第一章过程控制综述
简述控制工作的过程
简述控制工作的过程控制工作是管理过程中的一个重要环节，它旨在确保组织实现预定的目标和计划，以及适应变化。
控制过程通常包括以下几个阶段：设定标准（Establishing Standards）：控制的第一步是明确期望的结果，并建立标准或指标来衡量这些结果。
标准可以是数量化的，也可以是定性的，它们应该是明确的、可测量的，以便后续的比较和评估。
一、测量绩效（Measuring Performance）：一旦设定了标准，就需要收集和测量实际绩效数据。
这可能涉及到使用各种测量工具和技术，以确保收集到的数据客观、准确、可靠。
二、比较与分析（Comparing and Analyzing）：收集到的绩效数据与设定的标准进行比较和分析。
这有助于确定实际绩效与期望绩效之间的差异。
比较和分析的过程可以帮助管理者更好地理解组织的运作状况。
三、采取纠正措施（Taking Corrective Action）：如果发现实际绩效偏离了预期，就需要采取纠正措施。
这可能包括调整计划、重新分配资源、提供培训，或者对组织过程进行改进。
目标是迅速纠正问题，确保组织朝着正确的方向前进。
四、反馈信息（Providing Feedback）：控制过程需要建立一个反馈机制，以便及时了解绩效和调整计划。
反馈信息可以来自各个层面和部门，用于指导未来的决策和行动。
五、持续监控（Continuous Monitoring）：控制是一个持续的过程，需要不断地监控组织的绩效。
这涉及到定期检查标准、测量绩效、分析数据，以确保组织保持在正确的轨道上。
控制工作的过程并不是线性的，而是一个循环的过程。
在实践中，管理者可能需要不断地调整和改进控制措施，以适应外部环境的变化和内部变革。
有效的控制工作有助于组织及时发现问题、做出调整，并保持在正确的发展方向上。
系统综述
1 Symphony分布式过程控制系统综述Symphony System OverviewSymphony 系统是ABB于九十年代末期推出的，融过程控制和企业管理为一身的，新一代分布式过程控制系统。
它是一种系统，也是一种战略，更是一种当代高新技术发展到今天的必然。
该系统一个重要的服务领域就是发电机组的监视与控制。
八十年代初期，ABB公司在推出他的一个分支中第一代Network-90是，就为分布式控制系统建立了一个能够不断采用的新技术、保持先进过程控制与管理功能、系统向上兼容和技术透明及发展无断层的准则。
从第一代分布控制系统诞生以来，的确经历了一个非凡的成长过程：从单纯的控制系统，到决策过程管理系统，直至企业管理系统，都遵循着一个脚踏实地、自然而又流畅的发展规律。
无时不在向人们表明，ABB的控制系统技术也在不断的创新。
对不同领域广大用户的服务在不断的完善，可以这样认为：Symphony 系统以其结构、带载能力的强大，丰富的控制软件、充分体现现代意识的人机接口、得心应手的工程设计及维护工具和开放的通讯系统，以及能适应多种工程控制、数据获取、过程管理、企业管理、市场方面运作的各个方面，有着更为广泛的应用领域。
Symphony 不仅与上代的控制系统兼容，而且还进一步发扬了分布式控制系统所能做的控制器物理位置相对分散、控制功能相对分散、系统功能相对分散及显示、操作、记录和管理集中的基本功能，并且更加注意借助当今世界上先进的多种技术、数字通讯技术、以质量和高效能为基础的先进和现代控制技术等，逐步形成一个强于一般分布式控制系统能力，功能更加完善、更具有时代气息、具有决策管理能力，更加开放的新型分布式控制系统。
