安川机器人初级教程
安川机器人培训教程1(2024)
产品特点与优势
安川机器人具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，广泛应用于焊接、装 配、搬运等各个领域。
安川机器人产品系列
包括MOTOMAN系列、GP系列、HP 系列等，涵盖了从轻型到重型、从简 单到复杂的各种工业机器人类型。
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工业机器人应用领域
焊接领域
安川机器人在焊接领域具有广泛 的应用，能够实现自动化、高效 化的焊接作业，提高生产效率和
针对不同行业和应用场景，分析生产线自动化改造的需求和难点，提 出相应的解决方案。
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物联网技术在智能制造中应用前景
物联网技术概述
介绍物联网技术的基本概念、架构和应用领域。
在智能制造中的应用
分析物联网技术在智能制造中的应用场景和优势，如设备监控、数 据分析等。
应用前景展望
探讨物联网技术在未来智能制造领域的发展趋势和潜在机遇。
安川机器人培训教程1
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目录
• 机器人基本概念与分类 • 安川机器人硬件组成与原理 • 安川机器人编程基础 • 安川机器人操作实践 • 周边设备与集成应用方案 • 维护保养与故障排除
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01 机器人基本概念 与分类
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机器人定义及发展历程
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设计要点
考虑末端执行器的负载能力、精度、速度等参数，以及与机器人本 体的连接方式。
定制化需求
针对特殊应用场景，可定制专用末端执行器以满足特定需求。
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传送带、滑台等辅助设备搭配使用技巧
传送带选择
根据生产需求选择合适的传送带，包括材质、宽度、速度 等参数。
安川机器人操作简要
安川操作简要一：引言本文档旨在提供安川操作的简要说明，以帮助用户快速上手并正确使用该设备。
以下是各章节内容的详细介绍。
二：准备工作1. 硬件配置：列出所需硬件设备及其规格，并指导用户如何进行连接和设置。
2. 软件安装：提供软件或光盘获取方式，并给出具体步骤来完成软件的安装过程。
三：系统启动与关闭1. 启动流程：描述从开机到成功启动系统所需要执行的步骤。
2. 关闭流程：解释如何正常关机以避免数据丢失或损坏。
四：基本操作指南1. 用户登录: 说明如何创建账户并登录到系统中。
2. 主界面概览: 展示主界面布局及功能区域，包括菜单栏和工具栏等组成部分。
3.任务管理: 指导用户创建新任务、编辑已有任务以及删除不再需要的任务等相关操作方法；4.程序编写与调试：a) 编辑程序代码：讲述通过图形化编码环境（如果适用）或其他支持语法高亮显示和自动补全功能的平台输入源代码；b) 调试程序：阐明对于错误排查时应采取的步骤，如断点设置、变量监视等；c) 程序与：指导用户将编写好的程序从开发环境中到控制系统，并介绍相应操作。
五：安全注意事项1. 电源和线缆：提供正确使用电源及连接线缆时需要遵循的规范。
2. 操作台面积要求：明确工作区域内所需空间大小以保证设备正常运行并防止意外伤害。
3.紧急停止按钮位置: 强调在紧急情况下按压该按钮来立即停止动作。
六：故障排除列出可能会遇到的一些常见问题及其解决方法，包括但不限于软件错误提示信息和硬件故障处理建议。
同时也可以给出相关技术支持联系方式。
七：附件本文档涉及以下附件：1. 安川操作手册（PDF格式）2. 软件安装文件法律名词注释：- 用户登录: 在此处定义“用户”为具有合法权限访问系统功能或数据资源而进行身份验证过程之个体或实体；“登录”是通过输入凭据（例如用户名和密码）进入特定计算设备上某种形式账户活跃状态之行为；- 紧急停止按钮: 指示器或装置，用于立即中断机械设备的运行以防止危险情况发生。
2024版安川机器人培训教程讲课文档
机器人预防性维护与保养计划
制定维护计划
根据机器人使用频率、 工作环境等因素，制 定合理的预防性维护 与保养计划。
定期检查与保养
按照计划定期对机器 人进行检查、清洁、 润滑等保养工作。
预防性维修
在机器人出现故障前， 提前进行预防性维修， 以延长机器人使用寿 命。
培训操作人员
对机器人操作人员进 行专业培训，提高其 操作和维护技能，减 少人为故障的发生。
机器人安全防护措施
01
02
03
安全区域设置
在机器人工作区域周围设 置安全区域，确保人员不 会进入危险区域。
安全警示标识
在机器人工作区域和周围 设置明显的安全警示标识， 提醒人员注意安全。
定期维护和检查
定期对机器人进行维护和 检查，确保其处于良好的 工作状态，及时发现并处 理潜在的安全隐患。
机器人事故应急处理
以确保机器人性能和安全。
机器人故障排除与维修
ห้องสมุดไป่ตู้
故障诊断
通过故障代码、指示灯等 方式，快速定位机器人故 障。
更换损坏部件
根据故障诊断结果，及时 更换损坏的部件，确保机 器人正常运行。
调整参数设置
针对某些故障，可能需要 调整机器人的参数设置， 以恢复其正常功能。
维修记录
详细记录故障排除和维修 过程，以便后续分析和改 进。
