ATV71实现力矩均衡控制的三种方案
ATV71负载平衡功能应用案例_王文博
ATV71变频器负载平衡功能应用案例施耐德电气(中国)有限公司ISBU NC SAE 王文博烟台一、应用背景工程船的起重臂由两股钢丝绳牵引（如图1），钢丝绳由绞盘（如图2）卷绕控制长度，进而控制起重臂的升降。
为保证起重臂平衡和安全，两股牵引钢丝绳需保证同步运行，这就决定了两个对应的绞盘需要保证同步运行。
工程船起重能力的大小直接影响工程船的性能。
船上动力仓的空间有限，限制了绞盘的数量和大小。
所以需要在固定的空间能得到更大的动力。
综合诸多因素，船舶设计师在设计起重臂升降时采用了两个绞盘通过一根钢轴硬性连接(如图3)，由两台相同功率的异步电机共同驱动这两台绞盘。
从而保证两台绞盘的同步和动力的充沛。
起重臂升降有多档位控制，分为超慢(10hz)、慢(30hz)、标准(50hz)、快(75hz)、超快(100hz)等5档。
为了实现多档位控制，电机驱动采用变频控制方式。
对于变频器的选择，因为要实现来台绞盘的同步，对变频器就要求有同步运行的功能。
最终客户选择了施耐德电气生产的ATV71变频器。
ATV71强大的性能和超强的稳定性，可以很完美的保证客户的应用。
二、参数设置当两个电机通过机械连接时，二者速度相同，且每一个电机都由一个变频器来控制，ATV71变频的负载平衡功能可用于提高两电机间的转矩分配。
为此，基于转矩来改变速度。
下面是变频器内关于负载平衡需要设置的参数。
LbA:设置为YES。
开启“负载平衡”功能。
注意：才参数需在停机状态下设置。
Lbc:异步电机输出额定转矩对应的频率与同步转速对应的频率（50HZ）的差额。
一般可以按同步转速减去额定转速的差值除以同步转速再乘以50HZ计算该值。
举例：四极异步电机额定转速:1440r/min，理论同步转速：1500r/min；Lbc = (1500 r/min -1440 r/min ) * 50 Hz / 1500 r/min = 2 Hz 经计算Lbc设置为2。
Lbc1：负载修正-频率下限。
施耐德变频器(ATV71L)调试说明
施耐德变频器（ATV71L）功能参数说明菜单路径：电梯()→电梯宏() →电机数据（）参数 参数定义 参数设定值范围单位电机控制类型电机的控制类型异步电机闭环选同步电机闭环选电机额定功率异步电机的额定功率 按实际异步电机的额定功率KW电机额定电压异步电机的额定电压 按实际异步电机的额定电压 V电机额定电流异步电机的额定电流 按实际异步电机的额定电流 A电机额定频率异步电机的额定频率 按实际异步电机的额定频率 HZ电机额定速度异步电机的额定速度 按实际异步电机的额定速度 rpm同步电机极对数同步电机的极对数 按实际电机的极数/2同步电机额定电流同步电机的额定电流 按实际同步电机的额定电流 A同步电机额定速度同步电机的额定速度 按实际同步电机的额定速度 rpm同步电机转矩同步电机的额定转矩 按实际同步电机的额定转矩 Nm变频器电流限幅用于限制电机电流电机额定电流(乘以) x 1.8输入A自机自学习用于同步电机进行电机自整定没有进行电机自学习；进行电机自学习请求；已完成电机自学习；菜单路径：电梯()→电梯宏() →电梯数据（）参数 参数定义 参数设定值范围 单位电梯额定速度电梯的额定速度 按实际电梯额定速度 m/s电机额定载重量电梯启动转矩 700 Kg加速时间电梯启动时低速加速时间 3～4 S减速时间电梯减速停车段的减速时间12～30 (12) S 加速始端圆滑系数加速斜坡开始平滑时间 50%加速未端圆滑系数加速斜坡结束平滑时间 50%减速始端圆滑系数减速斜坡开始平滑时间 40%减速未端圆滑系数减速斜坡结束平滑时间 40%斜坡2切换阀值第二段斜坡曲线开始速度设置成电梯的爬行速度(数值=SP3内的值)HZ第2加速时间第2段曲线高速段加速时间3～6 S第2减速时间第2段曲线减速段时间2.0～5 (3.0)（只适用于≤1米梯速）S菜单路径：电梯()→电梯优化() →速度环（） 参数 参数定义 参数设定值范围 单位频率F环稳定性速度环比例增益，调整速度瞬变返回到稳定状态的增益20%频率环增益速度环的积分增益时间，调整速度瞬变的响应时间20%速度环滤波系数异步电机设65 同步电机设100编码器滤波激活编码器滤波常数3 ms 菜单路径：设置()参数 参数定义 参数设定值范围 单位高速频率电机的额定频率（电梯的额定速度）电机的额定频率 HZ菜单路径：电机控制()参数 参数定义 参数设定值范围 单位 最大输出频率电梯超速保护值 电机的额定频率*1.1 HZ菜单路径：电梯()→电梯功能() →预设速度（）参数 参数定义 参数设定值范围 单位预设速度3爬行速度按0.06m/s的速度换算成频率HZ预设速度4SP 4多段速3（三层运行速度）按1.5m/s～1.75m/s的速度换算成频率 * 0.95HZ预设速度5检修速度按 0.2m/s的速度换算成频率 * 0.95HZ预设速度6多段速1（单层运行速度）按1.0m/s的速度换算成频率 * 0.95预设速度7多段速2（两层运行速度）按1.5m/s的速度换算成频率 * 0.95HZ预设速度8多段速4（四层运行速度）按2.0m/s的速度换算成频率 * 0.95电梯起动舒适感调整：菜单路径：电梯()→电梯优化() →起动调整（）→刹车起动（）参数 参数定义 参数设定值范围 单位 刹车机构释放时间刹车机构释放时间延时 1.0 S 刹车释放电流l b r刹车机构释放电流值（-5，-10，+10，+5）约30～50%额定电流值A 制动力方向刹车释放电流功能打开或关闭功能打开菜单路径：电梯()→电梯优化() →起动调整（）→倒溜管理（）参数 参数定义 参数设定值范围 单位 倒溜管理倒溜管理功能打开或关闭倒溜补偿倒溜补偿增益 10～200% (40)倒溜缓冲倒溜阻尼系数 30～100% (50)起始刚度补偿起始刚度补偿 功能打开或关闭激活角度启激活角度系数1～10% (1)刚度增益刚度增益 40～200% (60)电梯停止时舒适感的调整：一．电梯速度≤ 1.0m/s ： 减小减速时间可以增大爬行距离；二．电梯速度>1.0m/s ：单层运行冲层 减小减速时间 减速太快，有冲层现象多层运行冲层减小减速时间一．电梯速度≤1.0m/s ： 增大减速时间可以减小爬行距离； 二．电梯速度>1.0m/s ：单层运行爬行太长增大减速时间 减速太慢，爬行太长多层运行爬行太长增大减速时间停止有倒溜停止时有振动① 有倒溜时，增加刹车抱紧时间② 确认bECd 是否设为0.0s③停止时有提升感，加大减速时间菜单路径：电梯() → 电梯优化() → 停止调整（）参数 参数定义 参数设定值范围单位 bECd零速抱闸时间 0.0 s抱闸抱紧时间0.5s★ 电梯减速时间调整方法：① 菜单路径：电梯() → 电梯功能() → 频率阀值（）参数 参数定义参数设定值范围单位 频率阀值设置减速时间的切换频率单层运行的速度值 HZ备注：如电梯速度≤1.0m/s ：可设置为一半的数值② 菜单路径：电梯() → 电梯功能() → 参数组切换（）参数 参数定义参数设定值范围 单位 2组参数组设置切换2组参数组的内容到频率阀值 HZ选择参数SPS选择此参数组，只能用液晶操作器设定第2减速时间第1组0～频率阀值的单层速度的减速时间4.5～6 S第2组频率阀值～最高速的多层速度减速时间3～5S备注：如电梯速度≤1.0m/s 时,数值不变，为曲线段减速时间监控参数： 端子状态监控：菜单路径：监视() → 输入/输出映像()→逻辑输入LI1至LI8的状态（ LI5I- ）参数 参 数 说 明逻辑输入LI1～LI8状态1亮表示该信号动作，状态0亮表示该信号不动作 电机运行电流监控： 菜单路径：监视() →电流()1. 施耐德变频器（ATV71L ）1.1施耐德变频器电机自学习时的故障显示：故障代码 名称 故障原因 检查措施负载不跟随 编码器反馈速度与给定值不相符1.检查主机编码器；2.重新做主机自学习；角度值误差 电机编码器角度学习不正确 1.确认变频器与电机连接线是否正确；2.确认KMY 接触器接触是否良好； 3.确认主机编码器安装是否牢固；4.重新执行电机自学习；配置错误 变频器PG 卡故障； 1.检修PG 卡接触是否良好；2.更换变频器PG 卡； 编码器故障 编码器反馈故障1.检查变频器内编码器设定的参数；2.检查编码器的连接线；过电流 负载太大电机控制()菜单中最大输出频率设定值不对1.检查负载；2.检查最大输出频率的设定值；电机短路接地短路变频器输出侧短路或接地检查变频器侧输出侧的连接线；超速 驱动负载不稳定或负载太大1.检查编码器接线和抗干扰处理是否正常；2.检查速度环的比例增益设定是否合适；3. 检查编码器是否正常；速度反馈丢失 没有编码器反馈信号 编码器连接线有干扰1.检查编码器的连接线；2.检查编码器连接线的屏蔽层接地是否良好，接到ST-1分频卡上的线接触是否良好；Brake 控制 没有达到刹车释放电流1.检查电机的动力线连接是否正确，有无虚接现象；2.检查KMY 接触器主触点接触是否良好，动力线有无虚接现象；3.检查是否由于厅门锁回路瞬间断开所致；变频器过热 变频器温度太高1.检查变频器的通风情况及周围温度；2.检查变频器的散热风扇运行是否正常；变频器过载 负载电流太大1.检查负载情况；2.检查电机热保护的设置值是否正确；输出缺1相输出缺3相变频器输出缺相1.检查变频器输出端的连接线；2.检查KMY运行接触器； 输入过电压主回路电压太高；电源不稳定有波动；输入缺相 变频器输入缺相输入欠压 变频器输入电压太低检查变频器的输入电源电源切除变频器PWR使能信号端无输入信号自由停车 变频器故障后自由停车模式检查主板到PWR端的连接线IGBT过热 变频器过载1.减小载波频率；2.检查负载情况；3.交换电机的V、W动力线，重新做主机自学习；4.检查安装主机编码器；。
施耐德ATV71变频器设置步骤
变频器设置步骤
设置变频器菜单中的参数
1.1,1.3,1.4中设置电机基本的参数,如电机功率,频率,电压,电流,转速,最大输出频率,相序,热保护电流,加减速时间,高低频率等与电机实际铭牌参数相同。
1.5 输入输出设置
2/3线控制选择2线控制