要想组成一个系统就必须具备如下四大结构：（1）以现场各类信号和被控设备为对象的现场控制站；（2）以现场运行操作员为服务对象的完整计算机设备；（3）以块控制语言和计算机图形编辑为基础，借助计算机形成了系统专用的组态工具；（4）以通讯接口硬件设备及数字通讯软件和介质为基础，形成了过程结构中数据交换的网络环境：Symphony 系统由以下四个功能组成:区域管理和控制：为各种生产过程提供了传统意义上的过程控制、数据采集及I/O接口。
过程控制论文
过程控制的综述与发展摘要:本文介绍过程工业的特点，回顾过程控制的发展过程，指出过程控制发展的趋势,强调 过程综合自动化这一发展方向，并讨论过程控制面临的理论和实际问题。
关键词:过程控制；综合自动化；先进控制；过程优化；现场总线；发展。
一、过程控制发展的回顾过程控制的发展是与控制理论、仪表、计算机以及有关学科的发展紧密相关的.过程控制 的发展大体上可以分为如表1所示的三个发展阶段：70年代以前这一时期应属于自动化孤岛模式的阶段，其控制目标只能是保证生产平稳和少出事故。
70~80年代是发展的第二阶段,分布式工业控制计算机系统(DCS)的出现为实现先进控制创造了条件,多变量预测控制等先进控制方法的应用，使控制达到了新的水平,在实现优质、高产、低消耗的控制目标方面前进了一大步。
值得指出的是在70年代中期,出现了现代控制理论是否适用于过程控制的困惑，这迫使人们去研究生产过程的特点与难点,以缩小理论与应用之间的鸿沟。
80年代后期,工业控制中出现了多学科间的相互渗透与交叉，人工智能和智能控制受到人们的普遍关注,信号处理技术、数据库、通讯技术以及计算机网络的发展为实现高水平的自动控制提供了强有力的技术工具。
过程控制开始突破自动化孤岛的传统模式，采用CIM 的思想和方法来组织、管理和指挥整个生产过程，出现了集控制、优化、调度、管理于一体的新模式.在连续工业中，也将这种模式称为综合自动化或ClpS(eomputerintegratedprocessingsystems)。
可以看到，过程控制在这阶段的目标已从保持平稳和少出事故转向提高产品质量、降耗节能、降低成本、减少污染，并最终以效益为驱动力来重新组织整个生产系统,最大限度地满足动态多变市场的需求,提高产品的市场竞争力。
阶段第一阶段 （70年代以前） 第二阶段 （70~80年代） 第三阶段 （90年代） 控制理论经典控制理论 现代控制理论 控制论、信息论、系统论、人工智能等学科交叉控 控制工具常规仪表 分布式控制计算机 计算机网络 控制要求安全平稳 优质、高产、低耗能 市场预测、快速响应、柔性生产、创新管理 控制水平简单控制系统 先进控制系统 综合自动化二、发展方向——智能控制智能控制的特点：（1）学习能力。
冷轧带钢板形过程控制实践综述
稳 条 件 的 不 同 ，有 多 种 不 良 板 形 表 现 形 式 。 其 一 ，因 纵 横 平 面 存 在 残 余 应 力 形 成 的 纵 向 长 度 差 类 缺 陷 ，如 ：镰 刀 弯 、边 浪 、中 波 、扭 曲 等 。其 二 ，因纵 厚 平 面 或 横 厚 平 面 存 在 残 余 应力 形 成 的 上 下 表 面 面 积 差 类 缺 陷 ，如 ：翘 曲 、横 弯 、瓢 曲 等 。
四 川 冶 金
维普资讯
冷 轧 带 钢 板 形 过 程 控 制 实 践 综 述
攀 枝 花 钢 铁 有 限 责 任公 司 冷 轧 厂 技 术 科 陈 俊
【摘 要 】 本 文 以 攀 钢 冷 轧 带钢 生 产 工 艺 为 背 景 ，围 绕 各 工 序 流 程 对 冷 轧 带 钢 板 形 的 影 响 因 素 及 特 征 这 一 主 线 ，着 重 介 绍 了一 般 性 控 制 原 则 ，以 及 生 产 应 用 实 践 中 所 应 采 取 的 措 施 。 其 主 旨 表 达 出全 面 质 量 的 板 形 过 程 控 制 观 点 。
