控制系统仿真与设计实验报告
自控仿真实验报告
一、实验目的1. 熟悉MATLAB/Simulink仿真软件的基本操作。
2. 学习控制系统模型的建立与仿真方法。
3. 通过仿真分析，验证理论知识，加深对自动控制原理的理解。
4. 掌握控制系统性能指标的计算方法。
二、实验内容本次实验主要分为两个部分：线性连续控制系统仿真和非线性环节控制系统仿真。
1. 线性连续控制系统仿真（1）系统模型建立根据题目要求，我们建立了两个线性连续控制系统的模型。
第一个系统为典型的二阶系统，其开环传递函数为：\[ G(s) = \frac{1}{(s+1)(s+2)} \]第二个系统为具有迟滞环节的系统，其开环传递函数为：\[ G(s) = \frac{1}{(s+1)(s+2)(s+3)} \]（2）仿真与分析（a）阶跃响应仿真我们对两个系统分别进行了阶跃响应仿真，并记录了仿真结果。
（b）频率响应仿真我们对两个系统分别进行了频率响应仿真，并记录了仿真结果。
（3）性能指标计算根据仿真结果，我们计算了两个系统的性能指标，包括上升时间、超调量、调节时间等。
2. 非线性环节控制系统仿真（1）系统模型建立根据题目要求，我们建立了一个具有饱和死区特性的非线性环节控制系统模型。
其传递函数为：\[ W_k(s) = \begin{cases}1 & |s| < 1 \\0 & |s| \geq 1\end{cases} \]（2）仿真与分析（a）阶跃响应仿真我们对非线性环节控制系统进行了阶跃响应仿真，并记录了仿真结果。
（b）相轨迹曲线绘制根据仿真结果，我们绘制了四条相轨迹曲线，以分析非线性环节对系统性能的影响。
三、实验结果与分析1. 线性连续控制系统仿真（a）阶跃响应仿真结果表明，两个系统的性能指标均满足设计要求。
（b）频率响应仿真结果表明，两个系统的幅频特性和相频特性均符合预期。
2. 非线性环节控制系统仿真（a）阶跃响应仿真结果表明，非线性环节对系统的性能产生了一定的影响，导致系统响应时间延长。
《MATLAB与控制系统仿真》实验报告
《MATLAB与控制系统仿真》实验报告一、实验目的本实验旨在通过MATLAB软件进行控制系统的仿真，并通过仿真结果分析控制系统的性能。
二、实验器材1.计算机2.MATLAB软件三、实验内容1.搭建控制系统模型在MATLAB软件中，通过使用控制系统工具箱，我们可以搭建不同类型的控制系统模型。
本实验中我们选择了一个简单的比例控制系统模型。
2.设定输入信号我们需要为控制系统提供输入信号进行仿真。
在MATLAB中，我们可以使用信号工具箱来产生不同类型的信号。
本实验中，我们选择了一个阶跃信号作为输入信号。
3.运行仿真通过设置模型参数、输入信号以及仿真时间等相关参数后，我们可以运行仿真。
MATLAB会根据系统模型和输入信号产生输出信号，并显示在仿真界面上。
4.分析控制系统性能根据仿真结果，我们可以对控制系统的性能进行分析。
常见的性能指标包括系统的稳态误差、超调量、响应时间等。
四、实验步骤1. 打开MATLAB软件，并在命令窗口中输入“controlSystemDesigner”命令，打开控制系统工具箱。
2.在控制系统工具箱中选择比例控制器模型，并设置相应的增益参数。
3.在信号工具箱中选择阶跃信号，并设置相应的幅值和起始时间。
4.在仿真界面中设置仿真时间，并点击运行按钮，开始仿真。
5.根据仿真结果，分析控制系统的性能指标，并记录下相应的数值，并根据数值进行分析和讨论。
五、实验结果与分析根据运行仿真获得的结果，我们可以得到控制系统的输出信号曲线。
通过观察输出信号的稳态值、超调量、响应时间等性能指标，我们可以对控制系统的性能进行分析和评价。
六、实验总结通过本次实验，我们学习了如何使用MATLAB软件进行控制系统仿真，并提取控制系统的性能指标。
通过实验，我们可以更加直观地理解控制系统的工作原理，为控制系统设计和分析提供了重要的工具和思路。