市场规模持续扩大
随着技术进步和应用领域的不断 拓展，机器人市场规模将持续扩
大。
行业应用不断深化
机器人将在更多行业领域得到应 用，推动各行业自动化、智能化
发展。
创新驱动发展
机器人产业将不断涌现新的技术、 新的产品和新的服务模式，创新 驱动将成为产业发展的核心动力。
安川机器人操作及编程简易教程ppt正式完整版
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操 作键把机器人移到作业开始位置。
1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁， 此时伺服电源未通。 2.在示教编程器上按[示教锁定]键。 3.握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的 [SERVO ON READY]键灯亮。
注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。
注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。 握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是 用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点
一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个 程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001） 的运动命令中记录的位置。
示例：
3.2 示教
开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
程序点6——开始位置附近
按程[序插是补把方机式2器.]2键人接，作将通业插伺内补服容方用电式机源设器定人为语直言线加插以补描（述M的O作VL业）程。序。 确认光标位把于X要R删C除正的面程主序电点源处，开按关下旋[删至除“]键O。N”位，接通主电源， 现把程在动序机 作 点器模4—人式X画—停定R作面在为C业。内第示结教1部程束模进序位式行点置附初近始的化第诊6程断序后点，处在。示教编程器上显示初始
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人教程1
安川教程1
本文档是安川教程，旨在介绍安川的基本概念、安装与配置、编程及操作等方面的内容。
以下是各章节的详细细化内容：
1、安川简介
1.1 安川的用途和优势
1.2 安川的类型和系列
1.3 安川的特点和应用领域
2、安装与配置
2.1 安装的硬件设备
2.2 连接控制器和外部设备
2.3 配置的软件环境
2.4 校准的姿态和坐标系
3、编程基础
3.1 安川的编程语言和工具
3.2 创建程序和任务
3.3 编写基本的运动指令
3.4 调试和运行程序
4、操作
4.1 远程操作
4.2 监控和调整的状态
4.3 安全操作的注意事项
4.4 故障排除和维护
5、附件
附件1、安川技术规格表
附件2、安川安装手册
法律名词及注释：
1、：指能够自动执行一系列任务的可编程机械装置。
2、安川控制器：安川的核心控制设备，用于控制的运动和功能。
3、软件环境：编程所需的软件及其配置，包括操作系统、编程
软件等。
4、校准：调整的姿态和坐标系，使其达到准确的运动和位置控制。
5、编程语言：一种用于编写程序指令的计算机语言，如安川专
用的编程语言。
本文档涉及附件：
1、附件1：安川技术规格表 - 详细介绍了安川的技术参数和性能指标。
2、附件2：安川安装手册 - 提供了安川的详细安装步骤和注意事项。
安川机器人培训第一课
安川培训第一课安川培训第一课1.介绍1.1 培训目的1.2 培训对象1.3 培训内容概述2.安川基础知识2.1 的定义和分类2.2 的组成部分2.3 的工作原理2.4 在现代工业中的应用3.安川操作系统3.1 操作系统的作用和功能3.2 安川操作系统的特点3.3 操作系统的基本操作4.安川编程语言4.1 常用的安川编程语言4.2 编程语言的语法和规则4.3 编写简单的程序5.安川控制器5.1 控制器的作用和功能5.2 安川常用控制器型号及其特点5.3 控制器的基本操作和参数设置6.安川运动学6.1 运动学的基本概念6.2 坐标系的设置6.3 运动学方程的求解7.安川轨迹规划7.1 轨迹规划的基本原理7.2 安川常用的轨迹规划方法7.3 轨迹规划参数的设置和调整8.安川安全控制8.1 安全控制的重要性8.2 安川的安全控制系统8.3 安全控制参数的设置和调整9.安川故障诊断与维修9.1 故障诊断的基本方法和步骤9.2 安川常见故障的诊断与排除9.3 维修和保养的基本要点10.培训总结10.1 培训效果评估10.2 提示和建议10.3 学员反馈1.附件：本文档没有涉及附件。
2.法律名词及注释：2.1 ：根据中国《产业发展规划》的定义，是可编程多功能操控运动组合的自动化装置。
可以根据预定的程序、或根据传感器所提供的信息，实现各种物理动作，完成任务。
2.2 控制器：控制器是系统的核心部分，负责指导和控制的运动和行为。
2.3 运动学：运动学是研究物体的运动状态和变化规律的学科，运动学研究的是的位置、速度和加速度等动态特性的描述和计算。
2.4 轨迹规划：轨迹规划是研究在给定约束条件下如何合理轨迹的过程，包括路径规划和速度规划。
2.5 安全控制：安全控制是指对系统进行安全设计和控制，以避免潜在的危险和事故发生。
