汽车防碰撞系统研究文献综述
汽车防撞报警系统文献综述
文献综述毕业设计题目：汽车防撞报警系统超声波测距的研究汽车防撞报警系统的设计陈吉鸣(电子信息工程2班 Xb11610204)1 前言自从1886年1月29日卡尔•本茨发明了人类第一辆汽车，至今世界汽车工业经过了近126年的发展，当代汽车已经非常成熟和普遍了。
汽车已经渗透于国防建设、国民经济以及人类生活的各个领域之中，成为人类生存必不可少的、最主要的交通工具，为人类生存和社会的发展与进步起到了至关重要的作用。
目前，在每年的车祸中有120多万人死亡，1200多万人伤残，全球50%的交通事故受害者年龄在15-24岁，每年交通事故造成的经济损失达5180亿美元，相当于每年发生两次日本广岛核爆炸[1~2]。
美国高速公路交通安全管理局NHTSA表示，每年因倒车事故导致的平均死亡人数达292人[3]。
伴随着汽车保有量的增加和诚实布局的日益密集化，汽车活动空间越来越小，特别是汽车倒车时司机由于视野不能很好的达到后面加上车后盲区，使得倒车事故逐年上升。
对于公路交通事故的分析表明，超过65%的交通事故属于追尾相撞，80%以上的交通事故是驾驶员由于反应不及时引起的[4]。
尽管每辆车都有后视镜，但不可避免地都存在一个后视盲区，汽车防撞报警系统则可以在一定程度上帮助驾驶员扫除视角死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性，减少剐蹭事件。
因此，本次课题我们采用了基于单片机的超声波测距技术来设计汽车防撞报警系统。
2 汽车防撞报警系统的现状汽车防撞系统的快速发展始于20世纪末21世纪初，经过几年的时间，随着技术发展和用户需求的变化，汽车防撞系统在几年的时间里大致经过了六代的演变[5]。
第一代：倒车时通过喇叭提醒。
“倒车请注意”！想必不少人还记得这种声音，这就是倒车雷达的第一代产品，只要司机挂上倒档，它就会响起，提醒周围的人注意，不能算真正的倒车雷达，基本属于淘汰产品。
第二代：采用蜂鸣器不同声音提示驾驶员。
这是倒车雷达系统的真正开始。
汽车智能防撞系统的文献综述
汽车智能防撞系统的研究摘要：本文综述世界智能车辆技术在自动防撞方面的应用现状，结合我国高速公路、驾驶习惯及现有传感器的技术状况，分析探究适合中国高速公路及现实国情的汽车智能防撞装置。
根据所要实现的基本功能，对比当前采用的四种常用测距方法，最终选用红外激光测距原理，建立了系统方案。
汽车红外激光智能防撞装置是一种主动式防撞系统，它能使反应时间、距离、速度三个方面都能得到良好的优化控制，可以有效地避免汽车追尾碰撞事故的发生，该系统在汽车领域的应用与其所能带来的经济效益和社会效益将会是相当可观的。
关键词：智能防撞激光测距雷达测距单片机语音报警1 前言1.1课题研究的价值和意义随着我国改革开放的不断深入和社会主义经济的不断发展，人们的物质生活日益提高，汽车己经进入千家万户，公路交通呈现出行驶高速化、车流密集化和驾驶员非职业化的趋势;与此同时，也带来了一个不可避免的问题:交通事故逐年上升。
2004年，全国公安机关交通管理部门共受理道路交通事故51.8万起，造成107077人死亡，比2003年增加2705人，上升2.6%;直接财产损失23.9亿元。
在各类事故形态中，机动车碰撞事故占绝大多数。
2004年，全国共发生机动车碰撞事故400389起，造成77081人死亡、375620人受伤，分别占总数的77.3%、72%和78.1%。
其中，正面相撞事故123577起，造成31715人死亡、128447人受伤，分别占总数的23.9%、29.6%和26.7%;侧面相撞事故196798起，造成29900人死亡、186683人受伤，分别占总数的38%、27.9%和38.8%;追尾相撞事故80014起，造成15466人死亡、60490人受伤，分别占总数的15.5%、14.4%和12.6%。
从以上数据，足以说明公路交通安全已是我国面临的重大问题。
我国的高速公路起步随晚，但发展较快。
据统计，高速公路每百公里事故率为普通公路的4倍多。
汽车防碰撞系统研究文献综述
汽车防碰撞系统研究文献综述1.引言汽车碰撞有汽车碰撞到固定的物体或与行驶中的汽车相撞两种类型。
为了防止汽车在行驶中，特别在高速行驶时发生碰撞，一些现代汽车已装备了自动控制防碰撞系统，这是一种主动安全系统。
汽车行驶时，防碰撞系统处于监测状态，当汽车接近前车车尾或超越前车时，该系统将发出警告信号。
