爱普生培训资料：创建程序
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爱普生培训资料：创建程序
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
209
7. 创建 SPEL+应用程序
操作界面
操作窗口 使用与 EPSON RC+ 7.0 一起提供的操作窗口。您可以配置 EPSON RC+ 7.0，这样在 Windows 启动后，EPSON RC+ 7.0 将以自动模式启动，其会自动打开操作窗口。 操作员可以选择 64 个程序。也可以选择使用“暂停/继续”按钮、I/O 监视器、机器人 管理器和系统历史查看器。
210
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
7. 创建 SPEL+应用程序
7.1.3 开机时自动启动
您的应用程序可以 Windows 用户自动登录并在 Windows 启动后启动您的 SPEL+项 目。 请参阅 4.2.7 自动启动 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
若要使用操作窗口让程序启动和停止，控制装置必须从[设置]-[设置控制器]-[控制 器]-[配置]中设置设为 Self。 有 关 配 置 EPSON RC+ 7.0 自 动 启 动 的 详 细 信 息 ， 请 参 见 操 作 一 章 中 的 “ 启 动 模式 ”。
远程控制 使用远程控制打开/关闭电机，将机器人返回起始点，启动程序等。可以用一个简单 的按钮盒或可以连接 PLC。 使用远程控制时，控制装置必须在[设置]-[设置控制器]-[SPEL 控制器板]-[配置]中设 置为远程。
编写和运行简单的应用程序从运行菜单中选择运行窗口或按下f5开始命令的快捷键来运行该程712应用程序布局在编写应用程序之前您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方式
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
2）矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
爱普生入职培训教材
一.作为一名职业人基本的意识和想法1:从今天起,你为爱普生的一员‧‧‧以下是TQC 西谷正的讲话从现在起,你将成为EPH集团这个团队中的一员。
EPH集团是位于中国华南深圳地区,以制造生产打印机、手表为主导产品的企业。
下属有ESL、PIF、FIF各制造工厂,作为制造型的企业我们的工作任务是购入原材料,对其进行制造加工、使其成为产品、输送到市场,服务于顾客。
在这一系列的工作中各位将参与其中一部分工作。
在EPH集团里每位员工各就各位,尽职尽责,出色的完成工作才能取得相应的报酬。
再者、EPH集团的经营的优劣都由我们集团的每个人的力量,集团的凝聚力的好坏而决定。
充实自己、提高加强个人能力、取得别人对自己的信赖,这样才能促进EPH集团的不断发展。
在我年少时代,父母曾给我这样的教诲. “ 不要撒谎,遵守时间、遵守规则” 我一直铭记于心,能够出色地做到以上的三个要求。
换言之,就能赢得别人的信赖,似乎看起来是很容易做到的事情,但实际深入地理解渗透到日常的行动中,可不是那幺简单。
“ 不要撒谎” 举例而言,当工作出现失误时,不是辨解造成的失误、推御责任,而是应诚实、坦率的报告上司。
而此时作为上司根据其必要性,对由于发生错误而造成不良品,为了尽可能不要损害到顾客而采取迅速处理,以及相应的防范措施。
而此时,由于听取你的辨解的时间而上司对这件事更加焦急,延误对这件事采取的补救时机。
“ 所谓的遵守时间是不要浪费时间,有效地使用时间,人一生的时间是短暂的,能使用的时间也是有限的。
同样在公司、企业里的工作时间也是有限定的。
计划是利用时间的重要方法。
对于日常的业务工作,做好计划是工作之首。
毫无疑问在计划里一定有目的,有方法、也有时间。
做好工作计划,立好人生大计、遵守时间、实现人生目标与理想,我们才能过上有意义的生活。
“ 遵守规则” 就是不要给别人添麻烦。
勿庸置疑在人类社会里人的行为必然是有一方和另一方发生连系,才产生规则。
有规则就一定有对方,你的对方就是公司。
EPSONROBOT导入培训
EPSONROBOT导入培训一、教学内容本节课的教材是《EPSON ROBOT》的使用培训教程，主要内容包括：EPSON ROBOT的基本结构、操作界面、编程软件的使用方法以及基本操作。
二、教学目标1. 学生能够了解并掌握EPSON ROBOT的基本结构和操作界面。
2. 学生能够熟练使用编程软件进行简单的编程操作。
3. 学生能够通过实际操作，完成一些基本的任务。
三、教学难点与重点重点：EPSON ROBOT的基本结构和操作界面的认识，编程软件的使用方法。
难点：编程软件的运用，实际操作的技巧。
四、教具与学具准备教具：EPSON ROBOT一台，电脑一台，投影仪一台。
学具：每人一台电脑，安装好编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观看一段EPSON ROBOT的视频，引起学生的兴趣，并引导学生思考EPSON ROBOT的运作原理。
2. 基本结构认识：教师引导学生观察EPSON ROBOT的外形结构，并讲解各个部分的功能和名称。
3. 操作界面了解：教师讲解EPSON ROBOT的操作界面，包括各个按钮的功能和操作方法。
4. 编程软件使用：教师讲解编程软件的安装和使用方法，并演示如何编写一个简单的程序。
5. 随堂练习：学生根据教师的指导，自己动手编写一个简单的程序，并观察EPSON ROBOT的执行情况。
6. 例题讲解：教师通过一些实际的例题，讲解如何使用编程软件进行复杂的编程操作。
7. 课堂小结：教师引导学生回顾本节课所学习的内容，并回答学生的问题。
8. 课后作业：学生完成课后作业，巩固所学的知识。
六、板书设计板书设计主要包括EPSON ROBOT的基本结构和操作界面，以及编程软件的使用方法。
七、作业设计1. 请列出EPSON ROBOT的基本结构。
答案：EPSON ROBOT的基本结构包括头部、机身、手臂、底座等部分。
2. 请简述EPSON ROBOT的操作界面。
答案：EPSON ROBOT的操作界面包括状态显示区、菜单区、操作区等部分。
爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南
四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
1、 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
四、RC+5.4.3软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图
标“
”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
四、RC+5.4.3软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”
四、RC+5.4.3软件操作 2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个” 进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出 来。
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容.ppt
8）点位修改 有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个
或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
19