攀 钢 冷 轧 厂 自 １９９６年 投 产 以来 ，经 过 技 术 攻 关 、在 强 化 板 形 过 程 控 制 方 面 取 得 不 少 进 步 ，带 材 板 形 质 量 也 逐 步 取 得 市 场 认 可 ，但 与 先 进 企业 控 制 水 平 相 比仍 存 在 一 定 差 距 。 为 此 ，针 对 冷 轧带 钢 生 产 工 序 流 程 多 ，各 种 影 响 因 素错 综 交 织 特 点 。 笔 者 据 其 生 产 实践 认 识并 结 合 相 关 理 论 ，提 出 了 将 板 形 治 理 贯 彻 到全 工 序 质 量 控 制 中 的 理 念 ，从 而 达 到 有 效 改 善冷 轧 带 钢 板 形 质 量 目的 。
钻井环境污染过程控制技术综述
排 出的废 气 带走 ，１ 的热 能被 冷 却水耗 掉 ，而 用于 ５
发 出功 率 的热 能仅 为 ３ ％～３ 。七 十年代 初 ， 国 ６ ９ 外就普 遍 推广应 用柴 油机 余热 回收 利用 技术 ， 柴油 将 机 废气 和冷 却水 的热 能经 过转 换用 于发 电、采 暖、空 调 制冷 等 。九 十 年代初 ，我 国石油 钻井 行业 也进行 了 研 究试 验 ， 大功率 柴 油机烟 气余 热 回收应用 与研 究 在 方面 取得 了显 著成 绩 ，但 由于种种 原 因 ，没 能推广应 用 。因此 ，大功 率柴油 机余 热 回收利 用 ，一直 是倍 受 关注 的节 能环 保课题 。目前 国 内钻井 队大 部分都 配备 ３ ～４台 １ ０系列 柴油机 ， ９ 排烟 温度 一般 在 ４ ０ ５ ℃以上 ， 具 有很 高 的余热 回收 利用 价值 。
壤 等生态 环境 的污 染 ， 根据施 工所 在地政 府 的要求 以 及 施工所 在地 的地 理位 置、 自然 环境和 气候 条件 ，合 理 布置井 场和 钻井 设备 ，减 少井 场 占地 面积 ，并选择 合适 的搬 迁路线 ；在环 境 敏感地 区和 自然保 护区 ，采
取 防渗及 井场铺 设 木板或水 泥地 面等 措施 ，以减 少对 环境 的污 染和破 坏 当地 的生态平 衡 。 ◆ 钻井作 业 阶段 ，采 用过程控 制 法 选用 钻井 新工 艺 ，选 择 环 保 型 钻井 液 ，提 高 固控 效 率 ：加 强井 场 管 理 等 。本 文 下 节 将 对钻 井 环 境污 染过 程控 制 作 重
ＣＤ等 。钻井 废水 主要 包括 ：机械 冷却废 水 、冲洗废 Ｏ
水 、钻井 液流失 废水和 其它 废水 （ 固井等 作业产 生 的 废水 、井 口返排 水 、井 场生 活污 水 ）等 。
机电传动控制-第1章综述
机电传动控制
10
河北工程大学
Hebei University of Engineering
Thanks ! 谢 谢！
机电传动控制
8
河北工程大学
Hebei University of Engineering
3．磁放大器控制和大功率可控制水银整流器控制：出现 在40 年代~50 年代；晶闸管控制就取代了水银整流器控制， 后又出现了功率晶体管控制；由于晶体管、晶闸管具有效率 高、控制特性好、反应快、寿命长、可靠性高、维护容易、 体积小、重要轻等优点，它的出现为机电传动自动控制系统 开辟了新纪元。 4．数字控制（CNC） ：出现在70 年代初；随着数控技术 的发展，计算机的应用特别是微型计算机的出现和应用，又 使控制系统发展到一个新阶段——采样控制；客观上完全等 效于连续控制，它把晶闸管技术与微电子技术、计算机技术 紧密地结合在一起，使晶体管与晶闸管控制具有强大的生命 力。
机电传动控制
5
河北工程大学
Hebei University of Engineering
机电传动及其控制系统总是随着社会生产的发展而发展的。 机电传动控制的发展可从机电传动和控制系统两方面来讨论。
四、机电传动的发展 成组拖动：一台电动机拖动一根天轴（或地轴），然后 再由天轴（或地轴）通过皮带轮和皮带分别拖动多台生产机械 。特点是生产效率低、劳动条件差、一旦电动机出现故障，将 造成成组的生产机械停车。