在发出警告后，如果驾驶员没有采取减速制动措施，该系统便启动紧急制动装置，以避免发生碰撞事故。
2.概述防碰撞控制系统装有测距传感器，它们利用激光、超声波或红外线，测得汽车与障碍物间的距离，这个距离信号，加上车速传感器和车轮转角传感器的信号送入电子控制器，通过计算求出行驶汽车与前方物体的实际距离以及相互接近的相对速度，并向驾驶员发出预告信号或显示前方物体的距离。
当将要碰撞时，控制器向制动装置和节气门控制电路发出控制指令，使汽车发动机降速并及时制动，从而有效地避免碰撞。
3.测距传感器（1）防碰撞传感器① CCD照相机CCD（电荷耦合器件）摄像元件可以读取受光元件接收的光通量放出的电流值，并作为图像信号输出。
在夜间，由于照相机处于低照度的环境，只有在汽车前、后照灯打开时才能确认障碍物。
汽车装设的CCD照相机如上图所示，当点火开关接通时，变速器换档杆换到前进档或倒档，多功能显示板上就能显示出车辆前方或后方的图像。
② 激光雷达激光雷达是从激光发送至被测物体，然后反射回来被接收，其间的时间差即用来计算至障碍物的距离。
早期的车用激光雷达都是发送多股激光光束，并依靠前车反射镜的反射时间来测定距离。
现代汽车除了测定前方车的距离外还要对前方多辆车的位置进行辨识，因而开始采用扫描式激光雷达。
根据物体的反射特性，激光的反射光亮变化很大，因此可能检测出的距离也是变化的。
由于车辆后部的反射镜等容易反射，故可以检测出稳定的较长距离。
有少许凹凸的铁板等因不能得到充足的反射光量，故测出的距离较短。
另外，在检测侧面方向及后方的障碍物时，与检测前方障碍物的情况不同，如果障碍物上没有反射镜，那么由于各种障碍物的反射特性变化很大，故可能稳定测出的距离 变短。
汽车碰撞防护系统设计与优化研究
汽车碰撞防护系统设计与优化研究随着汽车行业的不断发展和人们对安全性能的关注度提高，汽车碰撞防护系统的设计和优化成为了重要而复杂的研究领域。
本文将讨论汽车碰撞防护系统的设计原理、优化方法以及未来的发展方向。
汽车碰撞防护系统设计的基本原理是在车辆发生碰撞事故时提供最大程度的保护，以减少乘客和车辆损伤。
为了实现这一目标，汽车碰撞防护系统通常包括车身结构设计、安全气囊系统以及碰撞传感器等多个组成部分。
车身结构设计是汽车碰撞防护系统中的重要组成部分。
通过合理的车身结构设计，可以将碰撞时的冲击力分散和吸收，从而减轻乘客的伤害。
优化车身结构设计需要考虑多个因素，包括材料的选择、结构的刚性和强度等。
通过使用高强度材料和增加结构刚性，可以提高车身的抗碰撞能力。
安全气囊系统是汽车碰撞防护系统中另一个关键部分。
安全气囊系统在发生碰撞时能够迅速充气，为驾驶员和乘客提供额外的保护。
优化安全气囊系统的设计需要考虑气囊的位置、形状和充气速度等因素。
同时，为了提高系统的可靠性，还需要考虑气囊的存储和释放机制。
碰撞传感器是汽车碰撞防护系统中的另一个关键部分。
碰撞传感器可以检测车辆的碰撞情况，并向控制单元发送信号，触发安全气囊系统的工作。
优化碰撞传感器的设计需要考虑灵敏度和响应时间等因素。
合理的传感器布局可以提高系统的检测准确性和反应速度。
除了基本的设计原理，汽车碰撞防护系统还可以通过优化方法进行进一步改进。
一种常见的优化方法是使用计算机仿真技术。
通过建立数值模型并进行碰撞仿真，可以评估不同设计方案的性能，找到最优的参数组合。
另一种优化方法是使用优化算法。
例如，遗传算法和粒子群算法可以通过模拟自然选择和群体行为来搜索最优解。
未来的发展方向主要集中在两个方面：一是增强碰撞预警系统的能力，提高事故的预防能力。
通过自动驾驶技术、物联网和人工智能等先进技术的应用，可以实现车辆之间的通信和协同行驶，减少碰撞发生的概率。
二是提高碰撞防护系统的智能化水平，优化系统的响应速度和效果。
汽车防撞技术综述毕业论文
哈尔滨应用职业技术学院毕业设计（论文）摘要汽车追尾在交通事故中占到30％-40％，为了减少交通事故和人员伤亡，研究和推广汽车防撞系统日益显得重要和迫切。
自动发现可能与汽车发生碰撞的车辆、行人、或其他障碍物体，发出警报或同时采取制动或规避等措施。
人们主要把精力集中于汽车被动安全性方面，例如，在汽车的前部或后部安装保险杠、在汽车外壳四周安装弹性材料、在车内安装安全带及安全气囊等等，以减轻汽车碰撞带来的危害。
而发展汽车防撞技术，对提高汽车智能化水平有重要意义。
防撞装置是借助于遥测技术监视汽车前方的车辆、障碍物。
