ABB机器人安全注意事项
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人安全注意事项完整
ABB机器人安全注意事项完整1.请确保你有机器人的正确的使用和操作培训。
操作机器人需要一定的技术和专业知识，为了确保安全，操作人员必须接受专业训练。
2.在操作机器人之前，请仔细阅读和理解机器人的操作手册和安全指南。
这些文件提供了有关机器人安全操作的详细和指导性的信息。
3.机器人培训应该包括机器人的基本操作、编程和故障排除。
了解机器人的正确操作和编程将有助于避免事故和人员伤害。
4.在操作机器人时，必须严格遵守安全规则和程序。
禁止违规操作机器人，尤其是对机器人进行未经许可的修改或调整。
5.机器人周围应设有明显的安全警示标识。
这些标志应清晰可见，以便提醒员工注意安全，并避免潜在的危险。
6.在操作机器人时，必须保持机器人工作区域的整洁和清理。
清除可能导致机器人移动障碍物，确保机器人能够正常运行。
7.机器人应根据各项任务进行安全的编程。
在编程机器人时，必须遵循安全标准并确保机器人不会造成伤害。
8.定期维护和检查机器人的工作状态，包括电源线和连接器的检查，以确保机器人的正常运行和安全性能。
9.在操作机器人时，应注意机器人安全围栏和保护装置的使用。
这些安全装置旨在确保机器人的操作区域与人员分隔开来，避免潜在的伤害。
10.在必要的情况下，操作人员应穿着个人防护装备，例如安全眼镜、耳塞、手套等。
这些个人防护装备可以有效地保护操作人员免受可能的伤害。
11.在机器人附近不允许吸烟、饮食或穿戴松散的服装。
这些活动可能会对机器人安全运行产生影响，并增加潜在的危险。
12.在机器人操作过程中，应随时保持警惕，并确保周围的人员对机器人的运动有清晰的认识。
这样可以更好地避免碰撞和伤害事故的发生。
总结起来，ABB机器人的安全注意事项包括：专业的培训、阅读和理解操作手册和安全指南、遵守安全规则和程序、设立明显的安全警示标识、保持工作区域整洁、进行安全编程、定期维护和检查、使用安全围栏和保护装置、佩戴个人防护装备、避免干扰机器人运动、保持警惕。
ABB机器人系统介绍
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一 1、机器人本体
IRB120六轴
IRB120机器人每个轴都会有旋转的极限角度
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一 1、机器人本体
IRB120机器人参数说明
轴数 有效载荷
到达最大距离
机器人重量
轴序号 1轴 2轴 3轴 4轴 5轴 6轴
规格参数
6
防护等级
IP30
3kg
安装方式
落地式
0.58m
机器人底座规格
螺纹孔2 销孔
螺纹孔3
螺纹孔4 螺纹孔1
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一 2、控制柜
ABB机器人控制柜
IRC5是ABB第五代机器人控制器。它的运动控制技术、TrueMove和QuickMove是精度、 速度、周期时间、可编程性以及与外部设备同步性等机器人性能指标的重要保证。
单柜型控制柜
紧凑型控制器
PMC面板嵌入型控制 器
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一 2、控制柜
ABB机器人控制柜面板介绍（IRC5 compact）
IRC5 Compact 控制器 第一代紧凑型
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一 2、控制柜
ABB机器人控制柜面板介绍（IRC5 compactⅡ）
机器人主电缆
示教器
模式切换开关
急停按钮
力控制选项电缆接口 SMB电缆接口
220V电源接入口 主电源开关
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三 安全注意事项
机器人系统安全原则
为了安全操作机器人系统，请遵循下列原则：
1 如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 2 当进入保护空间时，请准备好 FlexPendant，以便随时控制机器人。 3 注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些 工具已经停止运动。 4 注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电机长期运转后温度很高。 5 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设 备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。 6 注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很 危险。
ABB机器人操作手册
它们主要应用于: 点焊 弧焊 水切割 激光切割 铸造 折边 搬运 分拣 装卸 堆垛 喷涂 涂装 装配 粘合 打磨
机器人系统简介
1 机械手的简介 2 IRC5系统的简介 3 IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant（示教器）主要包括： 彩色触摸屏,急停按钮,４个自定义键,３
种方向可调摇杆,４个程序运行键
•主 菜 单
机器人运动方式
• 机器人坐标系
1.坐标系介绍 2.工具坐标系定义 3.工件坐标系定义
机器人有5种坐标系
活. 一个重复的运动会在没有预兆的情况下改变运动.