完成各种生产工艺过程的要求； 保证生产过程的正常进行。
三、机电传动控制的目的
从广义上讲，机电传动控制的目的就是要使生产设备、生 产线、车间乃至整个工厂都实现自动化。
从狭义上讲，则指控制电动机驱动生产机械，实现生产产 品数量的增加（效率）、质量的提高（精度）、生产成本的降 低、工人劳动条件的改善以及能量的合理利用等。
可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制研究综述
可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制研究综述目录一、内容概括 (2)1.1 跳跃移动机器人的研究背景与意义 (3)1.2 国内外研究现状及发展动态 (4)二、可跳跃移动机器人机构设计 (5)2.1 机器人总体结构设计 (7)2.2 跳跃机构设计 (7)2.2.1 基本跳跃机构 (9)2.2.2 复杂跳跃机构 (10)2.3 仿生跳跃机构设计 (10)2.3.1 蜻蜓式跳跃机构 (12)2.3.2 鸟类跳跃机构 (13)三、跳跃过程控制研究 (14)3.1 跳跃运动规划与控制策略 (15)3.1.1 基于预设轨迹的跳跃控制 (16)3.1.2 基于最优控制的跳跃控制 (18)3.1.3 基于模型预测控制的跳跃控制 (20)3.2 跳跃过程中的动力学分析与建模 (21)3.2.1 跳跃机器人的动力学建模 (22)3.2.2 跳跃过程中的力学分析 (24)3.3 跳跃机器人的感知与交互技术 (25)3.3.1 激光雷达感知技术 (26)3.3.2 触觉传感器感知技术 (28)3.3.3 人机交互技术 (30)四、实验与仿真分析 (31)4.1 实验环境搭建与实验方法 (33)4.2 实验结果与分析 (34)4.3 仿真结果与分析 (35)五、结论与展望 (36)5.1 研究成果总结 (37)5.2 存在问题与不足 (39)5.3 未来发展方向与展望 (40)一、内容概括随着科技的不断进步，可跳跃移动机器人作为一种具有高度自主性和灵活性的机器人形式，受到了广泛关注。
本文旨在对近年来可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制的研究进行综述，以期为该领域的发展提供参考和启示。
在可跳跃移动机器人机构设计方面，研究者们主要关注机器人的结构、驱动和跳跃性能等方面。
结构设计方面，为提高机器人的稳定性和机动性，往往采用多关节、柔性杆等复杂结构。
驱动方式上，除了传统的电机驱动外，还有采用生物启发式驱动（如仿生肌肉、形状记忆合金等）的机器人。
过程控制综述
过程控制工程课程综述课程名称：过程控制工程系别：电子信息与电气工程系年级专业： 08自动化（2）班姓名：一、过程控制简介1.1 过程控制特点与分类过程控制通常是指石油、化工、电力、冶金、轻工、纺织、建材、原子能等工业生产部门生产过程的自动化。
自进入20世纪90年代以来，自动化技术发展很快，并获得了惊人的成就，已成为国家高科技的重要分支。
过程控制技术是自动化技术的重要组成部分。
在现代工业生产过程自动化中，过程控制技术正在为实现各种最优技术经济指标、提高经济效益和社会效益、提高劳动生产率、节约能源、改善劳动条件、保护环境卫生、提高市场竞争力等方面起着越来越巨大的作用。
过程控制的特点是与其他自动化控制系统相比较而言的，大致可归纳如下：1.连续生产过程的自动控制。
2.过程控制系统由过程检测、控制仪表组成。
3.被控过程是多种多样的、非电量的。
4.过程控制的控制过程多属慢过程，而且多半为参量控制。
5.过程控制方案十分丰富。
6.定值控制是过程控制的一种常用形式。