理论上，汽车防撞装置可在任何天气、任何车速状态下探测出将要发生的危险情况并及时提醒司机及早采取措施或自动紧急制动，避免严重事故发生,这里应该指出，汽车安全如今越来越成为一个必须综合考量的问题，无论主动还是被动安全系统，都有互相结合的趋势。
专家们提醒，除了汽车本身以外，如果没有良好的驾驶习惯，乘员也是不安全的，甚至反而会使安全配备无法发挥其应有作用。
如驾乘不系安全带，酒后驾车，超速行驶等，如果发生险情与车辆的安全性是没有关系的。
所以安全意识才是汽车行驶安全的关键！关键词：汽车追尾防撞装置安全气囊安全性AbstractAutomobile rear end up 30%-40% in the traffic accident, in order to reduce traffic accidents and casualties, research and promotion of automobile collision avoidance system is increasingly important and urgent. Automatic discovery of possible objects and collision of vehicles, pedestrians, vehicles or other obstacles, alarm or at the same time take braking or circumvention measures. People mainly focus on automobile passive safety, for example, in the front of the car mounted on the rear bumper, or in the car shell installed around the elastic material, installation of seat belts and airbags in cars and so on, in order to reduce automobile collisions bring harm. While the development of automotive anti-collision technology, have important significance to improve the level of intelligent vehicle. Anti-collision device is the vehicle, obstacle by telemetry monitoring the front of the automobile. In theory, automobile anti-collision device can be in any weather, at any speed test measure will happen in a dangerous situation and timely to remind the driver to take measures or automatic emergency brake as soon as possible, to avoid serious accidents, it should be noted, automobile safety now has become a must consider the question, whether active or passive safety system, have the combination of trend. Experts reminded, in addition to the car itself, if there is no good driving habits, the crew is not secure, even it will make the safety equipment can not play its due role. Such as driving without a seat belt, drunk driving, speeding, if the safety accident occurs and the vehicle is it doesn't