基于STM32的四旋翼飞行器设计
基于STM32的四轴飞行器设计
基于STM32的四轴飞行器设计引言：四轴飞行器（Quadcopter）是一种重量轻、机动性强的飞行器，在无人机技术中应用广泛。
本文将介绍基于STM32的四轴飞行器设计。
一、STM32介绍：STM32是意法半导体公司推出的一款高性能32位微控制器系列，它具有强大的计算处理能力和丰富的外设资源，非常适合用于四轴飞行器的设计和控制。
二、硬件设计：1.处理器选择：选用性能较高的STM32系列微控制器作为飞行器的主控制单元，可根据实际需求选择合适的型号。
考虑到计算处理能力和外设资源的要求，建议采用高性能的STM32F4系列或STM32H7系列微控制器。
2.传感器：四轴飞行器需要借助多种传感器来获取飞行状态的信息，包括陀螺仪、加速度计、磁力计等。
这些传感器可以通过I2C或SPI接口与主控制单元连接，以获取实时的飞行姿态和姿态控制信息。
3.无线通信模块：可选择适合的无线通信模块，如Wi-Fi模块或蓝牙模块，用于与地面站或其他设备进行数据传输和控制指令的交互。
通过无线通信模块，可以实现四轴飞行器的遥控操作和数据传输。
4.电机和电调：四轴飞行器需要四个无刷电机和相应的电调来实现动力推力的控制。
电机和电调的选择应根据载荷和预期飞行能力来确定，同时需要考虑与主控制单元的通信接口兼容性。
5.电源系统：四轴飞行器需要一种可靠的电源系统来驱动其各个部件。
主要包括锂电池、电流传感器和稳压模块。
电流传感器用于监测整个系统的功耗，稳压模块用于为主控制单元和其他模块提供稳定的电源。
6.启动与显示模块：飞行器需要一种方便的启动与显示模块来显示系统状态和预警信息。
可以选择配备一块小型的液晶显示屏或LED指示灯，以及相关的按键和蜂鸣器。
三、软件设计：1.实时操作系统（RTOS）：可以选择合适的RTOS系统，如FreeRTOS或CMSIS-RTOS，用于实现四轴飞行器的任务管理和调度。
RTOS可以提供任务优先级调度、实时中断处理等相关功能，保证飞行器的实时性和稳定性。
基于STM32的四旋翼飞行器设计
基于STM32的四旋翼飞行器设计四旋翼无人机是一种多轴飞行器，由四个电机驱动四个旋翼产生升力来进行飞行。
它具有简单结构、灵活机动、携带能力强等特点，被广泛应用于航空航天、电力、农业、测绘和娱乐等领域。
本文将基于STM32微控制器，设计一个基本的四旋翼飞行器。
首先，我们需要选用一款合适的STM32微控制器作为核心控制单元。
根据不同需求，可以选择不同型号的STM32芯片。
需要考虑的因素包括处理器性能、输入输出接口、通信接口等。
接下来，我们需要选用合适的电机和电调。
电机和电调是四旋翼飞行器的动力系统，直接影响飞行器的性能。
选择电机时需要考虑电机功率、转速、扭矩等参数。
而选择合适的电调则需要考虑电流容量、控制方式等因素。
四旋翼飞行器还需要传感器来获取飞行状态和环境信息。
常见的传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计和气压计等。
这些传感器将实时提供飞行器的姿态、加速度、地理位置和气压等数据，用于飞行控制。
在飞行控制方面，我们需要实现飞行器稳定的控制算法。
PID控制器是常用的控制算法之一，通过调节电机转速来控制飞行器的姿态。
PID控制器的参数需要根据实际情况进行调整，以实现稳定的飞行。
此外，四旋翼飞行器还需要通信功能，以便与地面站进行数据传输。
常见的通信方式有蓝牙、Wi-Fi和无线电调制解调器等。
通信功能可以实现飞行器的遥控和数据传输，使飞行器具备更广阔的应用空间。
最后，为了实现全自动飞行，还可以加入GPS导航系统和图像处理系统。
GPS导航系统可以提供精准的飞行位置和速度信息，通过编程实现预设航点飞行。
图像处理系统可以通过摄像头获取实时图像，并进行目标识别和跟踪，实现智能飞行等功能。
综上所述，基于STM32的四旋翼飞行器设计需要考虑微控制器选型、电机电调选择、传感器使用、飞行控制算法、通信功能等方面。
通过合理的设计和编程，可以实现一个功能齐全、性能稳定的四旋翼飞行器。
基于STM32单片机四旋翼飞行器建模分析与设计
