯拉是一家全球知名的电动汽车制造商，也是智能驾驶技术的领军企业之一。
其智能驾驶系统具备强大的自动化驾驶能力，可以实现车辆在高速公路上的自主行驶。
特斯拉智能驾驶的发展现状可以用三个关键词概括：技术先进、商业拓展和政策变革。
首先，特斯拉智能驾驶系统的技术先进性是显而易见的。
特斯拉的自动驾驶系统基于大量的数据采集和机器学习算法的不断优化，实现了在大多数情况下的自动驾驶。
该系统能够通过感知传感器识别和跟踪周围车辆、识别道路标志和实时监测车辆行驶状态。
此外，特斯拉还在持续改进其智能驾驶系统，不断适应更多复杂交通环境和道路情况，提高驾驶安全性和可靠性。
其次，特斯拉积极开展商业拓展，致力于将智能驾驶技术商业化。
特斯拉于2020年推出了“全自动驾驶服务”（FSD）套餐，用户可以根据自己的需求选择开通，享受自动驾驶功能。
通过FSD套餐的推出，特斯拉将智能驾驶技术从实验室推向市场，为用户提供更加安全便捷的出行体验。
特斯拉还在全球范围内部署了超级充电站网络，为电动汽车提供快速的充电服务，推动了电动汽车普及和智能驾驶技术的发展。
最后，政策的变革也在推动特斯拉智能驾驶的发展。
多个国家和地区纷纷制定了支持自动驾驶发展的法律法规，特斯拉也受益于这些政策的支持。
例如，美国多个州允许特斯拉在公共道路上测试其自动驾驶系统，并提供了相关法律保障。
此外，一些国家已经开始放开对于自动驾驶技术的限制，鼓励特斯拉和其他厂商在道路上进行测试和试点应用。
然而，特斯拉智能驾驶在发展过程中也面临一些挑战。
首先，技术的完善仍然是一大难题。
虽然特斯拉的自动驾驶系统已经相对成熟，但在复杂的城市交通环境和恶劣天气条件下，其性能仍然有待提高。
其次，智能驾驶技术的商业化也需要解决一系列的问题，如保险责任、安全法规等。
最后，公众对于自动驾驶的接受度和信任度也是一个关键因素，特斯拉需要通过不断提高用户体验、加强宣传和教育，来促进智能驾驶技术的广泛应用。
特斯拉自动驾驶硬件系统结构解析
栏目编辑：刘玺 *****************New Car Tech72-CHINA ·October◆文/安徽 程增木特斯拉自动驾驶硬件系统结构解析程增木国家注册信息系统项目管理师，中国自动化标准委员会委员，机械工业出版社特约编者及审稿专家，青岛市即墨区交通运输局项目顾问专家，山东交通学院外聘教师，中国自动化学会及中国机械工程学会会员。
以第一主编身份出版学术著作3本，发表学术论文14篇，其中EI收录4篇，授权专利3项。
本文主要为读者解析特斯拉自动驾驶硬件相关结构及系统组成，我将从系统发展历程、系统构成、系统工作原理、摄像头方案解析等方面进行说明。
一、特斯拉自动驾驶系统的发展在特斯拉发展的早期，特斯拉通过采购mobileye EyeQ3芯片+摄像头的半集成方案来实现辅助驾驶功能，主要是为了满足特斯拉的快速量产需求，并且受限于研发资金不足，该阶段无法自研。
在特斯拉发展的中期，特斯拉采用高算力NVIDIA芯片平台+其他摄像头供应商的方案，在该阶段由于mobileye的产品更新迭代速度较慢，无法满足特斯拉的使用需求，特斯拉开始甩开mobileye。
当前特斯拉采用自研NPU（网络处理器）为核心的芯片+ Aptina摄像头的核心自研方案，可满足特斯拉高度定制化的要求，并且后期时间和资金较为充足，公司的自研实力和开发自由度较高。
2014-2016年，特斯拉配备的是基于Mobileye EyeQ3芯片的AutoPilot HW1.0计算平台，车上包含1个前摄像头、1个毫米波雷达、12个超声波雷达。
2016-2019年，特斯拉采用基于英伟达的DRIVE PX 2 AI计算平台的AutoPilot HW2.0和后续的AutoPilot HW2.5，包含8个摄像头、1个毫米波雷达、12超声波雷达。
