智能巡线小车的设计
智能循迹小车___设计报告
智能循迹小车___设计报告设计报告：智能循迹小车一、设计背景智能循迹小车是一种能够通过感知地面上的线条进行导航的小型机器人。
循迹小车可以应用于许多领域，如仓库管理、物流配送、家庭服务等。
本设计旨在开发一款功能强大、性能稳定的智能循迹小车，以满足不同领域的需求。
二、设计目标1.实现循迹功能：小车能够准确地识别地面上的线条，并按照线条进行导航。
2.提供远程控制功能：用户可以通过无线遥控器对小车进行控制，包括前进、后退、转向等操作。
3.具备避障功能：小车能够识别和避开遇到的障碍物，确保行驶安全。
4.具备环境感知功能：小车能够感知周围环境，包括温度、湿度、光照等参数，并将数据传输给用户端。
5.高稳定性和可靠性：设计小车的硬件和软件应具备较高的稳定性和可靠性，以保证长时间的工作和使用。
三、设计方案1.硬件设计：(1) 采用Arduino控制器作为主控制单元，与传感器、驱动器等硬件模块进行连接和交互。
(2)使用红外传感器作为循迹传感器，通过检测地面上的线条来实现循迹功能。
(3)使用超声波传感器来检测小车前方的障碍物，以实现避障功能。
(4)添加温湿度传感器和光照传感器，以提供环境感知功能。
(5)将无线模块与控制器连接，以实现远程控制功能。
2.软件设计：(1) 使用Arduino编程语言进行程序设计，编写循迹、避障和远程控制的算法。
(2)设计用户界面，通过无线模块将控制信号发送给小车，实现远程控制。
(3)编写数据传输和处理的程序，将环境感知数据发送到用户端进行显示和分析。
四、实施计划1.硬件搭建：按照设计方案中的硬件模块需求，选购所需元件并进行搭建。
2.软件开发：根据设计方案中的软件设计需求，编写相应的程序并进行测试。
3.功能调试：对小车的循迹、避障、远程控制和环境感知功能进行调试和优化。
4.性能测试：使用不同场景和材料的线条进行测试，验证小车的循迹性能。
5.用户界面开发：设计用户端的界面，并完成与小车的远程控制功能的对接。
智能巡线小车设计报告分解
智能巡线小车设计报告分解设计背景：随着科技的发展和智能化技术的逐渐成熟，智能巡线小车在日常生活中的应用越来越广泛。
智能巡线小车可以通过线路检测和跟踪，自主地进行路径规划和运动控制，具有很强的适应性和灵活性。
因此，为了满足实际需求，本设计实现了一款智能巡线小车。
设计目标：本设计的目标是设计一款具有自动巡线功能的小型车辆。
该小车能够通过感应器检测地面上的线路，并根据线路的走向进行自主行驶，同时具有避障功能。
设计思路：1.硬件设计：（1）车体设计：选择合适的车体结构和材料，确保小车的稳定性和耐用性。
（2）传感器：使用红外传感器和摄像头等传感器，对地面上的线路进行检测，并能够识别并跟踪线路。
（3）电池和电源：选择适合的电池和电源，以提供足够的电能供应小车运行。
2.软件设计：（1）线路检测与跟踪算法：通过传感器检测并识别线路，使用图像处理技术对线路进行跟踪，并实现路径规划。
（2）运动控制算法：根据检测到的线路走向，控制小车的轮子进行相应的转向，以达到自主巡线的效果。
（3）避障算法：利用传感器检测小车前方障碍物，并根据检测结果进行转向或停止等控制策略，以避免碰撞。
设计实施步骤：1.搭建硬件平台：选择合适的车体结构和材料，安装传感器和电池等硬件设备。
2.编写线路检测与跟踪算法：使用图像处理技术，实现识别和跟踪线路的算法，并设计路径规划算法。
3.编写运动控制算法：根据线路检测结果，实现小车的运动控制算法，控制轮子的转向。
4.设计避障算法：利用传感器检测障碍物，编写相应的避障算法，实现自动避障功能。
5.调试与优化：在实际测试中，对小车进行调试，并根据测试结果对算法进行优化。
设计预期结果：通过硬件和软件的配合，预期实现一款具有自动巡线和避障功能的智能小车。
小车能够自主进行线路检测和跟踪，根据检测结果进行路径规划和运动控制，同时能够避开前方的障碍物。