曾宪阳 一 ， 杨 红 莉 ， 郁 汉 琪
（ １ ． 南 京 工程 学 院 工业 中心 ， 江 苏 南京 ２ １ １ １ ６ ７ ； ２ ． 南 京 大学 数 学 系 ， 江苏 南京 ２ １ ０ ０ ９ ３； ３ ． 南京工程学院 数理部 ， 江苏 南京 ２ １ １ １ ６ ７ ）
算 出 的 角度 数 据 与 陀通过 卡 尔曼滤 波滤去 干扰 信 号 ， 保证 了角度数 据 的准确 性 。
设 计 了三 路 串 级 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 器 ， 通 过 对横 滚 角 、 俯 仰 角、 偏 航 角 ３种 姿 态 角 进 行 控 制 ， 实 现 了 对 飞 行 器 的 悬停 、 前进、
摘
要 ：针 对 四 旋 翼 飞 行 器稳 定 性 差 、 控 制 难 的问题 ， 使 用 牛 顿 一欧 拉 方 程 建 立 了数 学 模 型 ， 提 出 了姿 态 解 算 的 实 现
方 法 。设 计 了 以 Ｓ Ｔ Ｍ３ ２单 片 机 为 控 制 核 心 ， 加 速度 计 、 陀 螺 仪 及 磁 力 计 等 组 成 的 硬 件 控 制 电路 。提 出将 加 速 度 计 解
ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｆ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ ｆ ｏ ｕ ｒ －ｒ ｏ ｔ ｏ ｒ ａ ｉ ｒ ｃ ｒ ａ ｆ ｔ ，ｔ ｈ ｅ ｉ ｍｐ ｌ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ａ ｔ ｔ ｉ ｔ ｕ ｄ ｅ ａ ｌ ｇ ｏ ｉ ｒ ｔ ｈ ｍ ｉ ｓ ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ｔ ｏ ｏ ．Ｔ ｈ ｅ ｈ ａ ｒ ｄ ｗ ａ ｒ ｅ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｃ ｉ ｒ ｃ ｕ ｉ ｔ ｉ ｓ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ， ｗ ｈ ｉ ｃ ｈ ｃ ｈ ｏ ｏ ｓ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ Ｓ ＴＭ３ ２ ＭＣ Ｕ ａ ｓ ｔ ｈ ｅ ｃ ｏ ｒ ｅ ａ ｎ ｄ ｉ ｓ ｃ ｏ ｍｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ｏ ｆ ａ ｃ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒ ｏ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ，ｇ ｙｒ ｏ ｓ ｃ ｏ ｐ ｅ ，ｍａ ｇ ｎ ｅ ｔ ｏ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ａ ｎ ｄ Ｓ Ｏ ｏ ｎ．Ｉ ｎ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｔ ｏ ｇ ｅ ｔ
基于STM32的微型四旋翼飞行器的设计
基于STM32的微型四旋翼飞行器的设计郭强;汤璐【期刊名称】《工业控制计算机》【年(卷),期】2015(000)007【摘要】微型四旋翼飞行器是一种结构简单、外形新颖、性能优良的垂直起降无人机，具有重要的军事和民用价值，是当前的研究热点。
介绍了以STM32为微控制器、以CC3000 Wi－Fi模块为通信控制媒介、以MEMS九轴姿态传感器（三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁阻传感器）以及气压传感器作为姿态感知的四旋翼飞行器的设计。
给出了系统控制核心设计、电源模块设计、惯性测量模块设计，电机驱动模块设计，Wi－Fi无线通信模块设计。