2线控制选择 0/1电平
反转 LI2或者未分配
其余默认
1.6命令
给定1通道通信卡
反向禁止 NO或者YES
停止按钮优先 YES
组合模式 I/O模式
控制通道切换通道1有效
命令通道1设置通信卡
命令通道2设置端子排
给定2切换通道1有效
1.7 应用功能全部默认即可
1.8故障管理无需设置
1.9通信
Com.scanner.input 1、8603 2、8604
Com.scanner.output 1、8601 2、8602
在DeviceNet配置文件中，右键单击要设置的变频器，选择Upload from Device 将变频器的参数上传，
更改其中的第1387,1388,1389项为100,101,100组件，
在D网配置文件中，右键单击DNB模块，选择属性，
将可用的设备添加到扫描列表中，选中扫描列表中的变频器，点击edit I/O Parameters,
设置其中的Polled的Input 和Output 分别为8，OK
然后再到Input 和Output中，点击Advanced
设置其中的地址映射关系即可。
施耐德ATV71变频器调试参考
PS2 2个预置速度
LI1-LI6
根据实际设定
根据实际设定
PS4 4个预置速度
LI1-LI6
根据实际设定
根据实际设定
PS8 8个预置速度
LI1-LI6
根据实际设定
根据实际设定
PS16 16个预置速度
LI1-LI6
根据实际设定
根据实际设定
SP2—SP16预置速度<详细见页尾>
bLC- 制动逻辑控制<提升专用>
闸瞬间大小车会因为风力或轨道拱度产生反向运动震动
》
闭环应用：制动释放频率可设成0，释放电流可设为1-
1.5倍电机额定电流。
Ird 刹车释放电流（
反）
brt 刹车释放时间
设偏短制动器未打开变频器就升速，电流冲击大；设偏 0.5s
长制动器已打开变频器仍未升速，开环预置力矩调整更
困难
blr 刹车释放频率
（参考5-3Hz）
bLC 制动分配
R2
bSt 运动类型
UEr垂直升降
bIP 制动脉冲
制动力方向
YES是
Ibr 刹车释放电流（ 配合“刹车释放频率”参数调整预置力矩
额定电流
正）
开环起升机构：需要在满载和空载状态反复试验，预置
力矩过大则空载可能倒提，预置力矩过小则满载可能溜
钩。
开环平移机构：预置力矩过大时起动有冲击，过小时松
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r1- R1设置
r1
继电器R1分配
Flt变频器故障
Flt变频器故障
r2- R2设置
r2
继电器R2分配
bLC制动控制
rUn变频运行
1.7 应用功能 FUn
ATV71调试参数
施耐德ATV71变频器起升(运行)机构的调试参数（英文部分，为无中文面板时对应菜单参数）主菜单（中文面板）主菜单（简易LED）基本功能参数设置：主菜单：5.语言选择（LANGUAGE） Chinese(初次上电选择，之后不用再选择)无中文面板时不用此项操作2.访问等级 LAC 选择“专家权限”1.变频器菜单减速时间dEC：3S如果需要可以从新定义，如大车可设为5S减速时间自适应brA： no如果选“是”会导致制动电阻工作不正常。
预置速度PSS-2个预置速度PS2LI3(可自行调整) 第二段速4个预置速度PS4LI4(可(可自行调整)自行调整)第三段速8个预置速度PS8LI5 第四段速预置速度2 SP210HZ(可自行调整) 第二段速输入频率预置速度4 SP425HZ(可自行调整)第三段速输入频率预置速度8 SP850HZ(可自行调整)第四段速输入频率制动逻辑控制bLC-如果是压频比控制或控制锥形电机则不需要设置制动分配bLC R2，压频比控制时为no运动类型bSt水平移动(运行机构) HOr/垂直升降(起升机构) UEr制动力方向bIP是(起升机构选用) YES刹车释放电流正向Ibr配合“制动释放频率”参数调整预置力矩开环起升机构：需要在满载和空载状态反复试验。
预置力矩过大则空载可能倒提，预置力矩过小则满载可能溜钩。
开环平移机构：预置力矩过大时起动有冲击，过小时松闸瞬间大小车会因为风力或轨道拱度产生反方向运行震动闭环应用：制动释放频率可设置为0，释放电流可设置为1-1.5倍电机额定电流刹车释放时间brt0.5S液压制动器，0.3S电磁制动器（设置时间偏短时制动器未打开变频器就升速，电流冲击较大，设置时间偏长时制动器已打开变频器仍未升速，开环预置力矩调整更困难）刹车释放频率bIr：开环大多2HZ左右开环运行时1.5-3 倍电机滑差频率，闭环运行时不用设置。
电机滑差见drC中的nSL，或自己计算：(N-n)/N*fN为同步转速，n为额定转速，f为额定频率抱闸频率bEn：开环大多2HZ左右同blr刹车机构抱紧时间bET0.5S液压制动器，0.3S电磁制动器（设置时间偏短时制动器未抱紧变频器就关断，机构可能会溜钩或滑动；设置时间偏长时制动器已抱紧变频器仍有力矩输出，电流冲击加大）如果电机控制方式为是压频比，抱闸设置如下：1.5输入/输出设置名称/说明推荐设置说明R2分配r2Run: 变频器运行接抱闸，如果是锥形电机不需要接名称/说明调节范围(设定)说明输入/ 输出(I/O)映像IOn-LIS14位7段码对应LI1到LI8的值，详见编程手册P52LIS24位7段码对应LI9到PR的值，详见编程手册P52友情提示：本资料代表个人观点，如有帮助请下载，谢谢您的浏览！。