FSD的HW3.0由两个相同的计算单元构成，每个计算单元上面有特斯拉自研的2块FSD计算芯片，每块计算芯片的算力为36 Tops（处理器运算能力单位，1TOPS 代表处理器每秒钟可进行一万亿次（1012）操作），总算力为4x36Tops=144Tops。
特斯拉车辆硬件升级方案
特斯拉车辆硬件升级方案特斯拉汽车是一家以电动车为主打产品的公司，其创始人埃隆·马斯克在汽车行业掀起了一股电动车潮流。
其车辆采用的先进科技及软件系统备受业界关注。
在这些系统中，硬件升级是一个重要的方面。
本文将探讨特斯拉车辆硬件升级方案相关的内容。
车载计算机车载计算机在特斯拉汽车中扮演着重要角色。
它负责管理车辆的主要系统，例如车辆通讯、导航、娱乐和自动驾驶等。
为了给车辆增加更多的功能，特斯拉公司不断地升级其车载计算机。
当前，在特斯拉汽车中使用的主要车载计算机是EAP（Enhanced Autopilot）和FSD（Full Self-Driving）。
EAP电脑硬件EAP电脑硬件是特斯拉早期采用的自动驾驶控制计算机，主要应用于Autopilot系统中。
其处理器为Nvidia Tegra GPU，内存为4GB。
此版本的硬件不支持FSD系统升级。
FSD电脑硬件FSD电脑硬件是特斯拉最新的自动驾驶控制计算机，可额外提供更多的功能升级。
其处理器为Tesla自主研发的芯片，内存为32GB。
此版本的硬件可以支持FSD系统升级。
对于早期特斯拉汽车车主，如果想要享受后续的FSD功能升级，他们需要通过支付费用并进行硬件升级来获得新的FSD计算机。
传感器特斯拉汽车的自动驾驶功能需要依赖多种传感器来接收外部环境信息。
这些传感器主要包括：摄像头特斯拉汽车上的摄像头分为主相机和多个辅助相机。
通过分析不同位置的图像信息，系统可以判断车辆周围的情况，并做出适当的决策。
雷达雷达是特斯拉汽车上的距离传感器之一。
它可以向车辆周围发射射频信号，并通过对反射信号的接收来确定前方物体的位置和距离。
超声波传感器超声波传感器是特斯拉汽车上的另一种距离传感器，主要用于近距离障碍物检测。
这些传感器是特斯拉汽车自动驾驶系统的重要组成部分，通过传感器之间的信息交换，车辆的自动驾驶能力得以实现。
在特斯拉汽车中，传感器可以通过软件升级获得更加精确的功能。
案例分析特斯拉自动驾驶系统
案例分析特斯拉自动驾驶系统特斯拉自动驾驶系统案例分析自动驾驶技术的快速发展，一直以来都备受全球关注。
特斯拉作为该领域的领军企业之一，其自动驾驶系统备受瞩目。
然而，在特斯拉自动驾驶系统的推广过程中，也不可避免地出现了一些问题和挑战。
本文将对特斯拉自动驾驶系统的案例进行深入分析，探讨其优点、不足以及未来的发展潜力。
首先，特斯拉自动驾驶系统的优势在于其引领了自动驾驶技术的发展潮流。
特斯拉自动驾驶系统基于先进的传感器技术和强大的人工智能算法，为驾驶员提供了高精度的路况识别和优化的行车方案。
通过使用激光雷达、摄像头、超声波等传感器，特斯拉自动驾驶系统可以实时感知车辆周围的环境信息，并准确判断道路状况、车辆位置等重要参数，从而实现自动转向、自动加减速等功能。
这种技术革命对于提升驾驶安全性、减少交通事故起到了积极的推动作用。
其次，特斯拉自动驾驶系统的应用范围广泛。
特斯拉自动驾驶系统不仅适用于高速公路等简单路况，还能应对城市道路等更为复杂的驾驶环境。
该系统可以识别并适应多种交通标志和道路标线，实现准确的车道保持和车道变换。
此外，特斯拉还不断更新自动驾驶系统的软件，从而提高其性能和适应性。
通过将大量的实时数据传输到特斯拉总部，公司可以对其自动驾驶系统进行改进和升级，为用户提供更好的驾驶体验。