matter. So the safety awareness is the key to vehicle safety!Keywords: rear-end collision anticollision device air bag safety目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (III)绪论 (V)第1章构成原理作用 (6)1.1 构成 (6)1.1.1 信号采集系统 (6)1.1.2 数据处理系统 (6)1.1.3 执行机构 (6)1.2 工作原理 (7)1.2.1 跟踪识别 (7)1.2.2 智能处理 (7)1.2.3 报警提醒 (8)1.2.4减速刹车 (8)1.3 作用 (8)1.4 模式 (8)第2章国外研发 (10)2.1 戴姆勒.克莱斯勒公司研发情况 (10)2.2 沃尔沃公司研发情况 (10)第3章国内研发 (11)3.1 泰远汽车自动防撞器技术介绍 (11)3.2 研发历程 (12)第4章汽车自动防撞器的安装 (14)第5章汽车防撞系统的现状及前景 (15)5.1 发展现状 (15)5.2 发展前景 (15)第6章汽车防撞系统的性能 (17)6.1 探测距离 (17)6.2 制动性能 (17)6.3 自动防撞前方障碍物的性能 (17)6.6 开启和关闭性能 (17)第7章防碰撞预警 (18)结论 (19)致谢 (20)参考文献 (21)绪论汽车自动防撞系统（automatic bump-shielded system of the automobile），是智能轿车的一部分。
汽车被动(碰撞)安全技术综述
汽车被动（碰撞）安全技术综述作者：梁乃，指导教师：宛剑业(辽宁工业大学汽车与交通工程学院，辽宁锦州121001)摘要：当今汽车在生活中扮演着非常重要的角色，安全问题越来越受社会关注。
此文主要讲述汽车被动（碰撞）安全技术的基本概念、相关技术、国内外的现状以及汽车安全技术的发展前景。
其中，相关技术包括碰撞安全技术和碰撞后伤害减轻与防护技术等，而碰撞安全技术有ABS、ASR、ACC、VDC、CAN、EBD、ESP等设施。
Abstract:Today's cars in play this life the very important role, safety problems are becoming more and more social concern. This article mainly described car passive (collision) security technology of the basic concepts and related technology at home and abroad, the current situation and the prospect of the development of automotive safety technology.Among them, the related technologies including crash safety technology and impact after the damage and reduce the protection technology, etc., and the technology crash safety have ABS, ASR, ACC, VDC, CAN, EBD, ESP and other facilities.关键词：被动安全碰撞相关技术现状与发展Key words:Passive safety crash correlation technique present situation and the development引言汽车作为一种便捷的现代化交通工具，在给人们的生活带来极大便利的同时，也因其造成的交通事故给人类的生命和财产带来了严重威胁。
(完整)基于单片机的车辆倒车防撞系统的设计文献综述
(完整)基于单片机的车辆倒车防撞系统的设计文献综述编辑整理：尊敬的读者朋友们：这里是精品文档编辑中心，本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的，发布之前我们对文中内容进行仔细校对，但是难免会有疏漏的地方，但是任然希望（(完整)基于单片机的车辆倒车防撞系统的设计文献综述）的内容能够给您的工作和学习带来便利。