总结：本设计报告介绍了一款智能巡线小车的设计思路和实施步骤。
通过合理搭建硬件平台，编写相应的软件算法，预期实现一款功能齐全的智能巡线小车。
《2024年自循迹智能小车控制系统的设计与实现》范文
《自循迹智能小车控制系统的设计与实现》篇一一、引言随着人工智能与自动控制技术的快速发展，智能小车已经广泛应用于各种领域，如物流配送、环境监测、智能家居等。
本文将详细介绍一种自循迹智能小车控制系统的设计与实现过程，该系统能够根据预设路径实现自主循迹、避障及精确控制。
二、系统设计（一）系统概述自循迹智能小车控制系统主要由控制系统硬件、传感器模块、电机驱动模块等组成。
其中，控制系统硬件采用高性能单片机或微处理器作为主控芯片，实现对小车的控制。
传感器模块包括超声波测距传感器、红外线测距传感器等，用于感知周围环境并实时传输数据给主控芯片。
电机驱动模块负责驱动小车行驶。
（二）硬件设计1. 主控芯片：采用高性能单片机或微处理器，具备高精度计算能力、实时响应和良好的可扩展性。
2. 传感器模块：包括超声波测距传感器和红外线测距传感器。
超声波测距传感器用于测量小车与障碍物之间的距离，红外线测距传感器用于检测小车行驶路径上的标志线。
3. 电机驱动模块：采用直流电机和电机驱动器，实现对小车的精确控制。
4. 电源模块：为整个系统提供稳定的电源供应。
（三）软件设计1. 控制系统软件采用模块化设计，包括主控程序、传感器数据处理程序、电机控制程序等。
2. 主控程序负责整个系统的协调与控制，根据传感器数据实时调整小车的行驶状态。
3. 传感器数据处理程序负责对传感器数据进行处理和分析，包括距离测量、方向判断等。
4. 电机控制程序根据主控程序的指令，控制电机的运转，实现小车的精确控制。
（四）系统实现根据设计需求，通过电路设计与焊接、传感器模块的安装与调试、电机驱动模块的安装与调试等步骤，完成自循迹智能小车控制系统的硬件实现。
在软件方面，编写各模块的程序代码，并进行调试与优化，确保系统能够正常运行并实现预期功能。
三、系统功能实现及测试（一）自循迹功能实现自循迹功能通过红外线测距传感器实现。
当小车行驶时，红外线测距传感器不断检测地面上的标志线，并根据检测结果调整小车的行驶方向，使小车始终沿着预设路径行驶。
2024年度-智能循迹小车设计
智能循迹小车设计目录•项目背景与意义•系统总体设计•循迹算法研究•控制系统设计•调试与测试•项目成果展示•总结与展望01项目背景与意义智能循迹小车概述定义智能循迹小车是一种基于微控制器、传感器和执行器等技术的自主导航小车，能够按照预定路径进行自动循迹。
工作原理通过红外、超声波等传感器感知周围环境信息，将感知数据传输给微控制器进行处理，微控制器根据预设算法控制执行器调整小车行驶状态，实现循迹功能。
随着工业自动化的发展，智能循迹小车在生产线、仓库等场景中的应用需求不断增加。
自动化需求教育领域需求娱乐领域需求智能循迹小车作为教学实验平台，在高等教育、职业教育等领域具有广泛应用前景。
智能循迹小车可以作为玩具或模型车进行娱乐竞技活动，满足消费者休闲娱乐需求。
030201市场需求分析通过本项目的研究与实践，掌握智能循迹小车的核心技术，包括传感器技术、微控制器技术、控制算法等。
技术目标将智能循迹小车应用于实际场景中，提高生产效率、降低成本、提升产品品质等方面的效益。
应用目标通过智能循迹小车的研发与教学应用，培养学生动手实践能力、创新精神和团队协作能力。
教育意义推动智能循迹小车相关产业的发展，促进就业和经济增长，提升国家科技竞争力。
社会意义项目目标与意义02系统总体设计主控制器传感器模块电机驱动模块电源管理模块总体架构设计01020304负责接收和处理传感器数据，控制小车运动。
包括红外传感器、超声波传感器等，用于感知环境和障碍物。
驱动小车前进、后退、转弯等动作。
为整个系统提供稳定可靠的电源。
