单位负反馈系统的PID控制器设计及参数整定
PID控制原理与参数整定方法
PID控制原理与参数整定方法PID控制器是一种经典的控制方法，广泛应用于工业自动化控制系统中。
PID控制器根据设定值与实际值之间的差异（偏差），通过比例、积分和微分三个部分的加权组合来调节控制量，从而使控制系统的输出达到设定值。
1.比例控制部分（P）：比例控制是根据偏差的大小来产生一个与偏差成比例的控制量。
控制器的输出与偏差呈线性关系，根据设定值与实际值的差异，输出控制量，使得偏差越大，控制量也越大。
这有利于快速调整控制系统的输出，但也容易产生超调现象。
2.积分控制部分（I）：积分控制是根据偏差随时间的累积来产生一个与偏差累积成比例的控制量。
如果存在常态误差，积分控制器可以通过累积偏差来补偿，以消除常态误差。
但过大的积分时间常数可能导致控制系统响应过慢或不稳定。
3.微分控制部分（D）：微分控制是根据偏差的变化率来产生一个与偏差变化率成比例的控制量。
微分控制器能够对偏差变化快速做出响应，抑制过程中的波动。
但过大的微分时间常数可能导致控制系统产生震荡。
1.经验法：根据工程经验和试错法，比较快速地确定PID参数。
这种方法简单直观，但对于复杂系统来说，往往需要进行多次试验和调整。
2. Ziegler-Nichols整定法：该方法通过调整控制器增益和积分时间来实现直观的系统响应，并通过系统的临界增益和临界周期来确定临界比例增益、临界周期和初始积分时间。
3. Chien-Hrones-Reswick整定法：该方法通过评估控制系统的阻尼比和时间常数来确定比例增益和积分时间。
4.频域法：通过分析系统的频率响应曲线，确定PID参数。
该方法需要对系统进行频率扫描，通过频率响应的特性来计算得到PID参数。
5.优化算法：如遗传算法、粒子群优化等，通过优化算法寻找最佳的PID参数组合，以使得系统具备最优的性能指标。
这种方法适用于复杂系统和非线性系统的参数整定。
总之，PID控制器的原理是根据比例、积分和微分的加权组合来调节控制量，使得系统能够稳定、快速地达到设定值。
PID控制器设计及其参数整定
一、绪论PID 参数的整定就是合理的选取PID 三个参数。
从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态误差等方面考虑问题，三参数作用如下：比例调节作用：成比例地反映系统的偏差信号，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生与其成比例的调节作用，以减小偏差。
随着P K 增大，系统的响应速度加快，系统的稳态误差减小，调节应精度越高，但是系统容易产生超调，并且加大P K 只能减小稳态误差，却不能消除稳态误差。
比例调节的显著特点是有差调节。
积分调节作用：消除系统的稳态误差，提高系统的误差度。
积分作用的强弱取决于积分时间常数i T ，i T 越小，积分速度越快，积分作用就越强，系统震荡次数较多。
当然i T 也不能过小。
积分调节的特点是误差调节。
微分调节作用：微分作用参数d T 的作用是改善系统的动态性能，在d T 选择合适情况下，可以减小超调，减小调节时间，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度。
因此，可以改善系统的动态性能，得到比较满意的过渡过程。
微分作用特点是不能单独使用，通常与另外两种调节规律相结合组成PD 或PID 控制器。
二、设计内容1. 设计P 控制器控制器为P 控制器时，改变比例系数p K 大小。
P 控制器的传递函数为：()P P K s G =，改变比例系数p K 大小，得到系统的阶跃响应曲线当K=1时，P当K=10时，PK=50时，当P当P K =100时，p K 超调量σ% 峰值时间p T 上升时间r T 稳定时间s T 稳态误差ss e 1 49.8044 0.5582 0.2702 3.7870 0.9615 10 56.5638 0.5809 0.1229 3.6983 0.7143 50 66.4205 0.3317 0.1689 3.6652 0.3333 10070.71480.25060.07443.64100.2002仿真结果表明：随着P K 值的增大，系统响应超调量加大，动作灵敏，系统的响应速度加快。
实验系统PID控制器设计及其相应参数整定集合供参考.