七、实验心得通过本次实验，我深刻理解了控制系统仿真的重要性和必要性。
MATLAB软件提供了强大的仿真工具和功能，能够帮助我们更好地理解和分析控制系统的性能。
控制系统实训实验报告
一、实验目的1. 了解控制系统的基本组成和原理。
2. 掌握控制系统调试和性能测试方法。
3. 培养动手能力和团队协作精神。
4. 熟悉相关实验设备和软件的使用。
二、实验原理控制系统是指通过某种方式对某个系统进行控制，使其按照预定的要求进行运行。
控制系统主要由控制器、被控对象和反馈环节组成。
控制器根据被控对象的输出信号，通过调节输入信号，实现对被控对象的控制。
本实验主要研究PID控制系统的原理和应用。
三、实验仪器与设备1. 实验箱：用于搭建控制系统实验电路。
2. 数据采集卡：用于采集实验数据。
3. 计算机：用于运行实验软件和数据处理。
4. 实验软件：用于控制系统仿真和调试。
四、实验内容1. 控制系统搭建：根据实验要求，搭建PID控制系统实验电路，包括控制器、被控对象和反馈环节。
2. 控制系统调试：对搭建好的控制系统进行调试，包括控制器参数的整定、系统稳定性和响应速度的调整等。
3. 控制系统性能测试：对调试好的控制系统进行性能测试，包括系统稳定性、响应速度、超调量等指标。
4. 控制系统仿真：利用实验软件对控制系统进行仿真，分析系统在不同参数下的性能。
五、实验步骤1. 控制系统搭建：按照实验要求，连接控制器、被控对象和反馈环节，搭建PID控制系统实验电路。
2. 控制系统调试：根据实验要求，调整控制器参数，使系统达到预定的性能指标。
3. 控制系统性能测试：对调试好的控制系统进行性能测试，记录测试数据。
4. 控制系统仿真：利用实验软件对控制系统进行仿真，分析系统在不同参数下的性能。
六、实验结果与分析1. 控制系统搭建：成功搭建了PID控制系统实验电路。
2. 控制系统调试：通过调整控制器参数，使系统达到预定的性能指标。
3. 控制系统性能测试：系统稳定性、响应速度、超调量等指标均达到预期效果。
4. 控制系统仿真：仿真结果表明，系统在不同参数下具有良好的性能。
七、实验总结1. 通过本次实验，了解了控制系统的基本组成和原理。
控制系统仿真实验报告
采样控制系统仿真实验报告姓名胡晓健班级13学号08001331课题内容1、应用采样工作原理和离散控制系统设计方法设计采样控制系统。
2、掌握采样控制系统的特点及采样控制系统仿真的特殊问题，运用采样控制系统数字仿真的一般方法（差分方程递推求解法和对离散、连续部分分别计算的双重循环法）及Simulink 对系统进行仿真。
3、给出仿真设计方案和仿真模型。
4、仿真分析。
具体内容：采样控制系统如下图所示：一． 设计要求① 设被控对象sss G o +=21)(，采用零阶保持器，数字控制器为5.015.2)(+-=z z z D ,采样周期T=0.1s 。
应用差分方程递推求解法求系统输出的单位阶跃响应,并求其超调量、上升时间、峰值时间。
设计方案和实现差分方程递推求解法在构成采样控制仿真模型时，若连续部分不要求计算内部状态变量或不含非线性环节，则可以同样的采样周期分别建立离散部分和连续部分的差分方程，然后采用差分方程递推求解。
由题意可知被控对象不含非线性环节且不要求计算其内部状态变量，为了简化仿真过程并提高仿真精度，将连续部分的离散化模型嵌入到整个仿真模型中，即求出系统闭环脉冲传递函数(离散化模型)，得到系统的差分方程后递推求解由题意得数字控制器（离散部分）为5.015.2)(+-=z z z D求解传递函数的程序如下：Ts=0.1 %采样周期num1=[1]den1=[1,1,0]G1c=tf(num1,den1)G1d=c2d(G1c,Ts) %采用零阶保持法进行系统变换G2d=tf([2.5 -1],[1 0.5],0.1)Gd=G1d*G2dGHd=feedback(Gd,1) %建立闭环系统模型Ts =0.1000num1 =1den1 =1 1 0%G1c的传递函数Transfer function:1-------s^2 + s%G1c转换后的Z传递函数Transfer function:0.004837 z + 0.004679----------------------z^2 - 1.905 z + 0.9048Sampling time: 0.1%G2d的传递函数Transfer function:2.5 z - 1---------z + 0.5Sampling time: 0.1%开环系统的Z传递函数Transfer function:0.01209 z^2 + 0.00686 z - 0.004679------------------------------------z^3 - 1.405 z^2 - 0.04758 z + 0.4524Sampling time: 0.1%闭环系统的Z 传递函数 Transfer function:0.01209 z^2 + 0.00686 z - 0.004679 ------------------------------------z^3 - 1.393 z^2 - 0.04072 z + 0.4477Sampling time: 0.1由上式可知当采样周期为T =0.1s 时，连续部分的脉冲传递函数为系统闭环脉冲传递函数系统差分方程为求解差分方程的MATLAB 程序如下clear allm=2;n=3; % 明确脉冲传递函数分子m=2;分母n=3 A=[-1.393 -0.04072 0.4477]; % 脉冲传递函数分母多项式的系数行向量 B=[0.01209 0.00686 -0.004679]; % 脉冲传递函数分子多项式的系数行向量R=zeros(m+1,1); % 建立参与递推运算的输入信号序列存储列向量Y=zeros(n,1); % 建立参与递推运算的输出信号序列存储列向量 T=0.1; % 明确采样周期T =0.1sM=150; % 设定仿真总时间为M*T=15s(进行M=150次递推计算) yt=0;t=0;for k=1:MR(k)=1; % r (t )=1(t )的离散序列R(0)=R(1)=…R(k)=1 R=[R(k);R(1:m)];% 刷新参与递推运算的输入信号序列 yk=-A*Y+B*R; % 递推运算21219048.0905.1104679.0004837.0)(----+-+=zzz z z G 3213214477.004072.0393.11004679.000686.001209.0)()(1)()()()()(------+---+=+==zz z zzzz G z D z G z D z R z Y z G cl )3(004679.0)2(00686.0)1(01209.0)3(4477.0)2(04072.0)1(393.1)(---+-+---+-=k k r k r k y k y k y k yY=[yk;Y(1:n-1)];% 刷新参与递推运算的输出信号序列yt=[yt,yk]; % yt 为记载各采样(kT)时刻输出响应的行向量 t=[t,k*T]; % t 为记载各采样(kT)时刻的行向量(与yt 对应) endplot(t,yt,'*k'); % 绘制各采样(kT)时刻的输出响应图 grid;xlabel('time(s)'); ylabel('y(kT)');超调量 σ% 指响应的最大偏离量h(tp)与终值h （∞）的差与终值h （∞）比的百分数h(tp)-h %*100%h σ∞=∞（）（）峰值时间 tp 指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间上升时间 tr 指响应从终值10%上升到终值90%所需的时间求超调量的程序 maxy=max(yt); yss=yt(length(t));pos=100*(maxy-yss)/yss求峰值时间的程序 for i=1:50if yt(i)==maxy,n=i;end endtp=(n-1)*15/length(t)求上升时间的程序 for i=1:50if (yt(i)<yss*0.1),t1=i;end if (yt(i)<yss*0.9),t2=i;end endts=(t2-t1)*15/length(t)测试和结果．