硬件选型及配置选用高性能、低功耗的微控制器，如STM32系列。
选用高灵敏度、低误差的传感器，如红外反射式传感器、超声波测距传感器等。
选用高效、稳定的电机驱动器，如L298N电机驱动板。
选用合适的电池和电源管理芯片，确保系统长时间稳定运行。
主控制器传感器模块电机驱动模块电源管理模块初始化模块传感器数据处理模块运动控制模块调试与测试模块软件功能划分负责系统启动时的初始化工作，包括硬件初始化、参数设置等。
智能循迹小车设计与实现
智能循迹小车设计与实现摘要：智能循迹小车是一种能够根据预设的路径自动行驶的装置。
本文主要介绍了智能循迹小车的设计与实现过程，包括硬件设计、软件编程以及测试和优化等内容。
通过使用光电传感器和电机驱动模块，实现了小车的自动行驶功能。
实验结果表明，智能循迹小车能够准确地沿着指定的路径行驶。
关键词：智能循迹小车，光电传感器，电机驱动模块1.引言智能循迹小车是一种基于传感器和控制模块的自动驾驶装置。
它能够通过感知周围环境并根据预先设定的路径进行行驶。
智能循迹小车在工业生产、仓储管理和物流配送等领域具有广泛的应用前景。
本文主要介绍了智能循迹小车的设计与实现过程。
2.硬件设计主控模块采用单片机作为核心处理器，并配备了存储器、通信接口和控制信号输出等功能。
传感器模块主要由光电传感器组成，用于感知小车当前位置和行驶方向。
执行器模块由电机驱动模块组成，用于控制小车的移动。
3.软件编程传感器数据采集模块负责读取光电传感器的输出信号，并进行信号处理和滤波。
路径规划模块通过分析传感器数据，确定小车当前位置和行驶方向，并根据预设的路径规划算法，确定下一步行驶方向。
运动控制模块通过调节电机驱动模块的输入信号，控制小车的运动。
4.测试与优化为了验证智能循迹小车的性能，我们进行了一系列的测试和优化。
首先，我们对传感器进行了校准，以确保其输出信号的准确性。
然后，我们在实际场景中对小车进行了测试，包括行驶精度、速度和稳定性等方面的测试。
根据测试结果，我们对软件进行了调优，并对硬件进行了优化，以提高智能循迹小车的性能。
5.结论本文介绍了智能循迹小车的设计与实现过程。
通过使用光电传感器和电机驱动模块，我们实现了小车的自动行驶功能。
实验表明，智能循迹小车能够准确地沿着指定的路径行驶。
未来，我们将进一步改进小车的设计和算法，以提高其性能和适应性。
《2024年自循迹智能小车控制系统的设计与实现》范文
《自循迹智能小车控制系统的设计与实现》篇一一、引言随着科技的不断发展，智能小车作为智能交通系统的重要组成部分，在日常生活和工业生产中得到了广泛的应用。
自循迹智能小车控制系统作为小车的核心部分，其设计与实现对于提高小车的自主导航能力和运行效率具有重要意义。
本文将详细介绍自循迹智能小车控制系统的设计与实现过程。
二、系统需求分析在系统设计之前，首先需要对自循迹智能小车控制系统的需求进行分析。
该系统需要具备以下功能：能够自主循迹、避障、路径规划以及实时反馈信息等功能。
此外，还需要考虑系统的实时性、稳定性和可靠性。
在明确了需求之后，我们才能有针对性地进行系统设计。
三、硬件设计自循迹智能小车的硬件设计主要包括传感器模块、控制模块、驱动模块和电源模块等部分。
传感器模块包括红外传感器、摄像头等，用于检测道路信息和障碍物信息；控制模块采用高性能的微控制器，负责处理传感器信息并发出控制指令；驱动模块根据控制指令驱动小车前进、后退、左转或右转；电源模块为整个系统提供稳定的电源。
四、软件设计软件设计是自循迹智能小车控制系统的核心部分，主要包括算法设计和程序编写。
算法设计包括循迹算法、避障算法和路径规划算法等。
循迹算法通过分析道路信息，使小车沿着预定路线行驶；避障算法通过分析障碍物信息，使小车能够及时避开障碍物；路径规划算法根据实时道路信息和障碍物信息，为小车规划出最优路径。
程序编写采用C语言或Python等编程语言，实现算法的逻辑控制和数据交互。