过程控制系统的分类方法很多，若按被控参数的名称来分，有温度、压力、流量、液位、pH等控制系统；按控制系统完成的功能来分，有比值、均匀、分程和选择性控制系统；按调节器的控制规律来分，有比例、比例积分、比例微分、比例积分微分控制系统；按被控量的多少来分，有单变量和多变量控制系统；按采用常规仪表和计算机来分，有仪表过程控制系统和计算机过程控制系统等。
但最基本的分类方法有以下两种：（1）按过程控制系统的结构特点来分类：1.反馈控制系统。
2.前馈控制系统。
3.复合控制系统（前馈-反馈控制系统）。
（2）按给定值信号特点来分类：1.定值控制系统。
2.程序控制系统。
3.随动控制系统。
1.2过程控制任务过程控制工程是一门工业自动化专业的专业必修课。
自动化仪表（包括模拟仪表、智能仪表）、微型计算机是构成过程控制的重要自动化技术工具，是实现工业生产自动化的重要装置，也是实现过程控制的前提。
过程装备与控制工程毕业论文文献综述
过程装备与控制工程毕业论文文献综述过程装备与控制工程是一个涉及物理、化学、机械、电气等多学科的交叉领域。
其研究内容包括了各种工业过程中所使用的装备设备，以及这些设备的控制与优化。
本文将对过程装备与控制工程领域内的相关文献进行综述，旨在探讨该领域的研究进展与未来发展方向。
1. 引言过程装备与控制工程在各个工业领域具有广泛的应用，如化工、石油、制药等。
通过合理的装备选择和精确的控制方法，可以提高工业生产的效率和产品质量。
因此，在过程装备与控制工程领域的研究一直备受关注。
2. 过程装备2.1 装备选择与设计过程装备的选择与设计对生产过程的效率和质量具有重要影响。
相关文献中，研究者通过对不同工艺条件、产品需求等因素的分析，提出了一系列装备选择与设计的方法。
例如，基于能量效率的装备选择方法，能够选取适合特定工艺条件的装备，提高能源利用率。
2.2 装备运行与维护装备的运行与维护对于生产过程的持续稳定运行至关重要。
相关文献中，研究者研究了装备故障诊断与预测方法，以及运行参数优化方法。
其中，基于机器学习的装备故障诊断方法，通过对装备运行数据的分析，能够准确识别出装备的故障原因，提高故障处理的效率。
3. 过程控制3.1 控制策略与算法过程控制是指对过程中的物理、化学、机械等参数进行监测和调节的过程。
研究者提出了多种控制策略与算法，以实现对工艺过程的精确控制。
例如，模型预测控制方法能够通过建立过程模型，预测未来的过程状态，并根据预测结果来调节控制操作。
3.2 控制系统设计与优化控制系统设计与优化对过程控制的效果具有重要影响。
相关文献中，研究者通过建立系统模型、考虑过程不确定性等因素，提出了控制系统设计与优化的方法。
例如，基于多目标优化的控制系统设计方法，能够在提高控制系统性能的同时，兼顾多个指标的要求，实现控制效果的优化。
4. 发展趋势与挑战过程装备与控制工程领域具有广阔的发展前景，但也面临一些挑战。
例如，新兴技术的引入，如人工智能、物联网等，为过程装备与控制工程带来了新的机遇与挑战。
过程控制系统概述
原料（混合）
TC M
TT
T
冷却液输出
产品 冷却液
⑵ 串级控制系统
原料（混合）
TC1
外给
TT1
T
冷却液输出
TC2
M
TT2
T′
产品 冷却液
㈡、管式加热炉温度控制 1.管式加热炉原理
出口
炉膛 T 燃料
原料油
2.控制方案
⑴ 单回路控制系统 T TT 出口
TC M 燃料 炉膛
原料油
⑵ 串级控制系统
2.局限性：
⑴、不可能针对每一个干扰都设计并应用一套独立的前馈控 制系统。 ⑵、对不可测的干扰无法实现前馈控制。 ⑶、前馈控制调节规律难以实现。
五、前馈控制的几种形式 1.单纯前馈控制控制系统 ⑴ 换热器温度控制
FC
FT
M
∑
TC
TT
⑵ 锅炉汽包液位控制
LT
FT1
FT1
M
FC ∑ LC
※