7
当系统是示教模式时人员不能单独工作. 一个人员
应该在线外守着急停按钮已防止有危险的事情发生.
8 在操作设备前应确认安全区域内有没有其它影响安
全的设备.监督人员很维修人员应随时查看并同胞一些 不规律的运转和那些不能正确操作的操作者.
安全标准
9
只要有可能就确认机器是在电机关状态.最小化的
机器人的程序存储
输入输出板
输入输出板的类型： 数字信号输入输出板 模拟量信号输入输出板 Remote I/O输入输出板 Profibus-DP输入输出板 Interbus-S输入输出板 编译器输入输出板
Profibus-DP输入输出板
在冲压车间所用的为DSQC---352A 使用Profibus-DP总传输标准的输入输出
板,一般可以定义128个输入信号与128个输出 信号.
机器人与RSO软件的联结
备份与恢复
ABB机器人的手动操作技巧
ABB机器人的手动操作技巧1.了解机器人的基本结构和组件在进行手动操作之前，首先要了解ABB机器人的基本结构和组件。
这包括机械臂、关节、末端执行器和控制面板等。
2.熟悉机器人的运动类型3.使用控制面板控制面板是手动操作ABB机器人的重要工具。
熟悉控制面板上的按钮、开关和指示灯，并了解它们的功能和操作方式。
4.了解示教模式5.使用示教器进行手动示教示教器是一个手持式设备，可以用于手动示教ABB机器人。
通过示教器，操作人员可以直接使用按钮、摇杆和滑块等进行机器人的运动控制。
6.注意安全事项在手动操作机器人时，要时刻注意安全事项。
确保机器人周围没有人员，避免发生意外伤害。
此外，还要确保机器人处于安全状态，并遵守公司的操作规程。
7.使用遥控器进行手动操作对于一些高风险或难以靠近的任务，可以使用遥控器进行手动操作。
遥控器可以远程控制机器人的运动和操作，提高操作人员的安全性和便利性。
8.调整速度和力度9.手动操作灵活性通过手动操作机器人，操作人员可以更灵活地控制机器人的运动。
在进行一些复杂的任务时，手动操作可以提供更高的精度和灵活性。
10.进行测试在手动操作机器人之前，进行必要的测试是非常重要的。
通过测试，可以确保机器人运动的准确性和稳定性，并及时发现潜在的问题。
总结起来，手动操作ABB机器人需要对机器人的基本结构、运动类型和控制面板等进行了解。
通过使用示教模式、示教器和遥控器等工具，可以进行手动示教和操作。
在手动操作时，要注意安全事项和调整机器人的速度和力度。
通过手动操作，可以提高机器人的灵活性和精确度，并确保任务的顺利进行。
ABB机器人操作员手册 - 紧急安全信息
操作员手册紧急安全信息IRC5文档编号:3HAC027098-001修订:L ©版权所有2007-2015ABB。
保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。
ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。
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未经ABB的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。
可从ABB处获取此手册的额外复印件。
本出版物的原始语言为英语。
所有其他语言版本均翻译自英语版本。
©版权所有2007-2015ABB。
保留所有权利。
ABB ABRobotics ProductsSe-72168Västerås瑞典目表目表手册概述.............................................................................................................................................7 1紧急安全信息991.1停止系统..........................................................................................................121.2灭火................................................................................................................131.3关闭控制器的所有电源........................................................................................151.4解救受困于机器人手臂的工作人员..........................................................................1.5紧急释放机器人手臂...........................................................................................16251.6从紧急停止状态恢复...........................................................................................27索引3HAC027098-001修订:L5 3HAC027098-001-010修订:L©版权所有2007-2015ABB。
ABB机器人基础培训
4，手动模式下的安全
在手动减速模式下，机器人只能减速（250mm/s或更慢）操作（移动）。只要在安全 保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。
手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于 安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。
5，示教器的安全
示教器FlexPendant是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。力 了避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明：
1,小心操作。不要摔打、抛掷或重击FlexPendant。这样会导致破损或故障。在不使用设 备时，将它挂到专门存放它的支桇上，以防意外掉到地上。
2,FlexPendant的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 3,切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏。这样可以会使触摸屏受损。 应用手指或触摸笔（位于带有USB端口的FlexPendant的背面）支操作示教器触摸屏。 4,定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。 5,切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant，使用软布蘸少量水或中性清洁剂 清洁。 6,没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中 断或发生故障。