五、系统实现在硬件和软件设计完成后，开始进行系统的实现。
首先，将传感器模块与微控制器连接，实现传感器信息的采集与传输；其次，编写程序实现算法的逻辑控制和数据交互；最后，对驱动模块进行控制，使小车按照预定路线行驶。
在实现过程中，需要注意系统的实时性、稳定性和可靠性。
六、实验与测试为了验证自循迹智能小车控制系统的性能，我们进行了实验与测试。
首先，在室内和室外环境下进行循迹实验，测试小车是否能够准确沿着预定路线行驶；其次，进行避障实验，测试小车是否能够及时避开障碍物；最后，进行路径规划实验，测试小车是否能够根据实时道路信息和障碍物信息规划出最优路径。
智能循迹小车 毕业论文
智能循迹小车毕业论文一、前言随着科技的发展，智能机器人已经成为人们关注的热门话题。
智能机器人的出现和应用，不仅可以提高生产效率，减少劳动强度，并且可以创造出很多新的应用领域。
其中，智能循迹小车作为一种基于仿生学和机器人学的新型机器人，已经逐渐应用到许多领域，如环境监测、病毒检测等。
本文着重介绍智能循迹小车的设计和实现，以期为相关研究提供参考。
二、智能循迹小车的需求分析智能循迹小车主要用于环境监测和物品巡检。
为了保证循迹小车的运转效果，需要进行以下需求分析：1.循迹精度高：循迹小车的自主导航是基于视觉和控制系统完成的，因此需要保证循迹精度高，以便更准确地定位目标位置。
2.交通状况适应性强：循迹小车需适用于不同的路况和环境，如转向直接性、弯道安全性、山地路段行驶性等。
3.控制系统稳定性高：为了确保循迹小车的运转稳定，控制系统需稳定、耐用。
4.多功能性：循迹小车需具备多种传感器和设备，以实现环境监测和物品巡检等多项功能。
三、智能循迹小车的设计方案1.硬件设计智能循迹小车由四个电动轮驱动，需要具备以下硬件配置：1) 微型处理器：采用单片机实现控制、通信等功能。
2) 直流电机：用于驱动小车前进和后退。
3) 舵机：控制小车方向。
4) 金属质量传感器：检测循迹目标的位置，并对小车进行控制。
5) 视觉传感器：采集路面图像，并进行图像处理。
6) 电源模块：提供小车稳定的电力来源。
2.软件设计1) 系统设计：采用嵌入式系统，将设备的物理特性和功能与程序环境相结合，实现对小车的控制和行为规划。
2) 控制算法设计：采用视觉处理和运动控制算法实现对小车的控制，并对其交通状况和循迹精度进行优化。
3) 通信协议设计：采用串口通信协议实现与上位机的数据传输。
四、智能循迹小车的实现演示智能循迹小车的实现演示中，需要注意以下几点：1. 使用电源模块为小车提供稳定的电力来源。
2. 通过视觉传感器采集并处理路面的图像信息。
3. 通过金属质量传感器检测循迹目标的位置。
智能巡线小车设计报告分解
智能巡线小车设计报告分解一、引言智能巡线小车是一种能够自主巡线并进行相关操作的智能设备。
其主要应用于工业生产线上，可以帮助实现自动化控制和监测，提高生产效率和质量。
本设计报告将详细介绍智能巡线小车的设计原理、系统结构、硬件设计以及软件设计等方面。
二、设计原理三、系统结构1.视觉感知子系统：该子系统主要负责获取周围环境图像并进行处理。
通过摄像头采集图像，并利用图像处理算法进行边缘检测和特征提取，以确定巡线的路径。
2.控制决策子系统：该子系统主要根据视觉感知子系统提供的线路信息，对小车的巡线轨迹进行规划和控制决策。
可以利用PID控制算法进行轨迹跟踪控制，以保持小车在线路上的稳定行驶。
3.执行控制子系统：该子系统主要负责执行控制指令，并控制小车的动作。
主要包括电机驱动系统、转向器和传感器等组件。
4.动力系统：该系统主要提供小车的动力支持。
可以采用电池或者直流电源等形式供电，以保证小车的正常运行。
四、硬件设计1.电路设计：电路设计主要包括摄像头电路、信号采集电路、控制算法电路、电机驱动电路等。
其中，摄像头电路负责将图像信号转化为数字信号；信号采集电路负责采集小车传感器的数据；控制算法电路主要用于计算小车的控制指令；电机驱动电路负责驱动小车的电机进行运动。