2.6 故障诊断：故障诊断是指通过对系统进行故障分析和判断，确定故障原因和相应的修复措施。
安川机器人操作简要
安川机器人操作简要关键信息项：1、操作流程及步骤2、安全注意事项3、日常维护要求4、故障处理指南5、操作人员资质要求11 操作流程及步骤111 操作前准备检查机器人的电源连接是否正常，确保电压稳定。
确认机器人的工作环境安全，无障碍物和危险区域。
检查机器人的各关节运动是否灵活，有无异常声响。
112 开机步骤打开总电源开关，等待系统初始化完成。
启动机器人控制器，进入操作界面。
进行系统自检，确保机器人各部件工作正常。
113 编程与示教根据工作任务，使用专用编程软件进行程序编写。
通过示教器手动操作机器人，记录关键动作和位置点。
对示教的程序进行检查和优化，确保动作准确无误。
114 运行程序在确认安全的情况下，启动运行程序。
密切观察机器人的运行状态，如有异常及时停机。
运行结束后，对工作成果进行检查和评估。
12 安全注意事项121 人员安全操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作和安全知识。
在机器人工作区域设置明显的警示标识，禁止无关人员进入。
操作人员在操作机器人时，应保持注意力集中，不得擅自离开工作岗位。
122 设备安全定期对机器人进行安全检查，包括电气系统、机械部件等。
严禁在机器人运行时对其进行维修和保养。
当机器人出现故障时，应立即停机，并按照故障处理指南进行操作。
123 环境安全确保机器人工作环境干燥、通风、无强电磁场干扰。
避免在易燃易爆等危险环境中使用机器人。
13 日常维护要求131 清洁保养定期清理机器人表面的灰尘和杂物，保持外观整洁。
清洁机器人的关节、导轨等运动部件，添加适量的润滑油。
132 检查与校准每天开机前检查机器人的各项参数是否正常，如坐标位置、速度等。
定期对机器人的精度进行校准，确保工作质量。
检查机器人的电缆、气管等连接是否牢固，有无破损。
133 备件管理建立备件库存，及时更换磨损或损坏的零部件。
对备件进行分类管理，做好标识和记录。
14 故障处理指南141 常见故障类型电气故障，如电源故障、控制器故障等。
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安川机器人DX200实战应用第一天
（一）机器人介绍
1.YASKAWA机器人发展史
、1400等
NX100 HP6、EA1400N等
DX100 MH6 、HP20D等
DX200 MH12 、MH24等
2.安川机器人在工业生产中的应用
3.机器人的系统构成
4.DX200机器人控制箱
安全事项：
✍1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物
✍2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确
✍3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配
✍4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效
✍5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
1、正确开机步骤
✍1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。
✍2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。
2、简单操作机器人
1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。
2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。
示教编程器
的[伺服接通]LED灯就会亮起。
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1文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 3、注意本体的位置及姿势，
把速度调到低速，防止发生危险
4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
3、关节坐标的运转
4、各轴运动方向
5、机器人教导盒功能
6、示教器画面显示
7、状态显示区详解
1可进行轴操作的控制轴组
当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。
2动作坐标系
3手动速度
4安全模式
5动作循环
6执行中的状态
7模式
8翻页
9多画面模式
10存储器电池消耗
11数据保存中
8、运动模式
9、单一圆弧运动
10、连续圆弧运动
或者在想要改变曲率的点加上“FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。
11、单一曲线运动
12、连续曲线运动
程序的插入及修改：
要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】，
要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。
（二）机器人编程教导
1、新程序的建立
1、在编辑模式下选择【程序】菜单
文档收集于互联网，已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持.
