多激波余弦活齿传动..

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复式滚动活齿传动(CORT传动)RV传动理想的更新换代产品

复式滚动活齿传动（Ｃｏｍｐｏｕｎｄ　Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒｙ　ＲｏｌｌｅｒＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　－　ＣＯＲＴ传动）是以全滚动活齿传动为基础，并吸取了先进的ＲＶ传动的结构特点，从而发明的一种新型活齿传动。

ＣＯＲＴ传动的开发，是为了满足工业机器人和自动控制系统市场对精密减速器的需求８，藉以解决我国工业机器人关键元部件国产化的难题９。

２００３年，鞍山市耐磨合金研究所获得了ＣＯＲＴ传动的专利生产许可权，并成功地试制出数种型号的ＣＯＲＴ减速器样机。

样机委托“国家谐波技术研究推广中心／谐波传动国家重点工业性实验基地／北京中技克美谐波传动有限责任公司”负责进行性能测定，通过了传动特性试验、精度和回差测试、刚度测试和强化寿命考核。

试验结果证实：速比１２０的ＣＯＲＴ－０８０减速器，传动效率为８９％传动精度和回差均在分以内，达到国际先进水平。

鉴于此，鞍山耐磨合金研究所决定着手批量生产ＣＯＲＴ减速器。

由于新颖的ＣＯＲＴ减速器鲜为人知，本文特对其传动原理、结构和应用作简要介绍，并着重对ＣＯＲＴ传动的结构和性能特点与ＲＶ传动之异同，进行探讨和比较。

ＲＶ传动简介ＲＶ传动是八十年代中期发明的一种性能优良的传动装置１０。

该传动的开发，是为了克服用于机器人关节传动的谐波减速器的弱点，即谐波减速器通过柔轮的弹性变形实现运动传递，造成刚度不够，使得传递载荷时回差较复式滚动活齿传动（ＣＯＲＴ传动）——ＲＶ传动理想的更新换代产品o陈仕贤１陈勃２冯骥３１鞍山市耐磨合金研究所２美国新泽西州立大学３鞍山市耐磨合金研究所工程师大，影响了机器人末端执行器的定位精度和动态特性１１；而且，运动精度也随着使用时间而降低１２。