%This paper introduces the design of the quadrotor,whose controI center is based on STM32 microcontroI er,the communication and controI medium is based onCC3000 Wi-Fi moduIe,and the attitude perceived is based on Nine-Axis (3-axis Gyro,3-axis AcceIerometer,3-axis Compass) MEMS motion tracking devices and aItimeter sensors.This paper describes the design of system controI part,power moduIe,IMU moduIe,motor drive moduIe and Wi-Fi wireIess communication moduIe.【总页数】3页(P12-13,16)【作者】郭强;汤璐【作者单位】上海大学机电工程与自动化学院，上海200072;上海大学机电工程与自动化学院，上海200072【正文语种】中文【相关文献】1.基于STM32微型四旋翼飞行器设计与实现 [J], 王磊2.一种基于STM32的微型四旋翼飞行器硬件设计方案 [J], 尹项博;张亚明;王珂;马浩洋;苏一凡3.基于STM32微型四旋翼飞行器设计与实现 [J], 张鹏;王彬;4.基于STM32的微型四旋翼飞行器设计 [J], 古训; 郑亚利5.基于STM32的微型四旋翼飞行器的设计与研究 [J], 李亚杰;葛宇;张晔因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
基于STM32的四旋翼飞行器控制系统
基于STM32的四旋翼飞行器控制系统文章介绍了基于STM32单片机的X形四旋翼飞行器飞行控制系统。
通过对角速度进行方位余弦计算及与加速度进行互补滤波，得到飞行器的飞行姿态，最终通过PID控制算法控制飞行器的四个电机的推力，使飞行器保证稳定并按照遥控器指令进行飞行。
标签：四旋翼飞行器；STM32；方位余弦；互补滤波1 飞行器研究背景四旋翼飞行器较普通的直升机有机械结构简单，易于制作、易于小型化、同等规模下载重量大等优点，在最近2-3年中逐渐得到关注。
但是，由于四旋翼飞行器自身特性为一个多变量耦合非线性不稳定系统，基本上无法由人直接操控，必须加入自动控制系统来辅助稳定飞行姿态。
所以，四旋翼飞行器自动飞行控制系统性能的好坏直接关系着飞行器飞行性能及操控性。
所以本设计就飞行控制系统的算法以及如何提高控制性能进行研究。
2 飞行器研究方法飞行器的结构形式和工作原理：（1）结构形式多旋翼飞行器的最主要特点就是机械结构简单，不像普通直升机包含大量拉杆、铰链和传动结构，多旋翼飞行器一般采用电机直接驱动旋翼的结构形式，根据旋翼多少的不同，一般可分为四旋翼、六旋翼、八旋翼以及双层四旋翼等，常见多旋翼结构如图1所示。
旋翼的多少主要的区别在于载重能力和抗风能力上的差别，本设计主要研究的是飞行器的智能控制，所以拟采用结构最简单的四旋翼飞行器作为研究对象。
（2）工作原理典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾桨。
他们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。
多旋翼飞行器与此不同，以四旋翼飞行器来说，是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。
下面以本设计选取X字四旋翼飞行器为例，介绍本设计的飞行器的飞行原理。
由图2所知，四旋翼飞行器的4个电机转动的方向是不同的，对角的两个电机转动方向必须一致，而相邻的两个电机转动方向必须相反。
基于这个原则，本次研究以图2所示方案安排了电机的转动方向。
基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现共3篇