1文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【回车】键登录
6、按【回车】键确认范例
2、程式路径确认
1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】
键把机械臂带到第一点位置
2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次
【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。
3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下
一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下
面的程式点。
4、把机器人带到第一点位置。
5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。
用户坐标设定
工具坐标的设定：
工具坐标的选择
用户坐标的选择
第二天
1.程式点的修正—插入、删除
2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上
复制:复制一指定范围到暂存区
剪切:从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除
贴上:将暂存区之内容插入程式中
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1文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
1. 在程序内容画面，将光标移动命令区。
2. 在开始行按［转换］+ ［选择］
3. 将光标向结束行移动
4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】
5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。
6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】
试运行的操作
3.机器人应用设定
试运行用［联锁］+ ［试运行］进行。
出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。
1. 选择主菜单的【程序】
2. 选择【程序内容】
–显示试运行的程序内容画面。
3. 按［联锁］+ ［试运行］
–机器人开始相应周期的动作。
–机器人只有在相关按键按住期间运动。
但是，动作开始后，即使
不按住［联锁］，动作仍持续。
–离开［试运行］键，机器人立即停止运动。
4.程序命令的添加
5.变量种类
6.SFTON SFTOFF 平移指令的运用
7.速度种类的更改
将光标移动到程序中的速度方式，确认后按住转换
键的同时按住光标上下键进行速度种类的修改，然后确认回车即可。
8.文件保存和安装
CMOS.BIN 保存
按照以下步骤进行维护模式下的CMOS.BIN保存：
1. 按住［主菜单］，同时接通电源
2. 将CF卡插入示教编程器
–不使用CF卡，使用USB存储器时，先安装USB存储器，在设备处选
择“USB:示教编程器”。
3. 选择主菜单中的【外部存储】
–显示外部存储的子菜单画面。
安装CMOS.BIN
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1文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑. 按以下步骤安装
CMOS.BIN 。
1. 按住［主菜单］，同时接通电源。
2. 安全模式更改为管理模式以上
3. 将CF卡插入示教编程器内
–不使用CF卡，而使用USB存储器时，需先安装USB存储器，在设备处选择“USB：示教编程器”。
4. 选择主菜单中的【外部存储】
–显示外部存储的子菜单画面。
9.常用程式指令功能讲解
DOUT 功能ON/OFF 外部输出信号
PULSE 功能外部输出信号输出脉冲。
DIN 功能把输入信号读入到变量中。
JUMP 功能向指定标号或程序跳转
* 功能显示跳转目的地CAL功调用指定程序
TIM功只在指定时间停止
IN功在指定的变量上
DE功在指定的变量上减
I功判断各种条件。
添加在其他进行处理的命令之后使用第三天
（由唐工结合工作经验现场讲解）：
（1）、硬件构造及模块功能说明介绍；
（2）、机器人更换部件注意事项培训；
（3）、维护保养注意事项培训；。