实验五 系统 PID 控制器设计及其参数整定一、实验目的（1） 掌握 PID 控制规律及控制器实现。
（2） 对给定系统合理地设计 PID 控制器。
（3） 掌握对给定控制系统进行 PID 控制器参数在线实验工程整定的方法。
二、实验原理在串联校正中，比例控制可提高系统开环增益，减小系统稳态误差，提高系统的控制 精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成系统闭环系统不稳定；积分控制可以提 高系统的型别（无差度），有利于提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的 开环极点。
使信号产生 90°的相位滞后，于系统的稳定不利，故不宜采用单一的积分控制 器；微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的 阻尼程度，从而改善系统的稳定性，但微分控制增加了一个-1/τ 的开环零点，使系统的相 角裕度提高，因此有助于系统稳态性能的改善。
在串联校正中，PI 控制器增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于 s 左半平面的开环零点。
位于原点的开环极点可以提高系统的型别（无差度），减小稳态误 差，有利于提高系统稳态性能；负的开环零点可以减小系统的阻尼，缓和 PI 极点对系统产 生的不利影响。
只要积分时间常数 T i 足够大，PI 控制器对系统的不利影响可大为减小。
PI 控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。
在串联校正中，PID 控制器增加了一个位于原点的开环极点，和两个位于 s 左半平面 的开环零点。
除了具有 PI 控制器的优点外，还多了一个负实零点，动态性能比 PI 更具有 优越性。
通常应使积分发生在低频段，以提高系统的稳态性能，而使微分发生在中频段， 以改善系统的动态性能。
PID 控制器传递函数为 G e （s ）=K p （1+1/T i s +T d s ），注意工程 PID 控制器仪表中比 例参数整定常用比例度 δ%，δ% =1/K p *100%.三、实验内容（1）Ziegler-Nichols ——反应曲线法反应曲线法适用于对象传递函数可以近似为 e -Ls的场合。
PID控制系统工作原理以及PID参数整定方法
在常用的控制中，不但对控制的稳定程度有要求，对动态指标也有要求，都要求负载发生变化或调节器给定值调整等引起控制变化后，控制系统能够快速恢复到稳定状态。
本文详实阐述了三个参数之间的关系和相互之间的影响，为现场快速调整提供了依据。
三个参数分别代表比例、积分、微分，PID控制的重点不是怎样编制控制程序，而是在于怎样确定的参数，参数确定的难点是能够正确地理解各参数的物理含义。
控制机制上，比例越大调节速度就越迟钝，反之就灵敏，偏差越大调节作用越强。
积分越小就趋向灵敏，偏差存在的时间越久积分调节作用越大。
微分主要是补偿控制滞后的问题，微分数值越大调节作用越强烈，偏差变化速率越大微分调节作用越强。
实际上，一般的控制是针对温度的，流量整定用比例就行，液位用比例加积分，温度要用以上三者来综合调整。
1、的适用范围传统的控制方法是运用PID调节参数控制，它适用在液位、流量、压力、温度等的现场控制。
在不同形式的控制现场，只是PID设置参数值的不同，只要参数设置得当大多可以达到很好的控制效果(控制效果取决于PID调节器的控制算法和参数，在多数工况下，控制算法的作用更加明显)。
PID参数整定，特别是在现场，需要冷静的观察与PID参数整定口诀结合，多次实践后定会有所提高。
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2、PID参数的意义和作用指标分析①比例定义与作用在实际控制中，输出的大小与误差的大小成正比关系，当误差占整体量程的百分比达到P值时，比例作用的输出为100%，这时的P就定义为比例带参数。
②比例控制在实际工作中，有经验的师傅在手动控制加热炉的炉温时，往往可以获得非常好的控制效果，PID控制与人工控制在方法原理上基本相同。
例如，操作人员用比例控制的思维进行手动控制电加热炉的炉温，操作人员事先知道炉温稳定在给定值时，控制电位器所处的位置角度（我们将它称为位置S），并且会根据当时的温度误差值去调整电位器的旋转角度，从而控制加热电流强度。
实验六：PID 控制器参数的整定方法
五、实验报告要求
1．写出使用稳定边界法进行 PID 参数整定的过程。 2．给出 Simulink 系统方框图，确定临界增益 Ku 和临界振荡周期 Tu。 3．采用不同的控制器及参数进行仿真，并对校正前后的动态性能指标进行比较分析，如表 6-2 所示。 4．根据图 6-1 的系统框图，尝试设计模拟电路观察 PID 参数变化的影响，给出模拟电路图； 观察输出响应，并与仿真结果进行比较。 5．实验的感受及希望改进的地方。