基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现共3篇基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现1基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现四旋翼飞行器可以说是近年来无人机发展的代表，其在农业、环保、救援等领域的应用越来越广泛。
本文将介绍基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现，着重讲解硬件设计和程序开发两个方面的内容。
一、硬件设计1、传感器模块四旋翼飞行器需要各种传感器模块来获取飞行状态参数，包括加速度计、陀螺仪、罗盘、气压计等。
其中，加速度计和陀螺仪通常被集成在同一个模块中，可以采用MPU6050或MPU9250这种集成传感器的模块。
气压计则可以选择标准的BMP180或BMP280。
罗盘的选型需要考虑到干扰抗性和精度，常用HMC5883L或QMC5883L。
2、电机驱动四旋翼飞行器需要四个电机来驱动，常用的电机是直流无刷电机。
由于电机电压较高，需要使用电机驱动模块进行驱动。
常用的电机驱动模块有L298N和TB6612FNG等。
3、遥控器模块飞行器的遥控器模块通常由一个发射器和一个接收器组成。
发射器采用2.4G无线传输技术，可以通过遥控器上的摇杆控制飞行器，遥控器还可以设置飞行器的航向、高度等参数。
接收器接收发射器传来的信号，必须与飞行器的控制系统进行通信。
4、飞行控制器飞行控制器是飞行器的核心部分，它通过传感器模块获取飞行状态参数，再结合遥控器模块传来的控制信号，计算出飞行控制指令，驱动电机模块控制飞行器的不同动作。
常用的飞行控制器有Naze32、CC3D、Apm等，本文将采用开源的Betaflight飞行控制器。
二、程序开发1、Betaflight固件烧录Betaflight是一款基于Cleanflight的开源固件，它具有良好的稳定性和强大的功能。
将Betaflight固件烧录到飞行控制器中需要使用ST-Link V2工具，同时需要在Betaflight Configurator中进行配置，包括传感器矫正、PID参数调整、遥控器校准等。
基于STM32的四旋翼飞行控制系统毕业设计
例如在高空电力线巡检中，无人机能在工作人员的操控下进行工作，可以代替人工对巡检对象实施接近检测，减少工人的劳动强度。也可以携带传感仪器、摄像机等，对巡检对象进行数据收集、分析与存储，这进一步提高巡检的工作效率和巡检精度。在军事上，在局部小规模对战的时候，一些普通的侦察机，可能受到敌方打击而造成不必要的机体人员伤亡，无人机则可以很好地起到替代作用。利用四旋翼飞行器作为侦察机，具有振动小、噪声小、可靠性高、成本低、反侦察能力强、自我销毁等优势。因此无人机的军事价值不可估量。四旋翼飞行器还有着更为广阔的前景等待着开发。比如可以通过为飞行器的添加更加智能的算法实现人机互动，让飞行器帮人取物件等。
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电源模块的原理图如图4.1所示。图里的5V电源来源于电子调速器的BEC降压系统。
图4.1电源模块电路图
4.1.2STM32F407最小系统
STM32F407VET6是意法半导体基于CORTEX-M4内核的芯片，STM32F407拥有的资源包括：集成FPU和DSP指令，并具有192KBSRAM、1024KB FLASH、12个16位定时器、2个32位定时器、2个DMA控制器（共16个通道）、3个SPI、2个全双工I2S、3个IIC、6个串口、2个USB（支持HOST /SLAVE）、2个CAN、3个12位ADC、2个12位DAC、1个RTC（带日历功能）、1个SDIO接口、1个FSMC接口、1个10/100M以太网MAC控制器、1个摄像头接口、1个硬件随机数生成器、以及112个通用IO口等。该芯片的配置十分强悍，具有卓越的性能。相对STM32F1来说，许多功能进行了重大改进。STM32最小系统电路图如图4.2所示。
基于STM32的四轴飞行器设计