同时也真诚的希望收到您的建议和反馈，这将是我们进步的源泉，前进的动力。
本文可编辑可修改，如果觉得对您有帮助请收藏以便随时查阅，最后祝您生活愉快业绩进步，以下为(完整)基于单片机的车辆倒车防撞系统的设计文献综述的全部内容。
超声波技术的应用摘要：近年来随着人们生活水平的提高，出门代步的工具越来越高级，小汽车可以说已经很普及了，但出行的安全特别重要，汽车在倒车时的安全问题尤为突出，所以本课题旨在研究汽车倒车防撞系统，主要利用的是超声波测距技术，这是目前在汽车领域倒车时普遍应用的技术。
关键字：超声波测距；倒车防撞；倒车雷达1.前言近年来由于电子技术的飞跃发展，使得相关技术日新月异.尤其是信息产业的迅速发展，使得研制高度信息化的车辆有了基础,许多先进技术将被引入汽车的设计.汽车安全设计要从整体上考虑,不仅要在事故发生时尽量减少乘员受伤的几率,而且更重要的是要在轻松和舒适的驾驶条件下帮助驾驶者避免事故的发生。
然而，目前车辆上的一些安全装置,如安全带，安全气囊，保险杠等均为被动式系统，从本质上讲，其功能只能减轻事故的程度,并不能有效的防止事故的发生.近年来人们越来越认识到，如何利用先进技术,辅助汽车驾驶者对影响公路交通安全的人、车、路等环境进行实时监控和报警,在危急情况下由系统主动干预驾驶操纵、辅助驾驶者进行应急处理、防止汽车碰撞事故的发生,显得尤其重要.由此也可预见,车辆安全系统的研究将朝着智能化、主动型的安全系统及其技术方向的发展，因此本课题的研究具有重要的意义。
［3]2。
基本原理2.1 超声波介绍人们能听到声音是由于物体振动产生的，它的频率在20–20KHZ范围内称为可闻声波，低于20HZ的机械振动人耳不可闻称为次声波，高于2OKHZ的机械振动称为超声波。
汽车防撞系统的综述
作 者简 介 ： 尹金 楷 （ １ ９ ８ ５ 一 ） ， 男， 河 南新 乡人 ， 三 门峡 职 业技 术学 院机 电工程 系教 师 ， 工 学硕士 。
引 言
近年 来 ． 人 们 的生 活 节 奏 逐 步 加 快 ． 在 出行 时
对 汽 车 的行 驶 速度 要 求更 高 ． 车辆 在 高速 行 驶 时 由 于 制动 系统 的反应 时 间不 足 ． 在 出现 紧 急情 况 时极
技 术 与 应 用
汽车防撞 系统的综述
尹金 楷 魏 玉
（ 三 门峡 职 业技 术 学院 机 电工程 系， 河 南 三 门峡 ４ ７ ２ ０ ０ ０ ）
摘
要： 经 济 的 持 续 发展 促 进 了 我 国 汽 车 工 业 进 入 了 高速 发 展 的 新 阶 段 ， 随 着 汽 车作 为代 步 工具 的 逐 步 普 及 ， 由
离增 量， Ｌ的大小决 定 了脉 冲测距 的测 量计数 精度 。
重． 已经成 为 突 出的社 会 问题 。交通 事故 的诱 因很 多， 如 酒后 驾驶 、 疲 劳 驾驶 、 违 章操 作 等 ， 需 要 注意 的是 ， 其 主要 体现 形式 都 是 车辆 之 间 、 车人之 间 、 车 物 之 间发 生 的碰撞 ． 因此 研究 汽 车 防撞 系统 是非 常 有必 要 的 ． 在 未来 有 助 于减 小 因碰撞 发 生 的交 通事 故发 生概率 ． 降 低人 员财 产 的损 失
发展 进 行 了展 望
关键 词 ： 车辆 碰 撞 ； 防撞 预 警 系统 ； 未 来发 展 中 图分 类 号 ： Ｕ４ ６
收 稿 日期 ： ２ ０ １ ３ —０ ４ —１ ６
文献 标 识 码 ： Ｂ
文章编号 ： １ ６ ７ １ — ９ １ ２ ３ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ３ — ０ １ １ ７ — ０ ３
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
汽车防碰撞系统研究文献综述1.引言汽车碰撞有汽车碰撞到固定的物体或与行驶中的汽车相撞两种类型。
为了防止汽车在行驶中，特别在高速行驶时发生碰撞，一些现代汽车已装备了自动控制防碰撞系统，这是一种主动安全系统。
汽车行驶时，防碰撞系统处于监测状态，当汽车接近前车车尾或超越前车时，该系统将发出警告信号。
在发出警告后，如果驾驶员没有采取减速制动措施，该系统便启动紧急制动装置，以避免发生碰撞事故。