2.结构设计：结构设计主要指小车的机械结构设计。
要根据小车的功能和使用环境，设计出合理的结构来满足其巡线和动作需求。
五、软件设计1.图像处理算法设计：图像处理算法设计主要包括边缘检测算法、特征提取算法等。
要根据巡线的需求，对摄像头采集到的图像进行相应处理，提取出线路信息。
2.控制算法设计：控制算法设计主要包括轨迹规划算法、PID控制算法等。
要根据小车的运动需求，设计相应的控制算法，保持小车在线路上的稳定行驶。
3.用户界面设计：用户界面设计主要包括操作界面的设计和数据显示界面的设计。
要设计一个直观、友好的用户界面，方便操作和监测小车的状态。
六、总结通过对智能巡线小车的设计原理、系统结构、硬件设计和软件设计的介绍，可以看出，智能巡线小车是一种集成了多种技术的智能设备。
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中 图 分 类 号 ：Ｔ Ｐ ２ ４ ９ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ６ ７ ４ — ７ ７ ２ ０（ ２ ０ １ ５） ０ ９ 一 Ｏ ０ ７ ８ — ０ ３
Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ ｉ ｎ ｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｇ ｅ ｎ ｔ ｌ ｎｅ ｉ － ｔ ｒ ａ ｃ ｌ ｄ ｎ ｇ ｃ ａ ｒ
黑 线 信 息 。针 对 车 体机 械 结 构和 巡 线 算法 的 设 计 与 改 进做 出 了详 细 的 分析 与 论 证 。分 析 了车 体 的 前 瞻 和 车轮 间 距 对 转 弯 速度 的 影 响 ，其 控 制 算 法采 用 加 权 扫描 探 寻 黑 线信 息 并辅 以 Ｐ Ｉ Ｄ 算 法 反 馈 控 制 小车的行进方向 。 使 小车 按 照 既 定 的路 线 前进 。
０ 引 言
智 能 机 器人 技 术 涉 及 电子 、 机械 、 传感 器 、 计算机 、
自动 化 、 信 息 处理 等 多 门学 科［ １ １ 。 智 能 小 车 在 仓 库 智 能
的万向 轮 ， 它 们 的 主 要 作 用 是支 撑 小 车 ，使 车体 稳定 ，
由 于 万 向 轮 拥 有 多 个 自 由
智 能巡 线 小 车 的设计
时 巧， 李 财， 邓 渊 （ 西 南科 技 大 学 信 息工 程 学院 ， 四川 绵 阳 ６ ２ １ ０ １ ０ ）
摘 要 ： 该 智 能 小 车 设 计 采 用 双 轮 差 速 的 机 械 结 构 ， 利 用 红 外 反 射 式 光 电 传 感 器 采 集 地 面 引 导
Ｓ ｈ ｉ Ｑ ｉ ａ ｏ， Ｌ ｉ Ｃ ａ ｉ ， Ｄ ｅ ｎ ｇ Ｙ ｕ ａ ｎ
（ Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｉ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｉ ｒ ｎ ｇ， Ｓ ｏ ｕ ｔ ｈ ｗｅ ｓ ｔ Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ｏ ｆ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ＆ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ， Ｍｉ ａ ｎ ｙ ａ ｎ ｇ ６ ２１ ０１ ０， Ｃｈ ｉ ｎ ａ）
Байду номын сангаас
ｅ ｉ ｍｐ ａ ｃ ｔ ｏ ｎ ｈｅ ｔ ｐ ｒ ｏ ｓ ｐ ｅ ｃ ｔ