其中：KP 为比例系数；TI 为积分时间常数；TD 为微分时间常数；u(t)为控制器输出；e(t)为控制器输 入。 在工程实际中，被控对象的传递函数模型和频率特性模型往往很难确定，无法使用理论建模的方法来 确定 PID 参数。因此工程上往往采用工程整定方法。其中，稳定边界法是一种简单方便的工程方法。 通过改变参数使系统处于临界稳定状态，通过系统振荡相应的幅值和频率来设计 PID 调节器的参数。 具体方法为：先将 KP 和 KD 置为 0，通过增加比例项的增益 KP 使系统处于临界稳定状态。将系统此时比 例项的增益定为极限增益 Ku，对应的振荡响应周期定义为 Tu。根据 Ku 和 Tu，PID 控制器的参数可以 按表 6-1 来选择： 表 6-1：稳定边界法参数整定的计算公式 控制器类型 P PI PID 0.5Ku 0.45Ku 0.6Ku KP 0 0.54Ku/Tu 1.2Ku/Tu KI 0 0 0.075KuTu KD
单位负反馈系统的PID控制器设计及参数整定
PID控制的现实意义
目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表） 已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各 种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参 数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator），其 中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、 自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、 流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器 (PLC），还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制 器（PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编 程控制器（PLC）可以直接与ControlNet相连，如 Rockwell的PLC-5等。还有可以实现 PID控制功能的控制 器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与 ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
目录
• PID控制概述 • PID控制的现实意义 • PID控制器对系统性能的影响 • 项目感想
PID控制概述
这个理论和应用自动控制的关键是做出正确的测量和 比较后，如何才能更好地纠正系统。
PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控 制器已有70多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制 器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等 先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 PID控 制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D） 组成。其输入e (t）与输出u (t）的关系为 u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下 限分别是0和t
DCS控制系统PID参数整定原理及操作
DCS控制系统PID参数整定原理及操作一、调节器正/反作用的确定方法调节系统投自动：往往在控制方案确定好且判断出调节器的正/反作用后，最关键的是P、I、D参数如何整定，根据多年的现场工作经验，谈谈如何整定调节系统的P、I、D参数，请大家在工程中参考。
在整定调节系统的P、I、D参数前，要保证一个闭环调节系统必须是负反馈，即Ko*Kv*Kc ＞0。
调节对象Ko：阀门、执行器开大，测量PV增加，则Ko＞0；反之，则Ko＜0；调节阀门Kv：阀门正作用（气开、电开），则Kv＞0；阀门反作用（气关、电关），则Kv＜0；调节器Kc：若Kc＞0，则调节器为反作用；若Kc＜0，则调节器为正作用；软件组态中要设置正确,在装置调试和开车及P、I、D参数整定前，调节器的正/反作用务必检查，且正确无误。