2.概述防碰撞控制系统装有测距传感器，它们利用激光、超声波或红外线，测得汽车与障碍物间的距离，这个距离信号，加上车速传感器和车轮转角传感器的信号送入电子控制器，通过计算求出行驶汽车与前方物体的实际距离以及相互接近的相对速度，并向驾驶员发出预告信号或显示前方物体的距离。
当将要碰撞时，控制器向制动装置和节气门控制电路发出控制指令，使汽车发动机降速并及时制动，从而有效地避免碰撞。
3.测距传感器（1）防碰撞传感器① CCD照相机CCD（电荷耦合器件）摄像元件可以读取受光元件接收的光通量放出的电流值，并作为图像信号输出。
在夜间，由于照相机处于低照度的环境，只有在汽车前、后照灯打开时才能确认障碍物。
汽车装设的CCD照相机如上图所示，当点火开关接通时，变速器换档杆换到前进档或倒档，多功能显示板上就能显示出车辆前方或后方的图像。
②激光雷达激光雷达是从激光发送至被测物体，然后反射回来被接收，其间的时间差即用来计算至障碍物的距离。
早期的车用激光雷达都是发送多股激光光束，并依靠前车反射镜的反射时间来测定距离。
现代汽车除了测定前方车的距离外还要对前方多辆车的位置进行辨识，因而开始采用扫描式激光雷达。
根据物体的反射特性，激光的反射光亮变化很大，因此可能检测出的距离也是变化的。
由于车辆后部的反射镜等容易反射，故可以检测出稳定的较长距离。
有少许凹凸的铁板等因不能得到充足的反射光量，故测出的距离较短。
另外，在检测侧面方向及后方的障碍物时，与检测前方障碍物的情况不同，如果障碍物上没有反射镜，那么由于各种障碍物的反射特性变化很大，故可能稳定测出的距离变短。
③超声波传感器所谓超声波，即通常指人的耳朵无法听到的高频声波。
超声波（距离）传感器的主要功用是车辆后退时，利用超声波检测车辆后方的障碍物，并利用指示灯及蜂鸣器等把车辆到障碍物的距离及位置等通知驾驶人员，起到确保安全的作用。
超声波（距离）传感器采用的是压电元件锆钛化铝，一般称为PZT。
这种传感器的特点在于它具有方向性，传感器用蜂鸣器的纸盆为椭圆形，其目的就是传感器的水平方向特性宽，而垂直方向受到限制。
超声波（距离）传感器的工作原理犹如有人对着大山呼喊所产生的回声，利用这种现象制成汽车所用的倒车声纳系统，如图所示，主要由反射传感器、接收传感器、微机及显示装置组成。
倒车声纳装置向车辆后方反射超声波，当车后无障碍物时，随着距离的增加，超声波逐渐减弱，就是说，根据向车后反射的超声波是否返回，可以判断检测范围内是否有障碍物。
如向车后反射的超声波遇有障碍物返回时，测定所用的时间，再根据时间与距离的正比例关系，就可判断并显示出汽车到障碍物的距离。
此外，将车辆后方划分为左、中、右三个区域，可以判断出障碍物在何处。
这种系统还具有自我检验功能，用以检验本系统工作状况。
④电磁波传感器电磁波传感器采用的是振荡检测原理，电路中的电磁波发射部分设有一个振荡线圈，当这一部分产生高频（如：2.45 GHz）的电磁波时，振荡线圈象一个天线一样，将电磁波发射到其周围的区域。
通过发射电磁波信号可以来检测车辆周围是否有物体出现。
如果有一个人在电磁波检测范围内活动，那么就会在高频电磁波上叠加一个低频干扰信号。
电路中与电磁波发射部分相连的是一个干扰信号分离部分，其中的低通滤波器将信号中的低频干扰信号送入到其后的干扰程度比较部分中。
干扰程度比较部分将干扰信号与预定的参考值加以比较，如果在一段时间内，干扰信号超过了参考信号，则它向输入/输出连接器输出一个警示信号，告知驾驶人员其车辆周围环境内有障碍物。
⑤红外线测距传感器红外线作为一种特殊的光波,具有光波的基本物理传输特性—反射、折射、散射等,且由于其技术难度相对不太大,构成的测距系统成本低廉,性能优良,便于民用推广。
当前测距系统所用的测距基本原理都是建立在测量时间差的基础上,而测量时间的方法主要有“脉冲方式”和“调频2连续波方式”。
红外线发射器不断发射出频率为40 kHz 的红外线,经障碍物反射,红外线接收器接收到反射波信号,并将其转变为电信号。
测出发射波与接收到反射波的时间差t ,即可求出距离s :s =1/2 ct (1)式中, c 为光速度,一般取3 ×108 m/ s。
4、防碰撞控制系统（1）系统组成防碰撞控制系统主要由行车环境监测、防碰撞预测和车辆控制三部分组成。
①行车环境监测行车环境监测系统由测量车间距离和前面车辆方位的测距传感器及能判定路面状况的道路传感器所组成。
测距传感器安装在车辆前端的中央位置，主要功能是测量车距离和前面车辆的方位，并将所测数据传输到防碰撞判定系统。