ATV71调试参数
施耐德ATV71变频器起升(运行)机构的调试参数（英文部分，为无中文面板时对应菜单参数）主菜单（中文面板）主菜单（简易LED）基本功能参数设置：主菜单：5.语言选择（LANGUAGE） Chinese(初次上电选择，之后不用再选择)无中文面板时不用此项操作2.访问等级 LAC 选择“专家权限”1.变频器菜单4个预置速度PS4LI4(可(可自行调整)自行调整)第三段速8个预置速度PS8LI5 第四段速预置速度2 SP210HZ(可自行调整) 第二段速输入频率预置速度4 SP425HZ(可自行调整)第三段速输入频率预置速度8 SP850HZ(可自行调整)第四段速输入频率制动逻辑控制bLC- 如果是压频比控制或控制锥形电机则不需要设置制动分配bLC R2，压频比控制时为no运动类型bSt水平移动(运行机构) HOr/垂直升降(起升机构) UEr制动力方向bIP是(起升机构选用) YES刹车释放电流正向Ibr配合“制动释放频率”参数调整预置力矩开环起升机构：需要在满载和空载状态反复试验。
预置力矩过大则空载可能倒提，预置力矩过小则满载可能溜钩。
开环平移机构：预置力矩过大时起动有冲击，过小时松闸瞬间大小车会因为风力或轨道拱度产生反方向运行震动闭环应用：制动释放频率可设置为0，释放电流可设置为1-1.5倍电机额定电流刹车释放时间brt 0.5S液压制动器，0.3S电磁制动器（设置时间偏短时制动器未打开变频器就升速，电流冲击较大，设置时间偏长时制动器已打开变频器仍未升速，开环预置力矩调整更困难）刹车释放频率bIr：开环大多2HZ左右开环运行时1.5-3 倍电机滑差频率，闭环运行时不用设置。
电机滑差见drC中的nSL，或自己计算：(N-n)/N*fN为同步转速，n为额定转速，f为额定频率抱闸频率bEn：开环大多2HZ左右同blr刹车机构抱紧时间bET0.5S液压制动器，0.3S电磁制动器（设置时间偏短时制动器未抱紧变频器就关断，机构可能会溜钩或滑动；设置时间偏长时制动器已抱紧变频器仍有力矩输出，电流冲击加大）如果电机控制方式为是压频比，抱闸设置如下：1.5输入/输出设置（I-O-）名称/说明推荐设置说明R2分配r2Run: 变频器运行接抱闸，如果是锥形电机不需要接1.2 监视 (SUP-) 可以监控变频器I/O点及其他数据的当前值名称/说明调节范围(设定) 说明输入/ 输出(I/O) 映像IOn-LIS14位7段码对应LI1到LI8的值，详见编程手册P52LIS24位7段码对应LI9到PR的值，详见编程手册P52。
ATV71参考调试参数
A 型编码器不能做闭环调节，只能做速度监控 按实际脉冲数设置
说明 如果需要可以从新定义其他 LIX 端子 如果需要可以从新定义其他 LIX 端子 默认 no。有需要可以设为 Flt，故障时会自由停车
制动电阻额定功率，启用保护时需要设置。 制动电阻额定阻值，启用保护时需要设置。
自整定 AUt
未激活 nO
电机控制类型 Ctt
开环：SVCI(起升机构) CUC SVCU (运行机构) UUC
闭环：[FVC] (FUC)
滑差补偿 SLP
起升机构: 100% 运行机构: 20% 带多电机
Ls 漏电感 LFA 如果起升是闭环：
编码器信号类型 EnS AABB、AB、A
脉冲数量 PGI
大小车会因为风力或轨道拱度产生反方向运行震动
闭环应用：制动释放频率可设置为0，释放电流可设置为1-1.5
倍电机பைடு நூலகம்定电流
刹车释放时间 brt
0.5S液压制动器，0.3S电磁制动器（设置时间偏短时制动器未
打开变频器就升速，电流冲击较大，设置时间偏长时制动器已
打开变频器仍未升速，开环预置力矩调整更困难）
刹车释放频率 bIr： 开环运行时 1.5-3 倍电机滑差频率，闭环运行时不用设置。电
1.变频器菜单 1.1 简单起动（SIN）
名称/说明
调节范围(设定)
宏设置 CFG
起重提升 HST
1.3 设置（SET）
名称/说明
调节范围(设定)
低速频率 LSP
5HZ
高速频率 HSP
50HZ
电机热保护电流 Ith 1.25~1.5 倍电机额定电流
速度环比例增益
ATV71起升调试参数
抱闸频率bEn：
开环大多2HZ左右
同blr
刹车机构抱紧时间bET
0.5S液压制动器，0.3S电磁制动器（设置时间偏短时制动器未抱紧变频器就关断，机构可能会溜钩或滑动；设置时间偏长时制动器已抱紧变频器仍有力矩输出，电流冲击加大）
1.2监视(SUP-)可以监控变频器I/O点及其他数据的当前值
矢量控制有效
Ls漏电感LFA
自整定后，设为0.7倍原值
注意，电机控制中有2个同名参数，第二个才能改
如果起升是闭环矢量控制需设置编码器参数：
编码器信号类型EnS
AABB、AB、A