而ＲＶ传动则具有扭转刚度大、传动比大、扭矩密度（承载能力／体积）高、运动精度高、回差小、启动惯量小、抗冲击能力强以及传动效率高等优点１５。

日本纳博特斯克公司（Ｎａｂｔｅｓｃｏ，原日本帝人制机株式会社　Ｔｅｉｊｉｎ　Ｓｅｉｋｉ）已开发出ＲＶ减速器系列产品１４。

基于ANSYS Workbench的凸轮激波滚动活齿传动强度分析

第１期２０１３年１月
机械设计与制造
ＭａｃｈｉｎｅｒｙＤｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ２０３
基于ＡＮＳＹＳＷｏｒｋｂｅｎｃｈ的凸轮激波滚动活齿传动强度分析
关键词：ＡＮＳＹＳＷｏｒｋｂｅｎｃｈ；滚动活齿传动；凸轮激波；强度分析中图分类号：ＴＨ１６；ＴＨ１１２．２文献标识码：Ａ文章编号：１００１ — ３９９７（２０１３）０１ — ０２０３ — ０３
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ｈｅＴｔｏｏｔｈｐｒｏｉｆｌｅｅｑｕａｔｉｏｎａｎｄｓｔｒｅｎｇｔｈａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｍｏｖａｂｌｅｒｏｌｌｉｎｇｔｏｏｔｈｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｗｉｔｈｃａｉｎａｃｔｕａｔｉｎｇａｒｅｓｔｕｄｉｅｄ．ＴｒａｎｓｍｉｓｓｏｎｉｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅｍｏｖｂｌａｅｒｏｌｌｉｎｇｔｏｏｔｈｔｒａｎｓｍｓｉｓｏｎｉｗｉｔｈＣ￣Ｄ＇ｔｃｔａｕａｔｉｎｇｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ａｎｄｔｈｅｔｅｏｈｒｙｎｄａｗｏｒｋｔｏｏｔｈｐｒｏｉｌｆｅｅｑｕｔｉａｏｎｓｆｏｔｅｓｈｏｃｋｗｎｖｅｃａｍｎｄａｔｈｅｃｅｎｔｅｒｉｎｅｒｎｇｅａｒａｒｅｅｓｔｂｌａｓｉｈｅｄｂａｓｅｄｏｎｒｏｔ￣ｉｏｎａｌｓｐｅｅｄｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎａｎｄｅｎｖｅｌｏｐｅｔｈｅｏｙ，ｒｍｅｎｗａｈｉｌｅ，ｔｈｅｃｕｒｖｔａｕｒｅｄｓｉｔｒｉｂｕｔｏｉｎｌａｗｆｏｔｈｅｃｅｎｔｅｒｉｎｎｅｒｇｅａｒｓｉｇｉｖｅｒ￣Ｔｈｅｔｈｒｅｅ — ｄｉｅｎｍｓｉｏｎａｌｏｄｍｅｌｆｏｔｈｅｍｏｖｂｌａｅｒｏｌｌｉｎｇｔｏｏｔｈｔｒａｎｓｍｓｉｓｏｎｉｗｉｔｈＣａｌｌ＇ｔｃｔａｕａｔｉｎｇｓｉｅｓｔａｂｌｓｉｅｄｈｗｉｔｈｔｈｅＰｒｏ／Ｅｓ￣ｗｒｅａ，ｅａｍｎｗｈｉｅ，ｌｉｔｓｉｎｆｉｔｅｅｅｍｌｅｎｔｍｏｅｌｄｓｉｓｅｔｕｐｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｉｆｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔａｎａｌｙｓｓｉｓｏｆｔｗｒａｅＡＮＳＹＳＷｏｒｋｂｅｎｃｈ．Ｔｈｅｏｄｍｅｌａｎａｌｙｓｓｉｆｔｏｈｅｓｔｒｅｎｇｔｈｓｉｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｄｓｉｔｒｉｂｕｔｏｉｎｆｅｏｑｕｉｖａｌｅｎｔｓｔｒｅｓｓａｎｄｓｔｒｉａｎ，ｔｏｐｒｏｖｉｄｅａｂａｓｓｉｆｏｒｔｈｅｆｕｒｔｈｅｒｏｐｔｉｍａｌｅｓｄｉｇｎｏｆｔｈｅｄｅｖｉｃｅ．

双相外激波摆杆活齿传动耦合刚度

双相外激波摆杆活齿传动耦合刚度0 引言双相外激波摆杆活齿传动的激波凸轮为几何轴对称形式，易实现活齿啮合副的整体静动态受力自平衡，工程应用前景良好。

活齿传动装置的构件组成、工作状态与载荷变化决定了其本质上是一个多因素耦合作用的动力学系统，其动态性能的研究一直是学者们关注的热点。

李怀勇等[1-2]对滚柱活齿传动啮合力与自由振动进行了研究。

安子军等[3-4]对摆线钢球传动的扭转刚度与系统自由振动进行了研究。

周思柱等[5]分析了圆柱正弦活齿传动的啮合作用力和扭转刚度，并建立了系统扭转振动模型。

李冲等[6]建立了机电集成压电谐波传动系统活齿传动的动力学模型，并推导了其动力学微分方程。

上述研究多为求解结构自由振动模态，而转子动力学理论研究的重点是随转速变化的转子振动特性。

随着传动机构向高转速化方向发展，转速对传动装置振动特性的影响越来越大，因此应用转子动力学理论对活齿传动机构进行动态特性研究，以合理确定结构参数，减小振动，提高传动性能。

双相外激波摆杆活齿传动变速机构可视作双转子系统[7]，激波凸轮与中心轮通过离散的活齿联动，系统动态特性受离散活齿的耦合效应的影响，因此对联动处耦合刚度的研究是对活齿传动机构进行转子动力学精确建模的基础。