②防碰撞判断防碰撞判断分为两步，第一步是进行路径估计，即从测距传感器所获"距离和方位"的大量数据组中抽取有用数据；第二步是进行安全危险判定，即判断碰撞的危险程度。
③车辆控制系统由安全/危险预警信号控制的自动制动操作机构，制动防抱死系统（ABS），并采用高速电磁阀进行纵向加速度反馈控制。
自动制动操作机构的优点是当自动操作机构处于工作状态时，如果驾驶员的脚制动力大于自动制动控制的前动力时，那么驾驶员的脚制动力有效。
一旦自动制动操作机构失灵，脚制动系统并不受影响。
(2)控制原理系统采用测距传感器在水平面上呈扇形快速扫描，提高激光束的能量密度，可延长测距传感器的监测距离，消除因车辆颠簸引起的误差，并能监测弯道上的障碍物。
最小的传感器监测范围（一般在120m以上）是由实际车间距离确定的。
该车间距离是指在潮湿路面状况下，保证在后面车辆减速制动后，不致于碰撞到前面的暂停车辆的距离。
根据路面状况（湿/干）、后面车速及相对车速，计算出"临界车间距离"，该值是根据路径估算方法确定的车间距离。
判断安全/危险的方法，就是将实际测量的车间距离等于或小于临界车间距离时，自动制动控制系统启动。
5.发展状况汽车防碰撞系统对提高汽车行驶安全性十分重要，该系统的研究一直倍受重视。
从1971年开始，相继出现过超声波、激光、红外、微波等多种方式的主动汽车防碰撞系统，但是以上系统均存在一些不足，未能在汽车上大量推广应用。
随着各国高速公路网的快速发展，恶性交通事故不断增加，为减少事故，先后采用行驶安全带、安全气囊等保护措施，但这些技术均为被动防护，不能从根本上解决问题。
毫米波是指波长介于1~10mm之间的电磁波，其RF带宽大，分辨率高，天线部件尺寸小，能适应恶劣环境，所以毫米波雷达系统具有重量轻、体积小和全天候等特点，“主动汽车毫米波防碰撞雷达系统”成为近年来国际研究与开发的热点，并已有产品开始投入市场，前景十分看好。
6.小结(开发的意义)车辆主动防碰撞控制系统所能达到的技术指标包括能在线实时采集数据，并完成目标识别和多传感信息的融合处理；目标识别精度达到工业应用标准；能根据车辆目前的状态和障碍物的状态，进行防碰撞判断；特别能对危险情况进行预警,当接近目标时发出报警信号，提醒司机注意。
车辆主动防碰撞控制系统的实施可以大大提高车辆运行的安全性，最大限度地减少交通事故的发生。
特别是若把此方法应用于自动车辆系统（A VS），可以为车辆安全性带来非常大的改善。
参考文献[1]张建辉刘国岁等.多斜率步进调频连续波信号在汽车防撞雷达中的应用.电子与信息学报2002,24(2).-232-237[2]基于多传感器信息融合的车辆主动防碰撞控制系统/zzzt/2003/09/xhxt-1.htm[3]盛怀茂，夏冠群，孙晓玮，李洪芹，李玉芳。
FMCW毫米波防撞雷达系统，电子产品世界 2001-2-14，[4] M. Breakstone, M. McDonald, Car-following: a historical review[J], Transportation Research Part F2, 1999, PP.181-196.[5] Kay C. Check, G .E. Mid, Multi-Sensor based Collision WarningSystem[C]. Proc. Of the 32nd ISATA, Vienna, Austria, 14-18 June 1999.[6] C. Stiller, J. Hippo, Multi-sensor obstacle detection and tracking[J]. Image and Vision Computing, 2000, pp.389-396.[7] Ito T. Yamada K., Preceding Vehicle and Road Lanes Recognition Methods for RCAS Using Visual System[C]. Intelligent Vehicles 94, 1994, Paris, pp.85-90.[8] H. Araki, K. Yamada, Development of Rear-end Collision Avoidance System[J]. Conference Proceeding of IEEE Intelligent Transportation Systems, October, 2000.。