A型编码器不能做闭环调节，只能做速度监控
脉冲数量PGI
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按实际脉冲数设置
编码器用途EnU
调节和监视rEG
1.8故障管理（FLT）
1.1简单起动（SIN）
名称/说明
推荐设置
说明
宏设置CFG
起重提升HST
对于锥ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ电机，请设为StS，使用压频比控制。
1.3设置（SET）
名称/说明
推荐设置
说明
低速频率LSP
5HZ
第一段速
高速频率HSP
50HZ
最高速
电机热保护电流Ith
1.25~1.5倍电机额定电流
速度环比例增益SPG
40%
当电机启动或运行时有较大振动，减小此值可减小到20％
名称/说明
推荐设置
说明
输入/输出(I/O)映像IOn-
LIS1
4位7段码对应LI1到LI8的值，详见编程手册P52
LIS2
4位7段码对应LI9到PR的值，详见编程手册P52
施耐德ATV71变频器设置指南
施耐德ATV71变频器调试指北之阳早格格创做第一部分接线一．电气统造图：1．主回路2．统造回路3．编码器二．端子位子图：1．功率端子分散：ATV71-HD95N4 ATV71-HD95N4（输进电抗器）ATV71-HD45N4/ ATV71-HD55N4 ATV71-HU75N42．统造端子位子图：3．编码器卡拆置图三．接线注意事项：1．各功率端子战统造端子一定要拆置紧固；1．1 能源曲流母线端子PO--PA+之间的短接铜片一定要脆持紧固；1．2 统造端子的PWR--+24V之间的短接片一定要脆持对接，可则变频器将隐现状态PRA而且不克不迭仄常输出. 1．3 如用AI1+战AI1-干单极性给定，请去掉AI1-战com之间的短接片.2．请稳当对接各呵护天战屏蔽天.第二部分用华文图形末端编程一．华文图形编程支配末端界里二．菜单结构1．主菜单注：所有的参数安排皆正在1 变频器菜单中举止，其余的主菜单皆是辅帮功能.那些需要正在使用中机动掌握，缓缓聚集体味.2．变频器菜单注：变频器菜单中有关调试主要菜单是1.1 到1.8 .咱们姑且也只是波及一些主要的菜单战参数.其余皆是辅帮菜单，那些需要正在使用中机动掌握，缓缓聚集体味.三．调试的步调第一步，树坐简便的起停统造树坐端子与里板切换功能键（下令菜单）：正在下令菜单，找到末尾一个参数：F4键调配：树坐其功能为T/K，即为端子统造（Terminals）与图形末端统造(Kepad)切换.那样按F4键不妨切换用端子统造起停或者图形末端统造起停.端子统造灵验时，起停下令去自LI1, LI2的逻辑端子的输进，那时变频器图形末端尾止隐现的第二个位子隐现TERM；图形末端统造激活时，按图形末端上的RUN, STOP，FWD/REV键不妨统造变频器的正反转，转化导航键（欣赏饱轮）改变频次给定那时图形末端尾止隐现的第二个位子隐现HMI.此树坐的脚段是为了便于脚动试运止.仄常运止时，应采与端子统造.(常生工厂为树坐).第二步，树坐电机的关环磁通矢量统造办法1．电机铭牌参数的输进与参数劣化(1.4电机统造菜单) ：正在1.4 电机统造菜单中，咱们需要输进以下电机铭牌参数，脚段是为了让变频器辨别电机的电气指标，以便真止最劣统造.电机参数的不当输进会引起输出的不宁静，引导电机的剧烈振荡，特殊收热及变频器等的益坏.电机额定功率：电机铭牌上标定的确定接法，额定频次下的额定功率（如11KW, 4KW）；电机额定电压：电机铭牌上标定的确定接法，额定频次对于应的额定电压(如380V)；电机额定电流：电机铭牌上标定的确定接法下的额定电流（如23.5A, 8.8A）；电机额定频次：电机铭牌上标定的确定接法，额定电压对于应的额定频次（如50Hz）；电机额定速度：电机铭牌上标定的对于应于额定频次下的额定转速（如1450rpm等）；最大输出频次：应用中大概运止的最下输出频次（如100 Hz, 65Hz）.注意此值决断其余菜单中的频次上限.上述参数设定后，变频器将不妨精确辨别战统造电机.为了真止最好统造，提议真止电机参数自整定.参数自整定：设为哀供自整定，变频器将背电机注进一定序次的电压战电流.不妨正在支配末端上瞅到运止电流正在变更，但是电机不会转化.变频器的状态隐现为“TUN”，约二秒钟后，变频器状态隐现回复为“rdy”，自整定参数的真质形成已完毕，表示自整定完毕，电机适配历程中断.2．编码器树坐战查看（1.4电机统造菜单）2．1 正在1.4 电机统造菜单中，先树坐编码器的参数：脉冲旗号典型：编码器的输进旗号典型（如AB代表单端输进，AABB代表AA-BB-单端输进）脉冲数量：编码器的每圈线数（如600，1024等）2．2收端查看编码器反馈是可仄常.按F4键切换到当天图形末端统造，按RUN键起动，转化导航轮达到一定的运止频次.那是电机应仄常运止，瞅察其运止电流正在仄常范畴之内.加进1.2监视菜单，瞅察给定频次，输出频次战丈量输出频次三者是可普遍.那里，给定频次即下令频次，输出频次为本质输出电机频次，丈量输出频次为编码器反馈的电机转速合算的频次值.