1、在整定调节系统的P、I、D参数前，要保证测量准确、阀门动作灵活；2、在整定调节系统的P、I、D参数时，打好招呼，要求用户工艺操作密切注意生产运行状况，确保安全生产；3、在整定调节系统的P、I、D参数时，先投自动后串级，先投副环后主环，副环粗，主环细。
在操作站CRT上，打开调节器的整定调整画面窗口，改变给定值SP或输出值OP，给出一个工艺允许的阶跃信号，观察测量值PV变化和趋势图，不断修定PID参数，往往反复几次，直至平稳控制。
实际中，一般能达到工艺满意的一阶特性即可。
二、经验PID整定参数预置1、对流量调节（F）：一般P=120～200%，I=50～100S，D=0S；对防喘振系统：一般P=120～200%，I=20～40S，D=15～40S；2、对压力调节（P）：一般P=120～180%，I=50～100S，D=0S；对放空系统：一般P=80～160%，I=20～60S，D=15～40S；3、对液位调节（L）：1]、大容器（直径4米、高2米以上塔罐）：一般P=80～120%，I=200～900S，D=0S；2]、中容器（直径2--4米、高1.5--2米塔罐）：一般P=100～160%，I=80～400S，D=0S；3]、小容器（直径2米、高1.5米以下塔罐）：4、对温度调节（T）：一般P=120～260%，I=50～200S，D=20～60S；上述参数是经验性的东西，不是绝对的。
PID控制原理与参数整定方法
PID控制原理与参数整定方法一、概述PID是比例-积分-微分控制的简称，也是一种控制算法，其特点是结构改变灵活、技术成熟、适应性强。
对一个控制系统而言，由于控制对象的精确数学模型难以建立，系统的参数经常发生变化，运用控制理论综合分析要耗费很大的代价，却不能得到预期的效果，所以人们往往采用PID调节器，根据经验在线整定参数，以便得到满意的控制效果。
随着计算机特别是微机技术的发展，PID控制算法已能用微机简单实现，由于软件系统的灵活性，PID算法可以得到修正而更加完善。
我们阳江基地有数以千计的采用PID控制的调节器，用于温度控制、压力控制、流量控制，在塑杯及灌装生产过程中，发挥着重要的作用。
因此，学习PID 控制的基本原理，合理的设计PID控制系统，用好、维护好这些调节器，对提高产品质量，降低废品率，节约能源具有十分重要的意义。
本课程从系统的角度，采用多种分析方法，详细讲解经典PID控制的基本原理和PID参数的整定方法，简介现代数字PID控制思想，希望对大家使用PID调节器有所帮助。
二、调节系统的品质和特性一个调节系统的品质可以用静态品质和动态品质来衡量。
所谓静态品质就是系统稳定后，被控参数与给定值间的差值的大小。
偏差愈大则静差愈大，静差愈小静态品质愈好。
当系统受到扰动后或整定在一个新值时需要在较短时间内过渡到稳定，不发生振荡和发散，这便是衡量系统动态特性的指标。
一个好的调节系统应该二个品质都好。
但动静态品质往往是相互矛盾的，要静差小，系统的放大倍数就要大，系统放大倍数愈大则系统愈不稳定，即动态品质不好。
图1-1收敛型1 图1-2收敛型2 图1-3发散型落图1-4振荡型图1-1至1-4是几种典型的控制曲线，只有图1-1表示动静态品质都好。
一般的调节系统都具有惯性和滞后两种特性，只是大小不同而已。
这两个特性应从控制对象，控制作用这两个方面去理解。
弄懂以上关于调节系统的几个基本概念，对于理解PID控制的原理有很大的帮助。
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计算机控制系统三级项目 -----单位负反馈系统的PID控制器设计及参数整定学院(系): 机械工程学院年级专业： 10级机电控制工程1班小组成员：卢彪冯续桑子涵董海洋林加城指导教师：张立杰刘思远时间： 2013年10月10日目录一．PID控制概述 (3)二．PID控制的现实意义 (4)三．PID控制器对系统性能的影响 (4)1.P控制器对系统性能的影响 (5)(1)对动态特性的影响 (5)(2)对稳态特性的影响 (5)2.PI控制器对系统性能的影响 (6)(1)对动态特性的影响 (6)(2)对稳态特性的影响 (7)3.PID控制器对系统性能的影响 (8)四．试凑法简介 (10)五．PID控制在液压系统中的应用 (10)六．感想与体会 (11)一．PID控制概述这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。
PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有70多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。
PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
其输入e (t）与输出u (t）的关系为u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s] 其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数。