输出的单位阶跃响应为由程序算出的超调量，峰值时间和上升时间超调量pos = 14.0155峰值时间tp =3.5762上升时间ts =1.6887由上面两张截图算出的超调量σ%=（1.163-1.02）/1.02=14.02%峰值时间tp=3.6由上面两张截图可得上升时间tr=2-0.4=1.6性能分析该仿真算法不仅简单易行且仿真精度高。
国开形考自动化控制系统仿真实验报告2023最新
国开形考自动化控制系统仿真实验报告2023最新一、引言本实验报告基于国开自动化控制系统仿真实验，旨在分析与评估系统的性能，并提供相应的解决方案。
本实验报告详细介绍了实验目的、实验装置与所用软件、实验步骤、实验结果及讨论，最后给出了实验总结和结论。
二、实验目的本实验的目的是通过对自动化控制系统的仿真实验，加深对自动化控制的理解，并掌握相应的仿真实验技能。
通过实验的过程，研究掌握自动化控制系统的设计与调试方法，进一步提高系统性能。
三、实验装置与所用软件实验装置采用了国开实验室提供的自动化控制系统设备。
主要硬件设备包括传感器、执行器以及控制器等。
所用软件为国开自动化控制系统仿真软件，支持实时仿真与数据采集功能。
四、实验步骤1. 搭建自动化控制系统。
2. 连接传感器和执行器，并配置相应的参数。
3. 使用仿真软件，建立仿真模型。
4. 设计控制算法，并在仿真环境中进行调试。
5. 运行仿真实验，收集数据并记录实验过程。
五、实验结果及讨论根据实验数据和分析结果，系统的控制性能良好，能够实现预期的控制目标。
通过对控制算法的优化和参数调节，系统的响应速度和稳定性得到了进一步提高。
六、实验总结和结论通过本次自动化控制系统仿真实验，我们深入了解了自动化控制的基本原理和方法。
通过实际操作，我们掌握了相关的仿真实验技能，并在实验过程中发现了一些问题并得到了解决。
实验结果表明，通过合理设计和调试，自动化控制系统能够实现预期的控制效果。
七、参考文献以上就是国开形考自动化控制系统仿真实验报告的内容。
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控制系统仿真实验报告书
一、实验目的1. 掌握控制系统仿真的基本原理和方法；2. 熟练运用MATLAB/Simulink软件进行控制系统建模与仿真；3. 分析控制系统性能，优化控制策略。
二、实验内容1. 建立控制系统模型2. 进行仿真实验3. 分析仿真结果4. 优化控制策略三、实验环境1. 操作系统：Windows 102. 软件环境：MATLAB R2020a、Simulink3. 硬件环境：个人电脑一台四、实验过程1. 建立控制系统模型以一个典型的PID控制系统为例，建立其Simulink模型。
首先，创建一个新的Simulink模型，然后添加以下模块：（1）输入模块：添加一个阶跃信号源，表示系统的输入信号；（2）被控对象：添加一个传递函数模块，表示系统的被控对象；（3）控制器：添加一个PID控制器模块，表示系统的控制器；（4）输出模块：添加一个示波器模块，用于观察系统的输出信号。
2. 进行仿真实验（1）设置仿真参数：在仿真参数设置对话框中，设置仿真时间、步长等参数；（2）运行仿真：点击“开始仿真”按钮，运行仿真实验；（3）观察仿真结果：在示波器模块中，观察系统的输出信号，分析系统性能。