输出频次战丈量输出频次值的正背代表转背或者输出相序.丈量输出频次与输出频次二个值正在数值上战标记上基原上该当是真足普遍，如果标记普遍，标明编码器接线精确，如果差异，标明编码器丈量转背与变频器本质输出相序纷歧致，该当接换AB线或者变更变频器输出相序.如果数值纷歧致，应查看编码器参数树坐战接线、屏蔽等的稳当性.最后保证丈量输出频次与输出频次的普遍性.2．3编码器查看.正在1.4 电机统造菜单中.树坐参数编码器查看的真质为YES，而后起动变频器并将运止频次树坐到15Hz以上，如果成功，变频器的输出电流，频次，丈量输出频次该当非常宁静，参数编码器查看的真质将自动形成已完毕.可则，若变频器的输出电流很大，变频器的状态隐现为CLI，电机振荡战噪声很剧烈，应坐时停机并应查看编码器的接线战树坐到通过为止.3．树坐变频器为关环磁通矢量统造办法（1.4 电机统造菜单）正在1.4 电机统造菜单中，树坐参数电机统造典型为FVC（关环磁通矢量统造）.第三步，举止其余需要的树坐战安排1．树坐造动电阻灵验（1.7 应用功能菜单）.正在1.7 应用功能菜单中，找到斜坡功能，其末尾一个参数为减速斜坡自符合，即过压得速呵护功能，将其设为无，即树坐造动电阻灵验.2．设定面动功能（1.7应用功能菜单）.正在1.7 应用功能菜单中，找到寸动功能，树坐参数寸动为LIx（如LI3），即树坐LIx为面动功能，其余树坐参数寸动频次为需要的值.3．调配障碍复位端子（1.8障碍管造菜单）正在1.8障碍管造菜单中，找到障碍复位子菜单，将参数障碍复位的树坐改为LIy（如LI4），即树坐LIy为障碍复位端.4．设定二线造统造典型（1.5 输进输出树坐菜单）正在1.5 输进输出树坐菜单中，将参数2线统造的树坐由边沿触收改为0/1电仄，以预防变频器果上电起动逻辑引导锁定.5．树坐频次上下限及加减速时间（1.3 树坐菜单）正在1.3 树坐菜单中，树坐一些需要的参数如：加速时间从0到电机额定频次的加速斜坡时间；减速时间从电机额定频次到0的减速斜坡时间；矮速频次最矮运止频次，对于应于模拟量输进的最小值；下速频次最下运止频次，对于应于模拟量输进的最大值.至此，变频器的树坐基原完毕.四．变频器状态的监视正在对于变频器举止调试的历程中，注意瞅察变频器的状态对于赶快精确天树坐，调试等具备很大的帮闲效率.底下介绍几种真用的变频器变量监视要领.要领一，利用图形支配末端的尾止隐现ATV71的图形末端的尾止隐现正在所有状态皆是牢固存留的.其中，①隐现变频器的状态，除障碍代码中，一共大概有下列状态隐现：ACC: 依照斜坡加速；DEC: 依照斜坡减速；RUN: 仄常稳速运止；RDY: 便绪，准备好；DCB: 曲流注进造动举止中；CLI: 电流限幅，如果出现那种情况，证明树坐有不当之处，应查看参数树坐；OBR: 造动电阻为激活，查看参数树坐；NLP: 无主电源，PO与PA+之间对接短好；NST: 锁定输出；端子统造时按图形末端上的STOP键，或者自由停车端子激活，或者二线统造典型树坐为边沿触收，但是上电前已从端子给起动旗号；PRA: 断电功能灵验，PWR与+24V断启；TUN: 自整定举止中.根据目前树坐，其余状态隐现不可能存留.如出现障碍代码，请正在依照变频器脚册中查找办理办法.②统造下令源，指目前的起停正反转指令的统造源，根据目前树坐，有二种大概：Term：端子统造HMI：图形支配末端统造③，④二个不妨设定的变量，出厂设定为给定频次战电机电流，不妨正在主菜单中的6 监视树坐中采用体贴的任性二个监视变量：正在6 监视树坐主菜单中的子菜单6.1参数止采用中，选中任性二个目前最体贴的二个变量，如输出频次，电机电流，电机转矩，电网电压等.要领二：利用图形支配末端的主隐现绘里：主隐现绘里不妨采用如上三种办法：1．数值隐现：那种办法不妨采用共时隐现1个或者2个变量，字体较大，简单瞅得到；2．条线图（棒状图）隐现：那种办法不妨采用共时隐现1个或者2个变量，比较好瞅（图形隐现）；3．列表隐现：那种办法不妨采用共时隐现多达5个变量，疑息量大.主隐现绘里的设定正在6 监视树坐主菜单中的子菜单6.2 隐现屏幕典型树坐中设定：正在参数隐现典型中采用隐现的典型，正在参数采用参数中采用要隐现的参数，数目与决于隐现典型.要领三：利用1.2 监视菜单正在监视菜单中不妨随时用欣赏键瞅察变频器的任性状态值（睹编程脚册中1.2监视菜单）.那里值得一提的是，正在1.2 监视菜单中不妨随时瞅察变频器统造端子状态战设定（含逻辑输进，逻辑输出，模拟量输进，模拟量输出），睹1.2 监视菜单中的输进输出映象.逻辑输进映象战设定：模拟输进映象战设定：逻辑输出映象战设定：模拟输出映象战设定：第三部分用集成隐现末端设定一、集成图形末端与菜单结构及参数建改要领：1．集成图形末端示企图2．菜单结构集成图形末端的菜单战参数隐现办法为4位7段码英文简写代码：注：变频器菜单中有关调试主假如利用Set, drC, I-O, CtL, FUn, FLt 等.咱们姑且也只是波及一些主要的菜单战参数.其余皆是辅帮菜单，那些需要正在使用中机动掌握，缓缓聚集体味.3．