它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp， Ti和Td）即可。
在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。
首先，PID应用范围广。
虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID 就可控制了。
其次，PID参数较易整定。
也就是，PID参数Kp，Ti和Td可以根据过程的动态特性及时整定。
如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。
第三，PID控制器在实践中也不断的得到改进，下面两个改进的例子。
在工厂，总是能看到许多回路都处于手动状态，原因是很难让过程在“自动”模式下平稳工作。
由于这些不足，采用PID的工业控制系统总是受产品质量、安全、产量和能源浪费等问题的困扰。
PID参数自整定就是为了处理PID参数整定这个问题而产生的。
现在，自动整定或自身整定的PID控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。
在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制器控制得很好，但它们仍存在一些问题需要解决：如果自整定要以模型为基础，为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。
闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。
这个方法会引起扰动，所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。
如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特性变化引起的影响区分开来，因此受到干扰的影响控制器会产生超调，产生一个不必要的自适应转换。
另外，由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方法，参数整定可靠与否存在很多问题。
因此，许多自身整定参数的PID 控制器经常工作在自动整定模式而不是连续的自身整定模式。
自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID 参数。
PID 在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作地不是太好。
最重要的是，如果PID 控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。
虽然有这些缺点，PID 控制器是最简单的有时却是最好的控制器。
二．PID 控制的现实意义目前，PID 控制及其控制器或智能PID 控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID 控制器产品，各大公司均开发了具有PID 参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator ），其中PID 控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。
有利用PID 控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID 控制功能的可编程控制器(PLC ），还有可实现PID 控制的PC 系统等等。
可编程控制器（PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID 控制，而可编程控制器（PLC ）可以直接与ControlNet 相连，如Rockwell 的PLC-5等。
还有可以实现 PID 控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix 产品系列，它可以直接与ControlNet 相连，利用网络来实现其远程控制功能。
三．PID 控制器对系统性能的影响开环传递函数：不加入任何控制器的情况下，用simulink 仿真，其系统原理图如下：()06123G S s s s =+++（）()()1.P控制器对系统性能的影响(1)对动态特性的影响比例控制参数Kp加大，使系统的动作灵敏，速度加快，Kp 越大，振荡次数加多，调节时间也越长。
当Kp太大时，系统会趋于不稳定，若Kp太小，又会使系统的动作缓慢。