3. 分析仿真结果根据仿真结果，分析以下内容：（1）系统稳定性：通过观察系统的输出信号，判断系统是否稳定；（2）响应速度：分析系统对输入信号的响应速度，评估系统的快速性；（3）超调量：分析系统超调量，评估系统的平稳性；（4）调节时间：分析系统调节时间，评估系统的动态性能。
4. 优化控制策略根据仿真结果，对PID控制器的参数进行调整，以优化系统性能。
调整方法如下：（1）调整比例系数Kp：增大Kp，提高系统的快速性，但可能导致超调量增大；（2）调整积分系数Ki：增大Ki，提高系统的平稳性，但可能导致调节时间延长；（3）调整微分系数Kd：增大Kd，提高系统的快速性，但可能导致系统稳定性下降。
五、实验结果与分析1. 系统稳定性：经过仿真实验，发现该PID控制系统在调整参数后，具有良好的稳定性。
《MATLAB与控制系统仿真》实验报告
《MATLAB与控制系统仿真》实验报告实验报告：MATLAB与控制系统仿真引言在现代控制工程领域中，仿真是一种重要的评估和调试工具。
通过仿真技术，可以更加准确地分析和预测控制系统的行为和性能，从而优化系统设计和改进控制策略。
MATLAB是一种强大的数值计算软件，广泛应用于控制系统仿真。
实验目的本实验旨在掌握MATLAB在控制系统仿真中的应用，通过实践了解控制系统的建模与仿真方法，并分析系统的稳定性和性能指标。
实验内容1.建立系统模型首先，根据控制系统的实际情况，建立系统的数学模型。
通常，控制系统可以利用线性方程或差分方程进行建模。
本次实验以一个二阶控制系统为例，其传递函数为：G(s) = K / [s^2 + 2ζω_ns + ω_n^2]，其中，K表示放大比例，ζ表示阻尼比，ω_n表示自然频率。
2.进行系统仿真利用MATLAB软件，通过编写代码实现控制系统的仿真。
可以利用MATLAB提供的函数来定义传递函数，并通过调整参数来模拟不同的系统行为。
例如，可以利用step函数绘制控制系统的阶跃响应图像，或利用impulse函数绘制脉冲响应图像。
3.分析系统的稳定性与性能在仿真过程中，可以通过调整控制系统的参数来分析系统的稳定性和性能。
例如，可以改变放大比例K来观察系统的超调量和调整时间的变化。
通过观察控制系统的响应曲线，可以判断系统的稳定性，并计算出性能指标，如超调量、调整时间和稳态误差等。
实验结果与分析通过MATLAB的仿真，我们得到了控制系统的阶跃响应图像和脉冲响应图像。
通过观察阶跃响应曲线，我们可以得到控制系统的超调量和调整时间。
通过改变放大比例K的值，我们可以观察到超调量的变化趋势。
同时，通过观察脉冲响应曲线，我们还可以得到控制系统的稳态误差，并判断系统的稳定性。
根据实验结果分析，我们可以得出以下结论：1.控制系统的超调量随着放大比例K的增大而增大，但当K超过一定值后，超调量开始减小。
2.控制系统的调整时间随着放大比例K的增大而减小，即系统的响应速度加快。
控制系统仿真实验报告
控制系统仿真实验报告(总19页) -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除昆明理工大学电力工程学院学生实验报告实验课程名控制系统仿真实验称：开课实验室：计算中心2082015 年 6月 16日实验一电路的建模与仿真一、实验目的1、了解KCL 、KVL 原理；2、掌握建立矩阵并编写M 文件；3、调试M 文件，验证KCL 、KVL ；4、掌握用simulink 模块搭建电路并且进行仿真。
二、实验内容电路如图1所示，该电路是一个分压电路，已知13R =Ω，27R =Ω，20S V V =。
试求恒压源的电流I 和电压1V 、2V 。