然而，特斯拉自动驾驶系统也存在一些挑战和问题。
首先，在实际应用中，特斯拉自动驾驶系统还存在一定的局限性。
由于网络和数据传输的限制，特斯拉目前的自动驾驶系统仍然需要驾驶者保持警惕并时刻注意道路状况，以便在需要时接管车辆控制权。
此外，特斯拉自动驾驶系统在应对突发状况和复杂驾驶环境时的性能仍有待提升。
例如，在交通繁忙的城市道路上，特斯拉自动驾驶系统可能无法完全适应各种情况，并需要人工干预。
另一个问题是特斯拉自动驾驶系统的安全性。
去年，特斯拉因为一起致命车祸事故而备受争议。
根据调查，驾驶员在使用特斯拉自动驾驶系统时未按照要求保持警觉，最终导致事故的发生。
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超声波雷达作用2：实现辅助泊车功能
5
资料来源：特斯拉官网，中国物联网，中信证券研究部
自动驾驶：传感器方案对比
自动驾驶不同感知方案的对不比同：传摄像感头器感方知案对方比案价格便宜，但对算法要求高
成本
优势
劣势
功能
激光雷达
600-75000美元
可以精准得到外部环境 信息
80m
80m
80m
100m
100m
100m
50m
50m
50m
160m
170m
170m
5m
8m
8m
3
资料来源： Teslabros，特斯拉官网，中信证券研究部
特斯拉FSD系统：感知系统以摄像头为主
三目摄像头安装于挡风玻璃后
侧方前视摄像头安装于车辆两侧B柱上
资料来源：Motortrend，中信证券研究部
成本高，大雾、雨雪天 气效果差，无法获得外 界图像
周围环境3D建模
红外传感器
600-2000美元 夜视效果极佳
成本高，技术由国外垄 断
实现汽车的夜视功能
毫米波雷达
300-500美元
不受天气影响，测量范 无法识别道路指示牌、 无法完成视觉识别较高的
围广、精度高
行人等
功能
摄像头
35-50美元
成本较低，可以通过算 法实现各项功能
2017.8
2017.07
FSD 3.0 FSD 4.0
2019.03 预计2021.Q3
2019.04 预计2021.Q3
特斯拉自动驾驶布局历程
特斯拉Autopilot项目 启动
2014
特斯拉停止与Mobileye合作
2016.10
特斯拉AP HW2.5问世
2019
2013
2016.07
特斯拉AP HW1.0问世
AP HW2.0 2016.10-2017.08
AP HW2.5 2017.08-2019.04
FSD/AP HW3.0 2019-present
GPS和高分辨率数字地图系统
具备
具备
具备
具备
道路中心驾驶巡航系统
具备
具备
具备
具备
交通感应巡航控制系统
具备
具备
具备
具备
防撞提醒 行车对象识别 辅助变道 自动泊车 束头灯
80-100
100
100-200
100
120-200
N/A
功率
（W）
60
12
8
7
N/A
7-10
N/A
精度
2cm
2cm
3cm
N/A
3cm
4cm
N/A
价格 （美元）
30000诺基亚、微软、 腾讯、特斯拉：全自动驾驶FSD系统
特斯拉FSD系统：产品迭代
特斯拉FSD系统（ Full Self-Driving ）迭代周期为2年，马斯克预计2021年Q3将推出FSD4.0
硬件系统
Model S/X安装日期
Model 3安装日期
AP 1.0
2014.09
AP 2.0
2016.10
2017.07
AP 2.5
侧方后视摄像头安装于前轮翼子板上
资料来源：OK特斯拉网，中信证券研究部
后视摄像头安装在汽车的尾部
资料来源：太平洋汽车网，中信证券研究部
资料来源：太平洋汽车网，中信证券研究部
4