1，如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 2，当进入保护空间时，请准备好示教器FlexPendant,以便随时控制机器人。 3，注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。 4，注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。 夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。
* Fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作 有停顿，焊接（喷雾）时必须用。
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ABB机器人安全注意事项
关闭总电源
在进行机器人的安装、维护和保养时切记将要将总电源关闭。
带电作业可能会导致性命后果。
如不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其它严重伤害。
与机器人保持足够安全距离
在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。
并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人和/或损坏机器人工作范围内的任何设备。
所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。
静电放电危险
ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。
搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。
这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。
所以在有此标示的情况下，要做好静电放电防护。
紧急停止
紧急停止优先于任何其它机器人的控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。
出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：
●机器人运行中，工作区域内有工作人员。
●机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。
灭火
发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再进行灭火。
应首先处理受伤人员。
当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器。
切勿使用水或泡沫。
工作中的安全
机器人速度慢，但是很重并且力度很大。
运动中的停顿或停止都会产生危险。
即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生预想不到的运动。
因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。
●如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。
●当进入保护空间时，请准备好示教器Flexpendant，以便随时控
制机器人。
●注意旋转或运动的工具，例如旋转台，丝车转台，翻转手爪。
确保在接近机器人之前，这些设备已经停止运动。
●注意加热棒和机器人系统的高温表面，机器人的电动机长期运
行以后温度很高。
●注意手指并确保夹好丝饼。
如果手指打开，丝饼会脱落并导致
人眼伤害，手指非常有力，如果不按照正确的方法操作，也会导致人员伤害。
●注意液压、气压系统及带电部件。
即使断电，这些电路上残余
电量也很危险。
示教器的安全
示教器Flexpendant是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。
为避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明：
●小心操作。
不要摔打、抛掷或重击Flexpendant。
这样会导致
破损或故障。
在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架
上，以防意外掉地上。
●Flexpendant的使用和存放应避免被人踩踏电缆。
●切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏。
这
样可能会使触摸屏受损。
应用手指或触摸笔（位于带有USB
端口的Flexpendant的背面）区操作示教器触摸屏。
●没有连接USB设备的时候务必盖上USB端口保护盖。
如果端
口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。
手动模式下的安全
在手动减速模式下，机器人只能减速（250mm/s或更慢）操作（移动）。
只要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。
手动模式下，机器人以程序预设速度移动。
手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在危险。
自动模式下的安全
自动模式用于在生产中运行机器人程序。
在自动模式操作情况西安，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）
机制都将处于活动状态。
GS 机制在任何操作模式下始终有效。
AS 机制仅在系统处于自动模式时有效。
SS 机制在任何操作模式下始终有效。
安全监控
紧急停止和安全保护装置受到监控，因此控制器可检测到任何故障，并且在问题解决之前机器人会停止。
内置安全停止功能
控制器连续监控硬件和软件功能。
如果检测到任何问题或错误，机器人将停止操作，直到问题解决。
限制机器人工作范围
机器人工作范围可以通过机械停止、软件功能或结合这二者进行限制。
与带电部件相关的风险
电压相关风险，概述
•尽管有时需要在通电时进行故障排除，但维修故障、断开电线以及断开或连接单元时必须关闭机器人（将主开关设为OFF）。
•必须按照能够从机器人工作空间外部关闭主电源的方式连接机器
人的主电源。
电压相关的风险，IRC5 控制器
例如，以下部件伴随有高压危险：
•注意控制器（直流链路、超级电容器设备）存有电能。
• I/O 模块之类的设备可从外部电源供电。
•主电源/主开关
•变压器
•电源单元
•控制电源(230 VAC)
•驱动系统电源(230 VAC)
•维修插座(115/230 VAC)
• Customer Power Supply (230 VAC)
•机械加工过程中的额外工具电源单元或特殊电源单元。
•即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。
•附加连接。
电压相关风险，机器人
机器人的以下部件伴有高压危险：
•电机电源（高达800 VDC）.