工装设计— 128 —基于STM32的四轴飞行器设计余 亮 项平平（淮南师范学院机械与电气工程学院 安徽 淮南 232000）摘 要：设计一种四轴飞行器。
该飞行器由四片桨叶提供飞行升力，调节电机转速控制飞行姿态与路径。
采用PIXHAWK2.4.8核心开发板，STM32处理数据，陀螺仪解算姿态，电调驱动无刷电机，实现电机转速调节，控制飞行姿态，实现常规姿态飞行。
关键词：飞行器；PIXHAWK；STM32；无刷电机 中图分类号：TP29-AD 文献标志码：A1 引言四轴飞行器具有体积小、灵活度较高、操控简单等众多特点，应用前景广阔[1]。
其未来可能发展成为新概念交通工具，或者用于安保以及高危环境作业等，普遍走进人们的日常生活之中。
2 系统总体分析本设计以单片机STM32F427开发板为核心器件，STM32F103C8T6为系统I/O 口，配合电阻电容等器件，完成最小系统搭建。
其余模块围绕PIXHAWK 开发板核心部分工作。
开发板中具有诸多传感器可供系统控制使用，主要包含128K 非易失闪存FM25V01元器件，TXS0108通用电平驱动芯片，LTC4417电源管理芯片，MIC5332超低压降传感器，BQ24315电池管理芯片，TCA62724三色LED 芯片，LT3469运放， M8N 传感器，5V 供电电源为等。
硬件结构示意图如图1[2][3]。
图1 飞行器硬件结构示意图3 硬件设计系统开发板上部分传感器已焊接完整，留有部分引脚以方便连接外设传感器。
处理单元由STM32F427VIT6(168 Mhz 工作频率、256KB RAM 工作内存与2MB 的flash 闪存100Pin)与STM32F103C8T6故障保护协处理器构成，其具有四十八个引脚，用来控制输入信号采集与输出信号发射，其晶振频率为24MHz 。
开发板中带有多个传感器，包括16位陀螺仪STL3GD20为整个系统提供实时角速度数据；14位加速度计电子罗盘STLSM303D 测量飞行器加速度以及方向；MEASMS5611气压高度计起到测量飞行器飞行高度的作用；InvenSence MPU6000三轴加速度计/陀螺仪采集姿态变化。
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摘要四轴飞行器是一种结构紧凑、飞行方式独特的垂直起降式飞行器，与普通飞行器相比，具有结构简单、故障率低和单位体积能够产生更大升力等优点，所以在军事和民用多个领域都有广阔的应用前景，非常适合在狭小空间内执行任务。
本设计采用stm32f103zet6作为主控芯片，3轴加速度传感器mpu6050作为惯性测量单元，通过2.4G无线模块和遥控板进行通信，最终使用PID控制算法以PWM方式控制电子调速器驱动电机实现了四轴飞行器的设计。
关键词：四轴飞行器,stm32;mpu6050,2.4G无线模块.PID.PWMAbstractQuadrocopter has broad application prospect in the area of military and civilian because of its advantages of simple structure. Small size, low failure rate, taking off and landing ertically . etc. it is suitable for having task in narrow space.This design uses STM32f103zet6 as the master chip, and triaxial accelerometer mpu6050 inertial measurement unit, via 2.4G wireless module and remote control panel for communication. Finally using pid control algorithm with pwm drives the electronic speed controller to change moto to realize the design of