IVSV 1V 2图1三、列写电路方程（1）用欧姆定律求出电流和电压 （2）通过KCL 和KVL 求解电流和电压(1) I=Vs/(R1+R2)=2A , V1=I*R1 =6V , V2=I*R2=14V (2) I*R1+I*R2-Vs=0 , V1=I*R1 , V2=I*R2 ,=> I=2A,V1=6V,V2=14V.四、编写M 文件进行电路求解（1）M文件源程序（2）M文件求解结果（1）M文件源程序R1=3;R2=7;Vs=20;I=Vs/(R1+R2)V1=I*R1V2=Vs-V1（2）M文件求解结果I=2V1=6V2=14五、用simulink进行仿真建模（1）给出simulink下的电路建模图（2）给出simulink仿真的波形和数值电流I波形I=2A电压U1波形,U1=6V电压U2波形,U2=14V六、结果比较与分析根据M文件编程输入到matlab中，实验结果与理论计算结果一致。
实验二 数值算法编程实现一、实验目的掌握各种计算方法的基本原理，在计算机上利用MATLAB 完成算法程序的编写拉格朗日插值算法程序，利用编写的算法程序进行实例的运算。
二、实验说明1．给出拉格朗日插值法计算数据表；2．利用拉格朗日插值公式，编写编程算法流程，画出程序框图，作为下述编程的依据；3．根据MATLAB 软件特点和算法流程框图，利用MATLAB 软件进行上机编程； 4．调试和完善MATLAB 程序；5．由编写的程序根据实验要求得到实验计算的结果。
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控制系统仿真与设计实验报告姓名：班级：学号：指导老师：刘峰7.2.2控制系统的阶跃响应一、实验目的1.观察学习控制系统的单位阶跃响应；2.记录单位阶跃响应曲线；3.掌握时间相应的一般方法；二、实验内容1.二阶系统G(s)=10/(s2+2s+10)键入程序，观察并记录阶跃响应曲线；录系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率；记录实际测去的峰值大小、峰值时间、过渡时间，并与理论值比较。
（1）实验程序如下：num=[10];den=[1 2 10];step(num,den);响应曲线如下图所示：（2）再键入：damp(den);step(num,den);[y x t]=step(num,den);[y,t’]可得实验结果如下：记录实际测取的峰值大小、峰值时间、过渡时间，并与理论计算值值比较实际值理论值峰值 1.3473 1.2975峰值时间 1.0928 1.0649 过渡时间+%5 2.4836 2.6352 +%2 3.4771 3.51362. 二阶系统G(s)=10/(s2+2s+10)试验程序如下：num0=[10];den0=[1 2 10];step(num0,den0);hold on;num1=[10];den1=[1 6.32 10];step(num1,den1);hold on;num2=[10];den2=[1 12.64 10];step(num2,den2);响应曲线：（2）修改参数，分别实现w n1= (1/2)w n0和w n1= 2w n0响应曲线试验程序:num0=[10];den0=[1 2 10];step(num0,den0);hold on;num1=[2.5];den1=[1 1 2.5];step(num1,den1);hold on;num2=[40];den2=[1 4 40];step(num2,den2);响应曲线如下图所示：3.时作出下列系统的阶跃响应，并比较与原系统响应曲线的差别与特点，作出相应的实验分析结果。
（1）试验程序：num0=[2 10];den0=[1 2 10];subplot(2,2,1);step(num0,den0);title(‘G(1)’);（2）响应曲线如下图所示：4.试做出一个三阶系统和一个四阶系统的阶跃响应，并分析实验结果三阶系统G(s)=1/(s3+s2+s+1)四阶系统G(s)=1/(s4+s3+s2+s+1)（1）试验程序（2）响应曲线三、实验结果分析（1）系统的阻尼比越大，其阶跃响应超调越小，上升时间越长；系统的阻尼比决定了其振荡特性：当阻尼比在0~1时，有振荡，当阻尼比>1时，无振荡、无超调，阶跃响应非周期趋于稳态输出。