本文以双相外激波摆杆活齿传动机构为研究对象，综合Palmgren 形变关系公式以及变形协调条件，推导了随激波凸轮转角变化的时变耦合刚度计算公式，并进行了算例求解，分析了结构参数对传动耦合刚度的影响。

1 双相外激波摆杆活齿传动耦合刚度双相外激波摆杆活齿传动结构如图1所示，外激波凸轮与输入轴相连，中心轮与输出轴相连，活齿架固定，摆杆一端通过销轴铰接于活齿架。

当外激波凸轮以转速ωH逆时针转动时，凸轮径向尺寸发生变化，迫使活齿随摆杆摆动，活齿压迫中心轮，使中心轮以转速ωK转动，完成减速传动。

相邻活齿啮合副存在等间隔相位差，传动过程中交替往复运动，从而保证了活齿传动的连续性。

1.外激波凸轮2.摆杆3.活齿4.中心轮5.销轴图1 外激波摆杆活齿传动结构Fig.1 Structure of outer generator swinging rod movable teeth transmission此时，机构的传动比为iHK=ωH/ωK=ZK/(ZK-Zg)(1)式中，ZK为中心轮齿数；Zg为活齿齿数。

机械毕业设计519带式运输机电动滚筒的设计说明书

摘要带式输送机自从发明至今已有一百五十年的历史，仍然被广泛的应用于生产、生活中，被广泛使用在石油、化工、塑料、橡胶、食品、建材、包装、纺织、造纸、轻工、立体停车库和流水线等机械设备领域中。

通过本毕业设计将学过的基础理论知识进行综合应用，培养结构设计，计算能力，了解减速器的结构设计的步骤及参数选择的原则，熟悉减速器传动的基本原理，熟悉并掌握一套完整的机械传动装置的设计过程。

了解减速器的参数数据的选择原则对传动装置效率的影响。

由于减速器的结构简单实用，被广泛应用于各行各业中，因此，减速器的使用还有很好的前景。

通过本毕业设计，了解减速器的结构设计的步骤及参数选择的原则，熟悉减速器传动的基本原理，并设计了一套完整的电动滚筒传动装置。

关键词：带式输送机；减速器设计；主要部件前言随着科学技术的迅速发展，市场竞争日趋激烈，在机械制造中，运输工业已成为国民经济支柱产业之一，其在国民经济中所占比重和作用越来越重要，世界各国经济发展历程证明了这一点。

改革开放以来，随着市场经济的发展，商品流通的增加，物质的不断丰富，生活水平的提高，人们在追求商品外在质量提高的同时，主要还是追求商品内在质量提高，保证内在质量就需要快速的运输来实现。

近年来人们的消费需求的扩大，运输工业随之迅速发展，在我国国民生产总值中已占到10%以上，与经济发达国家的差距正在逐步缩小。

运输机械在运输工业中的地位十分重要，对运输工业现代化具有举足轻重的作用。

它可以提高劳动生产率，改善生产环境，降低生产成本，减少环境污染，增加产品质量，提高产品的档次，增加附加值从而增加市场竞争力，带来更大的社会效益和经济效益。

我国的运输机械发展起步与20世纪40年代末，从改革开放前少数几种水平落后的单机起，到70年代，在借鉴进口设备和技术的基础上，运输机械的生产发生了一个巨大的变化，大量填补国内空白的运输机械问世，品种规格不断增加，出现了大量专业的运输机械生产企业，形成了一批专业化生产的骨干企业。