(2)对稳态特性的影响在系统稳定的情况下，比例系数Kp增大，稳态误差就会减少，以此来提高控制精度，但是加大Kp只是减少稳态误差却无法从本质上消除稳态误差。
系统图如下：曲线为：由上图可知，比例系数Kp对系统稳态特性的影响为：加大比例控制Kp，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但不能完全消除稳态误差；对动态特性的影响为：Kp加大使系统的动作灵敏，速度加快，Kp偏大，振荡次数增多，调节时间增长，Kp太大时，系统会趋于不稳定，Kp太小时，又会使系统不稳定。
2.PI控制器对系统性能的影响引入积分后，主要是为了在稳态状态下，满足被控量对设定值的无静差跟踪，对系统的性能影响主要表现为：(1)对动态特性的影响积分作用会引起系统的稳定性下降，Ti太小，系统将不稳定，Ti偏小到一定程度时，系统会出现振荡；Ti太大，对系统性能的影响力也会缩减，只有当正合适时，才能出现比较理想的过渡特性。
(2)对稳态特性的影响积分作用能够降低系统稳态误差，同时也能提高系统的控制精度，不过，当Ti 值太大时，积分作用将会变得非常弱，稳态误差。
也不会紧随减弱了。
系统图如下：曲线为：由上图可知，积分时间常数Ti对系统的稳态特性的影响为：可以消除稳态误差，提高系统的控制精度，但Ti太大时，积分作用太弱，以致不能减小稳态误差。
对系统的动态特性的影响为：会使系统的稳定性下降，Ti 太小会使系统不稳定，Ti偏小，会使系统振荡次数增多，Ti太大，则对系统的性能影响减小，Ti合适时，系统的过渡特性比较理想。
3.PID控制器对系统性能的影响PID控制器各个参数对系统的动态和稳态性能起着不同的作用，这三个参数的取值优劣将直接影响PID控制系统的控制品质好坏。
微分作用常规使用会与比例作用、比例积分作用联合，构成PD控制器或者PID控制器。
微分作用：改善闭环系统的动态特性和稳定性。
Td偏大时，超调量会较大，调节时间也会较长；Td偏小时，超调量也较大，相应调节时间也会较长。
系统图如下：曲线为：此时，无论怎样调节Ti、Td，曲线不是超调量过大，就是灵敏度太差，始终无法达到系统要求。
之后逐渐增大Kp，调节Ti、Td，当系统参数达到如下图所给时便得到了符合要求的曲线，如下图：阶跃响应曲线的超调量%20%σ<，过渡过程时间2s t s <。
四．试凑法简介（1）先用P 再用I 最后再加D（2）调试时，将PID 参数置于影响最小的位置，即P 最大，I 最大，D 最小（3）按纯比例系统整定比例，使其得到比较理想的调节过程曲线，将积分时间从大到小改变，使其得到较好的调节过程曲线（4）最后在这个积分时间下重新改变比例，得到更好的曲线（5）将整定好的比例和积分时间适当减小，加入微分作用，以得到超调量最小、调节作用时间最短的调节过程。
五．PID 控制在液压系统中的应用由于PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器，在工业领域得到广泛应用。
在液压领域，PID控制技术同样得到了广泛应用。
以液压伺服系统为例，模糊PID控制就得到了充分应用。
传统PID（比例、积分和微分）控制原理简单，使用方便，适应性强，可以广泛应用于各种工业过程控制领域。
但是PID控制器也存在参数调节需要一定过程，最优参数选取比较麻烦的缺点，对一些系统参数会变化的过程，PID控制就无法有效地对系统进行在线控制。
不能满足在系统参数发生变化时PID参数随之发生相应改变的要求，严重的影响了控制效果。
本文介绍了基于车载伺服系统的模糊PID控制，它不需要被控对象的数学模型，能够在线实时修正参数，使控制器适应被控对象参数的任何变化。
并对其进行仿真验证金属加工网，结果表明模糊PID控制使系统的性能得到了明显的改善。
所谓模糊PID控制器,即利用模糊逻辑算法并根据一定的模糊规则对PID控制的比例、积分、微分系数进行实时优化,以达到较为理想的控制效果。
模糊PID 控制共包括参数模糊化、模糊规则推理、参数解模糊、PID控制器等几个重要组成部分。
计算机根据所设定的输入和反馈信号，计算实际位置和理论位置的偏差e以及当前的偏差变化ec，并根据模糊规则进行模糊推理，最后对模糊参数进行解模糊，输出PID控制器的比例、积分、微分系数。
六．感想与体会通过这次的项目，我更加清楚了自己在学习方面的不足，首先就是基础只是还很不扎实，比如在项目的开始，有思路，但是到真正要实际操作的时候却发现好多知识自己都不熟悉，不会应用，使我浪费了好长时间该正程序。
最后我静下心来仔细的把课本阅读了一边，真正有了思路以后我采用简单易行的方法，项目进展顺利了许多这次的项目让我收获很多。
它不仅自己的错误与不足，也培养了我的动手实践的能力。
在程序运行成功后，看到自己的努力出现成果时，心情非常激动，它极大地增强了我学习的自信心。
最后，感谢各位老师在此过程中的耐心指导与帮助。
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