quadrocopter.Key word : quadrocopter,stm32,mpu6050,2.4G wireless module ;pid; pwm目录第一章作品难点与创新 (1)1.1作品难点 (1)1.2创新点 (1)第二章方案论证与设计 (2)2.1飞控部分硬件框图 (2)2.2遥控器部分硬件框图 (2)2.3各部分元器件介绍 (3)2.3.1 stm32介绍 (3)2.3 .2电子调速器 (4)2.3.3 mpu6050六轴传感器 (5)2.3.4 无线通信NRF24L01 (6)第三章原理分析与硬件电路图 (8)3.1 飞行器空气动力学分析 (8)3.2飞控部分硬件电路图设计 (10)3.3 遥控部分硬件电路图设计 (10)第四章软件设计与流程 (11)4.1 pid算法分析 (11)4.2串级pid系数的整定 (12)4.3串级pid系统框图 (13)4.3.1 飞控部分程序设计 (14)4.3.2遥控部分程序设计 (14)第五章系统测试与误差分析 (15)第六章总结 (19)参考文献 (21)第一章作品难点与创新1.1作品难点对于一种芯片，最麻烦的就是底层的驱动了，很多驱动得自己编写，为了最大发挥处理器的性能，做了很多驱动优化，将不必要的延时降到最低，比如I2C 总线驱动，官方的代码不符合自己的要求，通信效率低，我们花了几天的时间去优化这个驱动，使用了模拟的IIC接口，最后在保证稳定性的前提下，速度提高了一倍。
这个设计遇到的最大问题就是怎样保持飞行器的平衡。
开始的时候，我们以为很简单，不就是简单的闭环控制么，随着深入研究和实验，发现有些东西已经不能用我现有的知识来解答了，比如姿态的解算。
我想姿态解算也是这个项目的难点，怎样时时刻刻都准确的跟踪到飞行器的姿态。
很多人都知道使用加速度和陀螺仪检测物体的姿态，很多手机就有这些传感器，但是这两传感器在飞行器上貌似水土不服，陀螺仪随时间推移漂移了，加速度计由于电机的高速运转震动基本上处于半瞎状态。
所以我们使用了串级pid算法，并且优化了串级pid算法，使得在只用一个mpu6050的情况下，可以实现稳定的飞行，并且在飞行20层楼层的高度时可以飞出定高的效果。
调试过程中，采用无线通信芯片nrf24l01和stm32单片机作为控制端，同时用匿名四轴上位机显示状态。
1.2创新点设计的创新点有两个，一是在于遥控器的控制方面，传统的飞行器控制飞行在于通过遥杆控制，通过对遥杆的物理操作实现飞机的左右前后飞行，我们则采用感应式姿态控制，通过遥控器上板载的mpu6050，去跟踪手的姿势，然后将手的物理动作对应到相应的角度，发送给飞控部分，飞控部分将接受到的信号作为期望的角度，实现飞行器的左右前后飞行。
本次设计的第二个创新点在于优化pid算法，单纯的pid算法是不足以控制动力如此大的大四轴，再加上只有一个六轴传感器mpu6050是不足以控制好大四轴的，通常市面上的飞行器姿态测量这方面会用到多个传感器，以实现飞行器姿态的跟踪。
但是我们只用了一个六轴传感器mpu6050就可以做到非常稳定的飞行，主要原因在于对算法的优化。
第二章方案论证与设计本次设计选择的材料如下：主控芯片：STM32F103ZET6无线通信：NRF24L01传感器：MPU6050六轴传感器遥控主芯片：STM32F407ZGT6机架的型号: F450，重量282克。
电机轴距450mm，螺旋桨采用1045型。
电机则采用银燕MT-2216，810KV无刷电机，最高转速2极马达210000 转/分钟，重量：37g 。
电调为好盈20A电子调速器，持续电流30A，短时电流40A。
电池则采用了2200mah锂电池。
2.1飞控部分硬件框图图2-1从图中可以看出，STM32是电路的核心，它受5v电源控制，它负责和mpu6050，nrf24l01进行通信，处理数据，输出pwm信号给电子调速器，以得到控制电机的转速，实现飞行姿态的调整。
2.2遥控器部分硬件框图图2-2遥控部分STM32F407ZGT6作为主要芯片，nrf24l01f负责和飞控部分无线通信，遥杆主要控制油门大小，mpu6050负责跟踪手的姿势。