曾参加“BH-3、BH-4型机器人灵巧手的分析跟设计”、“机

研究特色学术成果◆ 基金：微超声振动切剖机器人系统研制及微切剖实验研究，2005，国家自然科学基金.双相凸轮激波复式滚动活齿传动的设计、制造技术研究，2007，国家自然科学基金. ◆论著：李剑锋汪劲松刘辛军 An Efficient Method for Inverse Dynamics of the KinematicDefectively Parallel Platforms ，Int. J. of Robotic Systems (J), 2002，No.2 李剑锋张玉茹张启先具有滚动接触的多指手操作运动学算法，自动化学报(J)，2002，No.2李剑锋吴光中费仁元基于高频微幅振动的微切剖操作器设计，机械工程学报(J)，2007，No.5李剑锋费仁元刘德忠具有大位置空间的3自由度并联机构运动性能分析, 机械工程学报(J)，2007,No.8张玉茹李继婷李剑锋机器人灵巧手：建模、规划与仿真(M)，机械工业出版社，2007.3 联系电话：（010）67396565E-mail ： lijianfeng@ 1964.4生，籍贯吉林省舒兰市. 1999年6月获北京航空航天大学机器人研究所机械设计及理论专业方向博士学位，2001年8月，于清华大学制造工程博士后流动站出站，2001年9月至今在北京工业大学机电学院工作. 近5年来，作为课题负责人和主要成员承担国家自然科学基金2项，北京市自然科学基金1项，北京市教委基金1项，北京市科技计划项目子课题2项. 研究方向为数字化设计与制造、机器人机构学及机械传动技术.李剑锋副教授微操作机器人试验系统凸轮激波复式滚动活齿减速器曾参加“矿用铲运车大型轮边减速器改造”、“矿用风力充填机大功率蜗轮减速器的设计制造”、“等高弧齿锥齿轮的设计、制造技术研究”和“双相凸轮激波复式滚动活齿传动的设计、制造技术研究” 等科研项目的研究工作，在机械传动装置的数字化设计、制造技术方面有一定的研究基础。