前馈控制一般不单独使用（因为达不到预期效果），实际上 常与反馈控制混合使用，即组成前馈—反馈控制系统。
TC1 外给 TT1 T 出口
TC2
M 燃料
TT2 T′ 炉膛
原料油
㈢、锅炉主蒸汽温度控制
1.锅炉原理
2.控制方案
⑴ 单回路控制系统
饱和蒸汽 T′ T 过热蒸汽
TT
给水 减温水
M
TC
给定
⑵ 串级控制系统
饱和蒸汽
T′ T 过热蒸汽
TT2
TT1
给水
给定
M TC2 TC1
外给
减温水
二、串级控制系统典型方框图
3.2.2 简单控制系统设计
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Qo
自动控制是新技术革证安全运行 保证产品质量 提高产量 降低能耗 改善劳动条件 提高管理水平 提高劳动生产率
二、控制理论与控制工程的发展
20世纪40-50年代：经典控制理论 经典控制理论以传递函数为基础,在频率 域对单输入单输出（ SISO ）控制系统分析 与设计的理论。
一、什么是工业生产过程控制?
工业生产过程控制是指: 石油、化工、电力、冶金、轻工、建材、水利、纺织、 制药、核能、环境工程等生产过程的自动控制。 自动控制是在人工控制的基础上产生和发展起来的，是 指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称 控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控 对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定 的规律运行。自动控制是相对人工控制概念而言的。指的是 在没人参与的情况下，利用控制装置使被控对象或过程自动 地按预定规律运行。
以储罐液位控制问题为例，说明控制系统的由来。
目标：当进水量 Qi 或出水量 Qo 改变时，都会使罐内的液位 发生变化，从维持生产平稳考虑，工艺上希望罐内的液位 能够维持在所希望的位置。通过调节出口阀开度，使储罐 液位保持在其期望值附近。
被控变量：液位h 设定值：hsp 操纵变量： Qo 扰动（造成被控变量产生不期望波动）： Qi
人工控制系统
被控变量：液位h 设定值：hsp 操纵变量： Qo 扰动： Qi
若由操作工完成这一控制任务，即 通过眼、脑、手相互配合完成液位的控 制过程，其操作过程包括：
(1) 用眼睛观察液位计实际液位的指示值，即 借助玻璃管液位计与“人眼”，测量储罐 的液位，并通过神经系统传输给大脑；
液位人工控制系统
过程控制
过程控制课程的目的是使学生掌握工业过程控 制系统的系统结构、工作原理、一般的分析设计方 法和基本实验技能。了解和基本掌握过程控制新技 术及先进的控制策略等，培养学生分析问题和解决 实际问题的能力，为从事与本专业相关的科学研究 和工程技术等工作打下一定的基础。
第一讲 工业生产过程的概念
主要内容
(2) 在“人脑”中比较实际液位与期望的液位； (3) 基于比较结果， “人脑”决定如何校正两 者之间偏差，即如何通过调节出口阀开度， 使储罐液位保持在其期望值附近； (4) “手动” 操作输出阀的开度以减少该偏差； (5) 反复执行上述操作，直到液位控制到其给 定值。
被控变量：液位h 设定值：hsp 操纵变量： Qo 扰动： Qi
Nyquist频率特性分析技术和稳定性判据 Bode图 求解闭环特征方程根的根轨迹分析法 最辉煌的成果之一PID控制
经典控制理论的特点：线性定常对象， 单输入单输出，完成镇定任务。
二、控制理论与控制工程的发展
经典控制理论面临的挑战：
多输入、多输出（MIMO）
非线性，时变参数
在理论工作者看来，经典控制理论的综合方法带 有半经验的，试凑性质，是一些工程方法，而不 属于理论综合方法
一、什么是工业生产过程控制?