特斯拉FSD系统：感知系统之毫米波雷达、超声波雷达
前置毫米波雷达的作用：探测前方较远距离的障碍物，用于大雾、雨雪天等情况
资料来源：特斯拉官网，中信证券研究部
12
12
12
四代产品感知系统传感器探测距离的变化
前置摄像头 前侧摄像头 后侧摄像头 后置摄像头 毫米波雷达（前置） 超声波雷达
AP HW1.0 NA 0 0
倒车用 160m
5m
AP HW2.0
AP HW2.5
AP HW3.0
HW2.0-3.0探测距离一致：长焦为250m，中焦为150m，广角为60m
恶 会 对劣 导 算条 致 法件 失 要下 效 求， 。 较测难 高以距测时距，，能实测现距大功部能分对A算D法AS要功求能高，
超声波传感器 15-20美元 成本低
探测距离短，应用局限 大
侧方超车提醒、倒车提醒
资料来源：智车科技，中信证券研究部
6
自动驾驶：传感器方案对比
自动驾驶不同感知方案不的同对比激：光雷摄像达头价感格及知性方案能价对比格便宜，但对算法要求高
Velodyne
Valeo
Ouster
ibeo
谷歌Waymo
产品型号 HDL-64
HDL-32
VLP-16
SCALA 1
OS-1
Lux
Honeycomb
产品类别
机械类激光雷达
机械类激光雷达
N/A
机械类激光雷 达
N/A
激光束 （个）
64线程
32线程
16线程
4线程
64线程
4-8线程
N/A
范围
（米）
100-120
自动高/低光束头灯
紧急避碰及各种警告
增加了垃圾桶、车道标志和 交通标志的识别功能
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
自动高/低光束头灯
避开有车辆车道功能
具备
具备
具备
具备
感应能力
增强感应
增强感应
增强感应
AP导航
具备AP导航
具备AP导航
具备AP导航
行车记录仪
具备Biblioteka 具备自拍摄像头具备
具备
信号灯及Stop Sign识别及反馈
紧急避碰及各种警告
区分半挂车、汽车、摩托及 人
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
自动高/低光束头灯
紧急避碰及各种警告
区分半挂车、汽车、摩托及 人
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
自动高/低光束头灯
紧急避碰及各种警告
区分半挂车、汽车、摩托及 人
指示/信号灯变道
自动泊车与车位自动平行检 测
资料来源：特斯拉官网，注：2019年公司自动驾驶系统名称由AP更改为FSD
2017
特斯拉与英伟达合作推出 AP HW 2.0
特斯拉FSD（AP HW3.0） 问世
1
特斯拉FSD系统：产品迭代
经过三代产品迭代，FSD系统功能不断增加，以保障驾驶者及乘客的安全
FSD/AP系统 推出使用时间
AP HW1.0 2014.09-2016-10
具备
召唤功能
资料来源：特斯拉官网，Teslabros，中信证券研究部。注：2019年公司自动驾驶系统名称由AP更改为FSD
mXfWmRuMrPvMsQ8OaOaQoMoOtRpPlOmMtQjMmNxO7NqRsNuOqNsPwMpOoP
具备
2
特斯拉FSD系统：感知系统以摄像头为主
四代产品感知系统传感器个数的变化
前置摄像头 前侧摄像头 后侧摄像头 后置摄像头 车内摄像头 毫米波雷达（前置） 超声波雷达
AP HW1.0 1 0 0 1 0 1
12
AP HW2.0
AP HW2.5
AP HW3.0
均为一个三目摄像头（包括长焦、中焦、广角）
2
2
2
2
2
2
1
1
1
0 1（增强版）
0 1（增强版）
仅Model 3配制 1（增强版）