《2024年度机电集成正弦活齿传动研究》范文

《机电集成正弦活齿传动研究》篇一一、引言随着现代工业技术的不断发展，机电集成技术已经成为制造业中不可或缺的一部分。

正弦活齿传动作为一种新型的传动方式，其高精度、低噪音、高效率等特点在机械领域中受到了广泛关注。

本文旨在探讨机电集成与正弦活齿传动的结合应用，对其工作原理、特点以及实际应用进行研究。

二、正弦活齿传动概述正弦活齿传动是一种基于正弦曲线原理的传动方式，其特点在于传动过程中的运动轨迹呈现出正弦波形。

与传统的齿轮传动相比，正弦活齿传动具有更高的传动精度和更低的噪音。

其工作原理是通过一系列按照正弦曲线形状设计的活齿，在转子运动时进行高精度的位置调节和能量传递。

三、机电集成与正弦活齿传动的结合机电集成技术通过将机械、电子、计算机等领域的先进技术相结合，实现了设备的高度自动化和智能化。

将机电集成技术应用于正弦活齿传动中，可以进一步提高传动的精度和效率，同时降低噪音和能耗。

通过引入传感器和控制系统，可以实现正弦活齿传动的实时监测和智能控制，从而提高整个系统的稳定性和可靠性。

四、机电集成正弦活齿传动的工作原理及特点机电集成正弦活齿传动的工作原理是将电机驱动的转子与正弦活齿机构相结合，通过控制系统实现精确的位置控制和能量传递。

其特点包括高精度、低噪音、高效率等。

此外，通过引入传感器和控制系统，可以实现实时监测和智能控制，进一步提高系统的稳定性和可靠性。

五、实际应用及效果分析机电集成正弦活齿传动已经在许多领域得到了应用，如机器人、机床、航空航天等。

以机床为例，采用机电集成正弦活齿传动可以提高加工精度和加工效率，降低噪音和能耗。

此外，通过实时监测和智能控制，可以实现对机床的远程控制和故障诊断，进一步提高设备的稳定性和可靠性。

在实际应用中，机电集成正弦活齿传动还具有较高的经济性，可以有效降低设备维护成本和使用成本。

六、结论本文对机电集成正弦活齿传动进行了研究和分析，包括其工作原理、特点以及实际应用。

结果表明，机电集成正弦活齿传动具有高精度、低噪音、高效率等特点，并且通过引入传感器和控制系统，可以实现实时监测和智能控制，进一步提高系统的稳定性和可靠性。

回转激波摆杆活齿齿条传动的运动分析

心，Ｂ与Ａ分别是上下滚子的中心，。记＝砑，＝
砑，点０到轴线０一设０的距离为Ｈ，Ｈ一丽即，再将砑、在－轴方向的分量分别记作ＨＨ：砑ｚ和，ＯＡ、Ｂ在ｙ轴方向的分量分别记作和，为Ｏｃ
２激波器转角与摆杆摆角的关系
建立如图２所示的坐标系．图２ａ为激渡器（）与摆动机构所处的初始位置．时摆杆下滚子与偏此心圆激波器上相对回转轴线最低点相切接触．ＯＯ。ｒ是激波器的回转轴线，摆杆的摆动中Ｏ是
波器转角与摆杆摆角的关系，为齿条齿痹方程的求解以及该机枸的进一步研究提供了理论基础．［关键词］摆杆；活齿传动运动分析
［中图分类号］ＴＨ１２４３．１
［文献标识码］Ａ
回转激渡摆杆活齿齿条传动是一种新型的活齿齿条传动结构类型，把沿活齿架导槽移动的推杆它变成了绕固定销轴摆动的摆杆，使机构中的移动活齿与活齿架的相对移动变为摆杆括齿与括齿架之间的相对转动，从根本上解决了回转激波推杆活齿齿条传动移动副严重磨损的问题，啮合效率得到了使
若记激波器半径为Ｒ，波器的偏心距为，激上
下滚子半径均为 ‘ ，由图２ａ可得则（）ｐ一ａｃｏ＋（＋一１ｒｃｓ器Ｒ
。
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《机电集成正弦活齿传动研究》范文