ｏ ｆ ｈｅ ｔ ｂ ｏ ｄ ｙ ａ ｎ ｄ ｔ ｈｅ ｗ ｈ ｅ ｅ ｌ ｓ ｐ ａ ｃ ｉ ｎ ｇ ｔ ｏ ｈｅ ｔ ｔ ｕ ｒ ｎ ｉ ｎ ｇ ｓ ｐ ｅ ｅ ｄ ｉ ｓ ａ ｎ ｌｙ ａ ｚ ｅ ｄ ．Ｉ ｔ ｕ ｓ ｅ ｓ ｗ ｅ ｉ ｇ ｈ ｔ ｅ ｄ ｓ ｃ ａ ｎ ｓ ｔ ｏ ｅ ｘ ｐ ｌ ｏ ｒ ｅ ｔ ｈ ｅ ｂ ｌ ａ ｃ ｋ ｌ ｉ ｎ ｅ ｉ ｆｏ ｎ ｍ ａ ｒ ｔ ｉ ｏ ｎ， ａ ｎ ｄ ｂ ｅ ｓ ｉ ｄ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ Ｐ Ｉ Ｄ ｆ ｅ ｅ ｄ ｂ ａ ｃ ｋ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｌｇ ａ ｏ ｉ ｒ ｔ ｈ ｍ ｉ ｓ ｓ ｕ ｐ ｐ ｌ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｅ ｄ ｔ ｏ ｃ ｏ ｎ ｔ ｏｌ ｒ ｔ ｈ ｅ ｅ ａ ｒ ｓ ｄ ｉ ｒ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｔ ｒ ａ ｖ ｅ １ ．Ｓ ｏ ｔ ｈ ｅ ｃ ａ ｒ ｃ ａ ｎ ｍｏ ｖ ｅ ｆ ｏ ｒ ｗａ ｒ ｄ ｉ ｎ ａ ｃ ｃ ｏ ｒ ｄ ａ ｎ ｃ ｅ ｗ ｉ ｔ ｈ ｔ ｈ ｅ ｅ ｓ ｔ ａ ｂ ｌ ｉ ｓ ｈ ｅ ｄ ｏｕ ｒ ｔ ｅ ． Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ： ｉ ｎ ｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｇ ｅ ｎ ｔ Ｃ ｒ ；ｍｅ ａ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ ｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ ；ｗ ｅ ｉ ｇ ｈ ｔ ｅ ｄ ｓ ｃ ａ ｎ ｓ ；Ｐ Ｉ Ｄ
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管理 、 高 压 线 路 除 冰 等 领 域 有 着 广 阔 的 应 用 前 景 １ 。 机
械 结 构作 为 小 车 的基 础 ， 在 行走 的稳 定 度 、 灵 敏 度 等 指 标 上 起 到 了 举 足 轻 重 的作 用 。 本 文 将 机 械 结 构 、 加 权 扫 描算法与 Ｐ Ｉ Ｄ算 法 相 结 合 ． 使 小 车 能 够更 快 速 、 更 稳 定 地 按 照 既 定 的路 线 行 驶 。 并 且 根 据 路 况 信 息 实 时 控 制 行
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ｔｈ ｅ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｉ ｎ ｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｇ ｅ ｎ ｔ ｃ ａ ｒ ｕ ｓ ｅ ｓ ｗ ｈ ｅ ｅ ｌ ｄ ｉ ｉ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎ ｔ ｉ ａ ｌ ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ ｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ。 ａ ｎ ｄ ｕ ｓ ｅ ｓ ｉ ｆｒ ｎ ａ ｒ ｅ ｄ ｒ ｅ ｌ ｆ ｅ ｃ ｔ ｉ ｖ ｅ
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