2.3各部分元器件介绍本次设计主要的工作在于程序的编写，所以就需要对所需要的主芯片和各个模块有一个详细的了解，接下来给大家介绍下我们所用的芯片口和模块介绍。
2.3.1 stm32介绍内核：ARM 32位的Cortex-M3，最高72MHz工作频率，在存储器的0等待周期访问时可达1.25DMips/MHZ（DhrystONe2.1）单周期乘法和硬件除法。
存储器：从32K到512K字节的闪存程序存储器（STM32F103XXXX中的第二个X表示FLASH容量，其中：“4”=16K，“6”=32K，“8”=64K，B=128K，C=256K，D=384K，E=512K），最大64K字节的SRAM。
电源管理：2.0-3.6V供电和I/O引脚，上电/断电复位（POR/PDR）、可编程电压监测器（PVD），4-16MHZ晶振振荡器，内嵌经出厂调教的8MHz的RC振荡器，内嵌带校准的40KHz的RC振荡器，产生CPU时钟的PLL，带校准的32KHz的RC 振荡器低功耗：睡眠、停机和待机模式，Vbat为RTC和后备寄存器供电。
模数转换器：2个12位模数转换器，1us转换时间（多达16个输入通道），转换范围：0至3.6V，双采样和保持功能，温度传感器。
DMA：2个DMA控制器，共12个DMA通道：DMA1有7个通道，DMA2有5个通道。
支持的外设：定时器、ADC、SPI、USB、IIC和UART，多达112个快速I/O 端口(仅Z系列有超过100个引脚)，26/37/51/80/112个I/O口，所有I/O口一块映像到16个外部中断；几乎所有的端口均可容忍5V信号。
调试模式：串行单线调试（SWD)和JTAG接口，多达8个定时器，3个16位定时器，每个定时器有多达4个用于输入捕获/输出比较/PWM或脉冲计数的通道和增量编码器输入，1个16位带死区控制和紧急刹车，用于电机控制的PWM高级控制定时器，2个看门狗定时器（独立的和窗口型的），系统时间定时器：24位自减型计数器。
多达9个通信接口：2个I2C接口(支持SMBus/PMBus)，3个USART接口（支持ISO7816接口，LIN，IrDA接口和调制解调控制），2个SPI接口(18M位/秒），CAN接口（2.0B主动），USB 2.0全速接口。
计算单元：CRC计算单元，96位的新批唯一代码。
封装：ECOPACK封装。
图2-32.3 .2电子调速器电调全称电子调速器，英文Electronic Speed Control,简称ESC。
针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。
它根据控制信号调节电动机的转速。
本文采用好盈电调20A。
对于它们的连接，一般情况下是这样的：1、电调的输入线与电池连接；2、电调的输出线（有刷两根、无刷三根）与电机连接；3、电调的信号线与接收机连接；另外，电调一般有电源输出功能，即在信号线的正负极之间，有5V左右的电压输出，通过信号线为接收机供电，接收机再为舵机等控制设备供电。
电调的输出为三～四个舵机供电是没问题的。
因此，电动的飞机，一般都不需要单独为接收机供电，除非舵机很多或对接收机电源有很高的要求。
2.3.3 mpu6050六轴传感器MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。
有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。
DMP 是 InvenSense 公司的 MPU 器件独特的硬件功能，它能够直接从传感器读出计算好的四元数的数据，获取设备的姿态。
DMP功能保存在主处理机的易失性内存中，若需要使用DMP功能，则每次芯片上电后都需要初始化。
DMP程序库项目中提供的示例应用程序中给出了更新映像和初始化 DMP 功能的一系列步骤。
加载并启用DMP功能的步骤包括：（1）通过函数dmp_load_motion_driver_firmware ()把 DMP 载入MPU内存。
（2）通过dmp_set_orientation ()函数更新定位矩（3）当DMP检测到运动或撞击时会触发DMP回调功能。
（4）通过函数dmp_enable_feature()启用DMP功能。