《机电集成正弦活齿传动研究》篇一一、引言随着现代工业技术的不断发展，机电集成技术已经成为制造业中不可或缺的一部分。

正弦活齿传动作为一种新型的传动技术，具有高精度、高效率、低噪音等优点，在机电集成领域中得到了广泛的应用。

本文旨在研究机电集成正弦活齿传动的基本原理、特点及其应用，为相关领域的研究和应用提供参考。

二、正弦活齿传动的基本原理和特点正弦活齿传动是一种以正弦波原理为基础的传动方式。

它主要由正弦波发生器、活齿传动机构和输出机构等部分组成。

其基本原理是利用正弦波发生器产生连续的正弦波信号，通过活齿传动机构将信号转换为机械运动，并最终实现传动。

正弦活齿传动具有以下特点：1. 高精度：由于正弦波的波形精度高，因此正弦活齿传动具有很高的传动精度。

2. 高效率：正弦活齿传动的传动效率高，能够有效地减少能量损失。

3. 低噪音：由于活齿传动机构的特殊结构，使得传动过程中产生的噪音较低。

4. 适应性强：正弦活齿传动能够适应不同的工作环境和负载要求，具有较好的适应性。

三、机电集成正弦活齿传动的应用机电集成正弦活齿传动在制造业中得到了广泛的应用。

其中，常见的应用领域包括数控机床、自动化生产线、精密测量仪器等。

在这些领域中，正弦活齿传动被广泛应用于各种复杂的机械结构中，如机床的主轴系统、导轨系统等。

此外，在新能源汽车、航空航天等领域中，正弦活齿传动也得到了广泛的应用。

四、机电集成正弦活齿传动的关键技术和研究进展机电集成正弦活齿传动的关键技术包括：1. 正弦波发生器技术：用于产生连续、稳定、高精度的正弦波信号。

2. 活齿传动机构设计技术：针对不同的传动需求，设计出具有高效、稳定、低噪音的活齿传动机构。

3. 机电集成技术：将正弦活齿传动与其他机电设备进行集成，实现自动化、智能化的生产过程。

近年来，随着新材料、新工艺的不断涌现，机电集成正弦活齿传动的研究也取得了重要的进展。

例如，采用高精度材料和先进的制造工艺，提高了正弦活齿传动的精度和稳定性；同时，通过引入人工智能、物联网等技术，实现了对机电集成正弦活齿传动的智能化控制和管理。

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湖南农业大学工学院课程设计说明书课程名称：多激波余弦活齿传动题目名称：多激波余弦活齿传动班级：20 12级机制专业* 班姓名：****学号：************指导教师：******评定成绩：教师评语：指导老师签名：2015 年 6 月 28日目录机械CAD/CAM课程设计任务书 (3)一、课程设计目的和任务 (3)二、课程设计的主要内容与要求 (3)三、《课程设计说明书》格式规范 (4)四、《课程设计说明书》的装订 (4)五、对学生的要求 (4)机械CAD/CAM课程设计说明书 (6)内齿圈的创建 (6)激波轮的创建) (9)传动圈的创建 (12)滚柱的创建 (15)装配 (16)运动分析 (18)生成工程图 (20)收获与体会 (21)附件湖南农业大学机械CAD/CAM课程设计任务书学院工学院专业机制级 4 班学生姓名谢飞指导老师陶栋材一、课程设计目的和任务通过设计实践进一步树立正确的设计思想。

在整个设计过程中，坚持实践是检验真理的唯一标准，坚持理论联系实际，坚持与机械制造生产情况相符合，使设计尽可能做到技术先进、经济合理、生产可行、操作方便、安全可靠。

通过本次设计实践，培养学生分析和解决生产技术问题的能力，使学生初步掌握现代机械设计设计方法与手段，并巩固、深化已学得的理论知识，进一步培养学生熟悉PRO/E三维实体建模，运用PRO/E进行参数化建模和机构运动仿真、运用现代设计方法的基本技能。

二、课程设计的主要内容与要求课程设计题目：多激波余弦活齿传动运动学仿真有关参数：（见附件）机械CAD/CAM课程设计（多激波余弦活齿传动）参数分配具体内容与要求：1）根据分配给每位同学的多激波余弦活齿传动参数（见附件），使用Pro/E 按参数化造型方法建立激波轮、内齿圈、传动圈、滚子各零件的三维模型。

2）把各个零件装配成一个装配体。

3）选取装配体中的一个关键零件，在PRO/E环境下生成工程图，按国家机械制图标准修改相关内容。

用A4图纸打印。

4）进行机构的运动学仿真分析。

5）写一份设计说明书，要求内容应该包含各个零件参数化模型建立、装配体形成过程、工程图生成过程、机构运动仿真分析过程等的步骤，说明书中应截取各步骤中PRO/E的关键图作辅助图说明，说明书中还应包括本次课程设计的收获体会等。

三、《课程设计说明书》格式规范1、封面要求学生提交的正稿封面样式附后。

2、正文规范2.1、字体字号要求设计标题用小三号黑体、居中，英文标题对应用小三号Times New Roman、居中，“摘要”用5号黑体，中文摘要内容用5号宋体，“Abstract”用5号黑体，英文摘要内容用5号Times New Roman。

2.2、课程设计正文内容1)第一级标题用四号黑体、靠左；第二级标题用小四号黑体、靠左；正文全文用小四号宋体、英文用Times New Roman 122)页码用小五号居中，页码两边不加修饰符，页码编号从正文开始。

图表标题用小五号黑体，居图表幅宽中间位置。

3、内容要求3.1正文必须按照《湖南农业大学学报（自然科学版）》要求，即包括完整的标题、作者、指导教师、中英文摘要、前言、方案比较分析、设计计算、讨论、小结、参考文献、致谢、附录含计算数据、参考手册相关计算表格等。

3.2文理通顺、说理有据。

3.3图表中文标题下必须有英文对照。

四、《课程设计说明书》的装订1、用A4纸单面打印，页面上边距2.5cm，下边距2cm，左边距2.5cm，右边距2cm（左边装订），单倍行距，段前0行，段后0.5行。