•工具的用户连接或系统的其他部件（最高230 VAC，请参阅产品手
册的安装一章）。
电压相关风险、工具、材料处理装置等。
即使机器人系统处于OFF 位置，工具、材料处理装置等也可能带电。
在工作过程中处于运动状态的电源电缆也可能受损。
机器人安装和检修工作期间的安全风险
概述
本章包括对机器人执行安装和检修工作时要考虑的一般安全风险的
信息。
安装和检修过程中的一般风险
•必须始终遵循《产品手册》安装与调试一章中的说明。
•紧急停止按钮必须置于易接近处，以便能迅速停止机器人。
•负责操作的人员必须准备安全说明，以备相关安装之用。
•负责安装机器人的人员必须接受有关上述设备和某些相关安全事
项的相应培训.
国家/地区特定规定
要防止安装机器人期间受伤或受损，必须遵守相关国家/地区的适用法规和ABBRobotics的说明。
非电压相关风险
•机器人工作区域前必须设置安全区，并且封闭以防擅自进入。
光束或感应垫为配套装置。
•应当使用转盘或同类设备使操作人员处于机器人的工作区域之外。
•释放制动闸时，轴会受到重力影响。
除了被运动的操纵器部件撞击的风险外，还可能存在被平行手臂挤压的风险（如有此部件）。
•机器人中存储的用于平衡某些轴的电量可能在拆卸机器人或其部
件时释放。
•拆卸/组装机械单元时，请提防掉落的物体。
•注意控制器中存有热能。
•切勿将机器人当作梯子来使用，即，在检修过程中切勿攀爬操纵器电机或其他部件。
由于机器人可能产生高温以及发生漏油，所以攀爬会有极大的滑落风险。
且机器人还有受损的风险。
完整的操纵器
安全风险描述
组件灼热！小心
运行操纵器后电机和齿轮“灼热”！触碰电机
和齿轮可能导致灼伤！环境温度越高，操纵器
的表面越容易变热，从而还可能造成灼伤。
卸除部件可能导致操纵器损毁！
警告
采取任何必要的措施确保卸除部件时操纵器
不至损毁，例如，如果卸除电机或轴2，先根
据修理说明固定下臂。
拆除通往测量系统的电缆警告
如已在维修或维护过程中断开测量系统内部
电缆的连接，则必须更新转数计数器。
电缆
安全风险描述
电缆包装易受机械损坏！小心
电缆包装易受机械损坏！必须小心处理电缆包
装，尤其是连接器，以避免损坏电缆包装！平衡装置
安全风险描述
在任何情况下，切勿以产品文档中详细说明的
方法之外的任何方法处理平衡装置！例如，试
图打开平衡装置可能会造成生命危险！
禁用“减速250 mm/s”功能的风险
注意
切勿从FlexPendant 或PC 更改Transm gear ratio 或其他运动系统参数。
这将会影响安全功能“减速250 mm/s”。
在操纵器工作范围内工作
警告
如果必须在操纵器工作范围内执行工作，请务必遵守以下几点：
•控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证使动装置正常工作
并阻止从计算机链路或远程控制面板操作。
•操作模式选择器处于手动减速模式位置时，操纵器速度限制为最大250 mm/s。
此位置应当作为进入工作空间时的正常位置。
全速手动模式(100%) 位置仅供
接受过培训且熟知该操作所含风险的人员使用。
全速手动模式(100%) 在美国
或加拿大不可用。
•请注意操纵器的旋转轴。
请与轴保持距离，以防止头发或衣服被缠扰。
同时，请当心操纵器上或单元内安装的旋转工具或其他装置可能引起的任何危险。
警告
在任何情况下，切勿站在操纵器任何轴的下方！在使用使动装置移动操纵器轴或在操纵器工作范围内进行其他工作时，始终存在操纵器意外移动的风险。