（2）当分子、分母多项式阶数相等时，响应曲线初值为非零初值；当分子多项式阶数低于分母多项式阶数时，响应曲线初值为零。
（3）当系统分子多项式零次相系数为零时，响应曲线稳态值为0；当系统分子多项式零次相系数不为零时，响应曲线稳态值为1。
7.2.3控制系统的脉冲响应一、实验目的1.观察学习控制系统的单位脉冲响应；2.记录单位脉冲响应曲线；3.掌握时间相应的一般方法；二、实验内容1.二阶系统G(s)=10/(s2+2s+10)键入程序，观察并记录阶跃响应曲线；录系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率；记录实际测去的峰值大小、峰值时间、过渡时间，并与理论值比较。
试验程序如下：（1）脉冲响应曲线（2）实验结果记录实际测取的峰值大小、峰值时间、过渡时间，并与理论计算值值比较实际值理论值峰值 2.0816 2.1000峰值时间0.3974 0.4000 过渡时间+%5 3.8745 3.5000 +%2 4.8679 4.40002. 二阶系统G(s)=10/(s2+2s+10)（1）修改参数，分别实现deite=1和deite=2响应曲线试验程序响应曲线（2）修改参数，分别实现w n1= (1/2)w n0和w n1= 2w n0响应曲线试验程序响应曲线3.时作出下列系统的阶跃响应，并比较与原系统响应曲线的差别与特点，作出相应的实验分析结果。
（1）试验程序如下：（2）响应曲线如下图所示：三、实验结果分析：（1）系统的阻尼比越大，其阶跃响应超调越小，上升时间越长；系统的阻尼比决定了其振荡特性：当阻尼比在0~1时，有振荡，当阻尼比>1时，无振荡、无超调，阶跃响应非周期趋于稳态输出。
系统的无阻尼振荡频率越大，阶跃响应的反应速度越快。
（2）当分子、分母多项式阶数相等时，响应曲线初值为非零初值；当分子多项式阶数低于分母多项式阶数时，响应曲线初值为零。
（3）当分子、分母多项式阶数相等时，响应曲线稳态值为0；当分子多项式阶数低于分母多项式阶数时，响应曲线稳态值为1。
7.2.4控制系统的脉冲响应一、实验目的：1.利用计算机完成控制系统的根轨迹作图；2.了解控制系统根轨迹图的一般规律；3.利用根轨迹进行系统分析；二、实验内容：给定如下系统的开环传递函数，作出它们的根轨迹图，并完成规定要求。
1.G01(S)=K g/[S(S+1)(S+2)]（1）准确记录根轨迹的起点、终点与根轨迹条数；（2）确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益；（3）确定临界稳定时的根轨迹增益。
实验程序如下：响应曲线如下图所示：实验结果如下：2.G02(S)=K g(S+1)/[S(S-1)(S2+4 S +16)]确定根轨迹与虚轴交点并确定系统稳定的根轨迹增益范围。
（1）试验程序如下：（2）响应曲线实验结果如下：3.G02(S)=K g(S+3)/[S(S+2)]（1）确定系统具有最大超调量时的根轨迹增益，做时域仿真实验；（2）确定系统阶跃响应无超调量时的根轨迹增益取值范围，做时域仿真实验；试验程序三、实验结果分析如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则相应一定是单调的；如果闭环极点均为复数极点，则响应一般是振荡的。