参数建改举例二、调试的步调第一步，树坐电机的关环磁通矢量统造办法1．电机铭牌参数的输进与参数劣化(drC-电机统造菜单) ：正在drC-电机统造菜单中，咱们需要输进以下电机铭牌参数，脚段是为了让变频器辨别电机的电气指标，以便真止最劣统造.电机参数的不当输进会引起输出的不宁静，引导电机的剧烈振荡，特殊收热及变频器等的益坏.nPr：电机铭牌上标定的确定接法，额定频次下的额定功率（如11KW, 4KW）；UnS：电机铭牌上标定的确定接法，额定频次对于应的额定电压(如380V)；nCr：电机铭牌上标定的确定接法下的额定电流（如23.5A, 8.8A）；FrS：电机铭牌上标定的确定接法，额定电压对于应的额定频次（如50Hz）；nSP：电机铭牌上标定的对于应于额定频次下的额定转速（如1450rpm等）；tFr：应用中大概运止的最下输出频次（如100 Hz, 65Hz）.注意此值决断其余菜单中的频次上限.上述参数设定后，变频器将不妨精确辨别战统造电机.为了真止最好统造，提议真止电机参数自整定.tUn：nO yES，变频器将背电机注进一定序次的电压战电流，但是电机不会转化.约二秒钟后，tUn的真质自动形成dOnE，表示自整定完毕，电机适配历程中断.2．编码器树坐战查看（drC- 电机统造菜单）2.1 正在drC-电机统造菜单中，先树坐编码器的参数：EnS：编码器的输进旗号典型（如AB代表单端输进，AABB代表AA-BB-单端输进）PGI：脉冲数量，编码器的每圈线数（如600，1024等）2.2收端查看编码器反馈是可仄常.将LI1端子与24V短接，起动变频器.正在Set- 树坐菜单中，树坐参数LSP（矮速频次）为某值，那时电机应依照LSP树坐的频次仄常运止，瞅察电机运止是可宁静.加进SUP- 监视菜单，瞅察给定频次FrH，输出频次rFR战丈量输出频次MMF三者是可普遍.那里，给定频次（FrH）即下令频次(正在不模拟量旗号的情况下，等于LSP确定的频次)，输出频次(rFr)为本质输出电机频次，丈量输出频次(MMF)为编码器反馈的电机转速合算的频次值.输出频次(rFr)战丈量输出频次值(MMF)的正背代表转背或者输出相序.丈量输出频次(MMF)与输出频次(rFr)二个值正在数值上战标记上基原上该当是真足普遍，如果标记普遍，标明编码器接线精确，如果差异，标明编码器丈量转背与变频器本质输出相序纷歧致，该当接换AB线或者变更变频器输出相序.如果数值纷歧致，应查看编码器参数树坐战接线、屏蔽等的稳当性.最后保证丈量输出频次与输出频次的普遍性.2.3编码器查看.正在drC- 电机统造菜单中.树坐ENC（编码器查看）的真质为YES，而后起动变频器并将给定频次（LSP）树坐到15Hz以上，如果成功，编码器查看（ENC）的真质将自动形成dOnE，表示编码器查看通过.可则若电机振荡战噪声很剧烈，应坐时停机并应查看编码器的接线战树坐到通过为止.3．树坐变频器为关环磁通矢量统造办法（drC- 电机统造菜单）正在drC- 菜单中，树坐参数Ctt(电机统造典型) 为FVC （关环磁通矢量统造）.第三步，举止其余需要的树坐战安排1．树坐造动电阻灵验（FUn- 应用功能菜单）.正在FUn- 应用功能菜单中，找到rPC- (斜坡树坐)子菜单，其末尾一个参数为brA(减速斜坡自符合) ，即过压得速呵护功能，将其设为nO，即树坐造动电阻灵验.2．设定面动功能（FUn- 应用功能菜单）.正在FUn- 应用功能菜单中，找到JOG-(寸动)，树坐参数JOG为LIx（如LI3），即树坐LIx为面动功能，其余树坐参数JGF（寸动频次）为符合的值.3．调配障碍复位端子（FLt-障碍管造菜单）正在FLt- 障碍管造菜单中，找到rSF- 障碍复位子菜单，将参数rSF-障碍复位的树坐改为LIy（如LI4），即树坐LIy为障碍复位端.4．设定二线造统造典型（I-O- 输进输出树坐菜单）正在I-O- 输进输出树坐菜单中，将参数tCt的树坐由trn改为LEL，以预防变频器果上电起动逻辑引导锁定.5．树坐频次上下限及加减速时间（Set-树坐菜单）正在Set- 树坐菜单中，树坐一些需要的参数如：ACC(加速时间) 从0到电机额定频次的加速斜坡时间；DEC(减速时间) 从电机额定频次到0的减速斜坡时间；LSP(矮速频次) 最矮运止频次，对于应于模拟量输进的最小值；HSP(下速频次) 最下运止频次，对于应于模拟量输进的最大值.至此，变频器的树坐基原完毕.四、变频器状态的监视正在对于变频器举止调试的历程中，注意瞅察变频器的状态对于赶快精确天树坐，调试等具备很大的帮闲效率.底下介绍几种真用的变频器状态监视要领.要领一，利用集成末端上的状态隐现加进SUP-监视菜单上后最先隐现的是变频器状态.除障碍代码中，一共大概有下列状态隐现：ACC: 依照斜坡加速；DEC: 依照斜坡减速；RUN: 仄常稳速运止；RDY: 便绪，准备好；DCB: 曲流注进造动举止中；CLI: 电流限幅，如果出现那种情况，证明树坐有不当之处，应查看参数树坐；OBR: 造动电阻为激活，查看参数树坐；NLP: 无主电源，PO与PA+之间对接短好；NST: 锁定输出；端子统造时按图形末端上的STOP键，或者自由停车端子激活，或者二线统造典型树坐为边沿触收，但是上电前已从端子给起动旗号；PRA: 断电功能灵验，PWR与+24V断启；TUN: 自整定举止中.