二、控制理论与控制工程的发展
一、什么是工业生产过程控制?
工业生产过程控制是指: 石油、化工、电力、冶金、轻工、建材、水利、纺织、 制药、核能、环境工程等生产过程的自动控制。
一、什么是工业生产过程控制?
工业生产过程控制是指: 石油、化工、电力、冶金、轻工、建材、水利、纺织、 制药、核能、环境工程等生产过程的自动控制。
在航空、航天等领域，有一些重要的控制命题， 如最少燃料控制、最短时间控制等。
二、控制理论与控制工程的发展
20世纪60年代：现代控制理论
现代控制理论以状态空间方法为基础，研究 多输入多输出（MIMO）控制系统分析与设计的 理论。 以极小值原理和动态规划方法等最优控制理 论为特征，而以采用卡尔曼滤波器的随机干扰下 的线性二次型系统宣告了时域方法的完成。 现代控制理论在航天、航空、制导等领域取 得了辉煌的成果。
手动控制的局限性
劳动强度大 。对于上述例子，需要操作人员频繁地观
察液位的变化，并及时采用合适的措施以消除偏差。
操作的不一致性 。对于出口阀如何调节，不同的操作
人员会采用不同的决策。
需要大量操作人员 。对于大多数工业过程，需要控制
的变量很多，因此需要大量的操作人员。生产效率难 以提高，而生产成本难以下降。 因此，人工控制难以满足现代工业对控制精度的要求。
如何解决 ?
如果能够用一些仪表或者自动化的装置来代替操作 工的眼、脑、手来自动地完成控制任务，不仅能大大减 轻操作工的劳动强度，而且可大大提高控制精度与工作 效率。
自动控制系统的提出
解决方案：设计一个控制系统以自动地实现上述控制任务， 而不需要操作人员的干预。
所有控制系统都包含的三个基本部件： • 传感变送器：控制系统的“眼睛” • 控制器：控制系统的“大脑” • 执行机构：可直接受控制器的指挥，常用的是控制阀
如LT 21表示21回路的液位传感器，LC 21表示21回路的液位控制器。
液位控制系统工作过程
Qi hsp h
LT 21 LC 21
1. 借助于传感器，获得液位测量信号， 再通过变送器将测量信号放大、并转 换成控制器可接受的标准信号； 2. 控制器（有时也称“调节器”）接受 该标准测量信号，并与其期望值进行 比较； 3. 基于比较结果，控制器决定如何校正 测量值与其期望值之间的偏差； 4. 基于决策结果，控制器给执行机构发 出一个控制信号，让执行机构采用具 体的动作。
液位自动控制系统
人工操作
自动控制
液位控制系统
Qi hsp
加入了自动化仪表： 液位传感变送器、液位控制器
h
LT 21
LC 21
Qo
Qi hsp h
LT 21 LC 21
Qo
在工艺流程图中，小圆圈表示某些仪表，圆内通常由“两位以上字母 +序号”组成。 第一位字母表示被控变量的类别，常见的字母包括： T （温度）、 P （压力）、 dP （差压）、 F （流量）、 L （液位）、 A （分析量）、 W （重量）、D（密度）等。 第二位字母表示仪表的功能，常见的字母包括：T（传感变送器）、C （控制器）、I（指示仪表）等。 序号通常与被控变量的检测位号有关，同一回路的自动化仪表采用同 一序号，序号位数可依据装置的复杂程度而有所不同。