2、装订顺序封面课程设计任务书正文图纸（或程序清单）五、对学生的要求1、学生必须修完课程设计的前修课程，才有资格做课程设计。

2、明确课程设计的目的和重要性，认真领会课程设计的题目，学会设计的基本方法与步骤，积极认真地做好准备工作。

3、通过课程设计，掌握运用先修知识，收集、归纳相关资料，解决具体问题的方法。

4、严格要求自己，独立完成课程设计任务，善于接受教师的指导和听取同学的意见，树立严谨的科学作风，要独立思考，刻苦钻研，勇于创新，按时完成课程设计任务。

5、使用规定的课程设计用纸与封面，按要求书写课程设计说明书并装订成册，如附有图纸或附件需单独装订。

6、要严格遵守学习纪律，遵守作息时间，不得迟到、早退和旷课。

如因事、因病不能进行设计，则需请假，凡未请假或未获准假擅自不到者，均按旷课论处。

7、要爱护公物，搞好环境卫生，保证设计室整洁、卫生、文明、安静，严禁在设计室内打闹、嬉戏、吸烟和下棋等活动。

机械CAD/CAM课程设计说明书内齿圈的创建步骤1. 创建一个part文件设置工作目录创建内齿圈的文档选择好单位为毫米制步骤2. 创建基本参数单击工具栏中的【工具】【[参数】单击加号创建生成内齿圈的基本参数R 基圆半径A 波幅ZG 内齿圈齿数R2 滚柱半径步骤3. 创建理论齿廓曲线单击工具栏中的【样条曲线】选择完成选取系统的坐标系为方程的坐标系并设置该坐标系为笛卡尔坐标弹出的程序界面中输入方程的表达式：x=(R+A*cos(ZG*t*360))*cos(t*360)y=(R+A*cos(ZG*t*360))*sin(t*360)z=0并保存后关闭界面单击弹出窗口的[确定].得到如图的理论曲线步骤4. 创建实际齿廓曲线进入草绘界面，将理论曲线进行偏距得到实际轮廓曲线将实际轮廓曲线进行对称拉伸，深度为7得到内齿圈三维实体模型，如图激波轮的创建步骤1. 创建一个part文件设置工作目录创建激波轮的文档选择好单位为毫米制步骤2. 创建基本参数单击工具栏中的【工具】【[参数】单击加号创建生成激波轮的基本参数R 基圆半径A 波幅ZJ 激波轮齿数R1 滚柱半径步骤3. 创建理论齿廓曲线单击工具栏中的【样条曲线】选择完成选取系统的坐标系为方程的坐标系并设置该坐标系为笛卡尔坐标弹出的程序界面中输入方程的表达式：x=(R+A*cos(ZG*t*360))*cos(t*360)y=(R+A*cos(ZG*t*360))*sin(t*360)z=0并保存后关闭界面单击弹出窗口的[确定].得到如图的理论曲线步骤4. 创建实际齿廓曲线进入草绘界面，将理论曲线进行偏距得到实际轮廓曲线将实际轮廓曲线进行对称拉伸，深度为7得到激波轮三维实体模型，如图传动圈的创建步骤1. 创建一个part文件设置工作目录创建内齿圈的文档选择好单位为毫米制步骤2. 创建基本参数单击工具栏中的【工具】【[参数】单击加号创建生成内齿圈的基本参数R 基圆半径A 波幅ZG 内齿圈齿数R2 滚柱半径步骤3. 创建理论齿廓曲线单击工具栏中的【样条曲线】选择完成选取系统的坐标系为方程的坐标系并设置该坐标系为笛卡尔坐标弹出的程序界面中输入方程的表达式：x=(R+A*cos(ZG*t*360))*cos(t*360)y=(R+A*cos(ZG*t*360))*sin(t*360)z=0并保存后关闭界面单击弹出窗口的[确定].得到如图的理论曲线,步骤4. 创建实际齿廓曲线进入草绘界面，使用偏移功能把两条曲线分别向内和向外便宜一个滚柱半径的距离，在偏移后的两条曲线之间画一个圆环，然后拉伸实体，在圆周面上新建一个平面草绘拉伸切除截面图，切除后圆周阵列得到最终实体图，如图所示：滚柱的创建步骤1. 创建一个part文件设置工作目录创建滚柱的文档选择好单位为毫米制步骤2.建立滚柱三维实体进入草绘界面画一个以给定滚柱半径的圆进行拉伸，完成步骤3.作辅助基准线过圆柱重心作一条与轴线垂直的基准线，完成后如图装配步骤1. 创建一个装配文件运行Pro/E后，选择主菜单【文件】|【新建】命令，在弹出的【新建】对话框【类型】选项组中选择，选择【子类型】为，在【名称】文本框中输入文件名或采用默认文件名，选择毫米制单位模板，单击『确定』按钮。