根据目前树坐，其余状态隐现不可能存留.如出现障碍代码，请正在依照变频器脚册中查找办理办法.要领二：利用SUP-监视菜单监视变频器里里状态变量利用SUP-菜单中不妨读与给定频次，输出频次/电流/转矩/功率等本质运奇迹态变量，以便瞅察变频战背载运止是可仄常.注意：原表中的ULn所示的主电源电压并不是从电源侧检测的真真的电网电压，而是从曲流母线合算（=Udc/1.414），故当电机处于造动收电状态时，此监视值有大概550V安排.要领三：利用SUP-监视菜单真施检测变频器统造端子的状态战功能调配.第五部分参数表(一) 用图形编程末端设定哀供自整定完毕No YES dOnESVCU FVC有无nO LI3nO LI4边沿触收0/1电仄(二) 用集成编程末端设定YES dOnENo YES dOnESVCU FVCYES nOnO LI3nO LI4trn LEL。
ATV71起升调试参数
施耐德ATV71变频器起升机构的调试参数（英文部分，为无中文面板时对应菜单参数）
基本功能参数设置：
主菜单：
第一步：5.语言选择（LANGUAGE ） Chinese (初次上电选择，之后不用再选择)无中文面板时不用此项操作
第二步：2.访问等级 LAC 选择“专家权限epr ”
第三步：1.变频器菜单
1.4电机控制名称/说明 电机额定功率
电机额定电压
电机额定速度最大输出频率
自整定 tUn
自整定AUt
高速频率 HSP
电机热保护电流
速度环比例增益SPG
此处不需要设置，在故障管理里面修改U0
Ls漏电感LFA
rEG
外部故障EtF
rPt
Lin
如果需要可以从新定义，如大车可设为减速时间dEC
减速时间自适应
4个预置速度
8个预置速度
预置速度4 SP4
预置速度8
如果是控制锥形电
bIP
刹车释放电流正向Ibr
抱闸频率bEn
刹车机构抱紧时间
bECd [ 零速抱闸
tbE[ 刹车闭合动作延时]
ttr再起动等待时间
LIS1
IOn-
4位7段码对应LI9到PR的值，详见编程手册P52 LIS2
宏设置。
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ATV71变频器实现力矩均衡控制 的三种方案
夏翔 为了降低电动机转矩对系统的影响，或者当 1套电动机驱动系统发生故障时系统还能维持运 作，我们有时会采用两个电动机通过减速箱硬连 接的驱动方式。
参见图1。
在这种情况下，两个电机速度同步已经由机 械保证。
如果采用两个变频分别驱动台电动机，则要 求变频器能提供力矩均衡控制。
施耐德电气的ATV71变频器可以通过三种方 式实现力矩均衡控制。
图1，双变频驱动的双电机硬连接系统
方案一：利用滑差均衡力矩的方案： 两台变频器均设置为开环电流矢量控制模式（CTT=SVCI），并关闭滑差补偿 (SLP=0)。
通过电动机的固有滑差达到力矩均衡控制（参见图2）。
如果电动机带 有编码器，可以将编码器用途设置为速度监控（EnU=SEC）。
图2，通过电动机固有滑差均衡力矩
优点：简单可靠。
缺点：没有零速力矩，2HZ以下运行时低速力矩可能有影响。
方案二：通过“负载平衡”功能调整两个电动机的力矩分配： 通过补偿两个电机的固有偏差来实现力矩均衡（在1台变频器中，设置 LBA=YES，并通过调试决定LbC。
参考编程手册1.2版P82相关介绍）。
参见图3。
图3，通过电动机固有特性修正实现力矩均衡
这时，变频器采用开环矢量控制或闭环矢量控制模式都可以。
优点：简单可靠。
缺点： LbC参数需要通过现场调试才能确定。
如果机械参数变化较大（例如 更换了非同一品牌的电动机），需要重新对LbC参数进行修正。
方案三：通过主从控制实现两个电动机的力矩均衡： 变频器/电动机A为主机，工作在速度控制模式，开环矢量控制或闭环矢量控 制都可以；变频器/电动机B为从机，工作在力矩控制模式，建议采用闭环控制。
1) 将变频器A的模拟输出端口设置为“有符号转矩”（AO1=Utr），并送入 变频器B的模拟输入口作为力矩给定输入。
参见图4；
图4，通过模拟给定实现力矩均衡控制
2) 在变频器A中插入CI卡，通过编程和Can-open通讯实现力矩均衡控制。
参 见图5
图5，通过内部控制卡和通讯实现力矩均衡
无论采取那种方式实现主从控制，特别是如果从机采用开环力矩控制模式， 都建议同时给从机提供转速信号，并通过一个逻辑输入端进行速度控制和力矩控 制的切换。
当转速较低时采用速度控制，在转速达到某个值时再切换到力矩控 制。
如果采用矢量闭环控制，推荐采用主从控制方案。
优点：可采用闭环电流矢量控制，获得最佳电动机特性。
缺点：方式1采用模拟控制信号，对现场的抗干扰措施有一定要求；方式2需 要增加硬件成本。
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