7.2.5 控制系统的波特图一、实验目的1.利用计算机完成开环系统的波特图；2.观察记录控制系统的开环频率特性；3. 控制系统的开环频率特性分析；二、实验内容1.G(S)=1/(T2S2+2CTS+1)T=0.1 C=2，1，0.5，0.1，0.01 （1）实验程序（3）响应曲线如下图所示：2. G(S)=31.6/[S(0.01S+1)(0.1S+1)] 试验程序3.G(S)= (S+1)/[S2(0.1S+1)] 试验程序响应曲线7.2.6 控制系统的极坐标图一、实验目的1.利用计算机完成开环系统的极坐标图；2. 极坐标系统分析；二、实验内容1.G(S)=1/[S(TS+1)]做极坐标图（1）试验程序（2）响应曲线（T=1时）2.G(S)=K(T1S+1)/[S(T2S+1)]T1 >T2 OR T1 <T2（1）做极坐标图（2）比较T1 >T2 与T1 <T2 时两图的区别与特点试验程序实验输入响应曲线3.G(S)=K(T1S+1)/[S2(T2S+1)] T1 >T2 OR T1 <T2（1）做极坐标图（2）比较T1 >T2 与T1 <T2 时两图的区别与特点试验程序如下：实验输入响应曲线7.3.1线性系统的数学模型一、实验目的1.学习系统数学模型的各种表示方法；2. 学习系统数学模型之间的转换与线性变换；二、实验内容1.给定系统为num=[1 1.3 2 2.5];den=[1 0.3 1.2 1];使用m函数[a，b，c，d]=tf2ss(num, den)求系统的状态空间方程；使用m函数[z，p，k]=tf2zp(num, den)求系统的零极点表达式。
（1）试验程序（2）实验结果2.给定函数G1(S)=0.5/[S(0.1S+1)] G2(S)=0.5/(0.05S+1)3.给定函数G1(S)=10(0.2S+1)/[S(0.1S+1)( 0.5S+1)]使用m函数[numc,denc]=cloop(num,den,sign)作单位负反馈；使用m函[a,b,c,d]=tf2ss(num,den)求得单位负反馈的状态空间方程。
（1）试验程序（2）实验结果7.3.3线性系统的数学模型一、实验目的1.学习系统的能控性、能观性的判别方法与计算方法；2. 学习计算系的能控性标准和能观性标准；二、实验内容1.由[a,b,c,d]=rmodel(n)构造一个三阶系统，判别系统的能控性和能观性，并分别计算能控标准型一型与能观标准型一型。
（1）试验程序（2）实验结果2.给定系统num=[1 3 2]; den=[1 6 11 6];使用m函数[a，b，c，d]=tf2ss(num, den)求系统的状态空间方程；判别系统的能控性和能观性并讨论。
（1）试验程序（2）实验结果3.给定系统的开环传递函数为G(S)=10(0.2S+1)/[S(0.1S+1)( 0.5S+1)]使用m函数[numc,denc]=cloop(num,den,sign)作单位负反馈；使用m函[a,b,c,d]=tf2ss(num,den)求得单位负反馈的状态空间方程。
使用m函[ac2,bc2,cc2,dc2]=ss2ss(a,b,c,d,t)做线性变换，将系统变换为能控标准二型。
（1）试验程序（2）实验结果7.3.5线性系统的数学模型一、实验目的1.能控性分析与能观性分析；2. 线性系统的结构分解；3. 线性系统的最小实现。
二、实验内容1.给定系统A=[-1.5 0 0，-5.6 -10.3 -12，4.1333 6.6667 7.7]B=[1 ,-22 ,17.6667]C=[1.5 0.7 0.9]D=0计算gram(A,B)或者Wc=ctrb(A,B)使用rank( )判别系统的能控性，并作能控性分解。
（1）试验程序（2）实验结果2.给定系统A=[1.7 -1.6 0.44，8 -5.5 1.28，0 0 -0.3]B=[0.6 ,1.5,1]C=[16.6667 -6.6667 2]D=0计算gram(A’,B’)或者Wo=obsv(A,C)使用rank( )判别系统的能观性，并作能观性子系统分解。
（1）试验程序（2）实验结果3.给定系统作能控能观分解，做出系统的最小实现。
（1）试验程序（2）实验结果实验总结：通过几次MATLAB实验，学习并了解了MATLAB的实验环境，通过上机操作，熟悉了MATLAB命令的基本操作。