步骤2.建立装配文件的辅助轴线单击工具栏中基准线命令选取TOP与RIGHT,使两平面相交的线为轴线.单击[确定]完成操作步骤3.添加传动圈装配体元件单击工具栏中的【添加元件】，选取欲装配的零件或组件，单击[打开]后，零组件出现在主窗口内，把传动圈导入装配空间。

按需要选用【固定】连接.步骤4.添加激波轮装配体元件的连接副将激波轮如步骤3导入，按需要选用【销钉】连接步骤7.添加内齿圈装配体元件将内齿圈如步骤3导入，与传动圈按需要选用【销钉】连接步骤9.添加滚柱装配元件及连接副单击[元件放置] ,对话框中[连接],选择[滑动杆],在[约束]选项中,指定[轴对齐]中滚柱移动轴线与传动圈方槽轴线重合.滚柱Front的面与传动圈的Top面对齐步骤10.添加其他滚柱元件用同样的方法添加其它滚柱元件运动分析步骤1.打开或创建装配文件运行Pro/E后，打开一个已经建立好的装配模型,单击『确定』按钮。

步骤2.进入仿真界面单击工具栏中的[应用程序], 单击[机构]，进入仿真状态.步骤3.定义激波轮与滚柱凸轮接触副约束单击工具栏中的【凸轮连接】，弹出[凸轮从动机构连接]对话框,单击窗口中[新建],弹出[凸轮从动机构连接定义]用来定义接触的实体.步骤3.定义激波轮与滚柱凸轮接触副约束定义[凸轮1]:为了使激波轮在一个运动周期内,能与每个滚柱都接触,应该选取激波轮的整个接触曲面先勾选[自动选取],再单击激波轮的曲面,单击[确定]完成定义定义[凸轮2]:为了使每排偏心轮在一个运动周期内,能与每个内滚珠都接触,也应该选取内滚珠的整个接触曲面,先勾选[自动选取],再单击激波轮的曲面,如图所示，箭头表示[凸轮]的连接方向.重复上述操作，将所有滚柱与激波轮建立连接步骤4.定义内齿圈与滚柱凸轮接触副约束用与步骤3一样的方法建立内齿圈与滚柱的连接步骤6.定义驱动单击工具栏中的【伺服电机】命令弹出[伺服电动机]对话框单击窗口中[新建],弹出[伺服电动机定义]用来定义接触的实体.由于主动件是内齿圈的旋转运动,故[运动类型]中选择[旋转].单击[连接轴],单击图中激波轮的销钉连接箭头单击选项中[轮廓],在规范中选择[速度],(注:角速度)单位为(度/秒).设定运动的初始位置，输入初位置值.在模选项中,选择[常数]在幅值[A]是输入:10.(角速度)单位为(度/秒).单击确定完成设定.步骤7.机构的运动单击工具栏中的【分析】命令，弹出[分析]对话框,用来建立和管理分析集单击窗口中[新建],弹出[分析定义]用来定义分析.单击选项中[类型],选择[运动学]分析.单击[电动机]选项 ,导入伺服电动机.击选项中[运行],进行运动学仿真.生成工程图步骤1.打开或创建绘图文件运行Pro/E后，打开或者新建一个绘图模型步骤2.编辑工程图创建绘图进入界面导入需要生成工程图的零件,选择基准面TOP平面,确定主视图位置添加需要投影的其它视图添加标注绘制标题栏及边框步骤3.导出工程图绘制完工程图后点击发布,选择DWG各式导出DWG文件收获与体会通过此处课程设计，更加熟练的运用了三维实体建模技术，对所学习的知识得到进一步的巩固。