1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
31
1、程序操作
32
1、程序操作
33
结束
谢谢
34
P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
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1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
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1、程序操作
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1、程序操作
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结束
谢谢
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P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
爱普生高级培训资料
EPSON 机械手培训(高级)
2015年8月
1
内容 一、移动向下相机应用 二、固定向上相机应用 三、固定向下相机应用
2
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
一、 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上
2） 准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内
19
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
9）运行“cal_camera_move”函数
选择“cal_camera_move”函数， 单击“开始”运行校准函数，如果 校准成功将打印校准结果，否
则要重新校准
如果校准结果的平均偏差及最 大偏差太大（一般在0.1以内） 说明校准有问题，要重新校准
⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK 像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。
27
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面
28
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置
14
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
②移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之 前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点） ③将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一 定要在TOOL 0下示教）如下图所示
选择默 认模式
③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动 向下工具编号，如下图所示：
2015年8月
1
内容 一、移动向下相机应用 二、固定向上相机应用 三、固定向下相机应用
2
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
一、 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上
2） 准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内
19
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
9）运行“cal_camera_move”函数
选择“cal_camera_move”函数， 单击“开始”运行校准函数，如果 校准成功将打印校准结果，否
则要重新校准
如果校准结果的平均偏差及最 大偏差太大（一般在0.1以内） 说明校准有问题，要重新校准
⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK 像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。
27
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面
28
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置
14
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
②移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之 前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点） ③将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一 定要在TOOL 0下示教）如下图所示
选择默 认模式
③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动 向下工具编号，如下图所示：
EPSON机器人视觉培训
控制器及系统构成
PV1系统组成
单个相机 多个相机
PV1
Ethernet (支持USB)
PC*(1)
Ethernet
Giga Ethernet
GigE Camera
PoE Injector
*(1): RC+ needed to be running.
PV1
Ethernet (支持USB)
PC*(1)
▫ 校准：需要复杂的校准步骤
EPSON的解决方案——Vision Guide 7.0
• EPSON Vision Guide，有效解决您的困扰！
其他视觉
需要复杂的 视觉知识
通讯控制复杂
校准麻烦 步骤复杂
EPSON Vision Guide
简便易用 快速上手
无需通讯程序
向导指示 自动校准
Vision Guide 7.0——便捷易用
Fend
编程实例
——经典运用
Jump P0
‘运动到拍照位置
Wait 0.1
‘稳定位置
VRun test
‘执行图像序列
VGet test.Geom01.RobotXYU, found, x, y, u ‘获取结果
If found = True Then
‘如果找到结果
Jump XY(x, y, -50, u) /R
EPSON视觉 培训资料
内容
1、参考资料：（用户指南手册） 2、相机基本知识 3、爱普生视觉组件 4、相机安装和校准 5、视觉序列建立 6、第三方相机兼容
参考资料
RC软件帮助文档： 爱普生视觉指南软件参考 爱普生视觉指南硬件参考 爱普生视觉指南属性和结果参考
相机基本知识
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
这些项目让您保持您的应用程序代码同时减少程序丢失的可能变得更加容易。
还有复制和重命名项目的功能，因此很容易从以前的版本中创建新项目并将项目备 份到外部介质，如 USB 存储钥匙。
EPSON RC+ 7.0 项目的组成
每个项目都存储在\EpsonRC70\Projects 目录中。
以下段落描述了项目的组成。
211
7. 创建 SPEL+应用程序
7.2 管理项目
7.2.1 概述
EPSON RC+ 7.0 项目是什么？
EPSON RC+ 7.0 项目是 SPEL+程序文件的集合，包含文件、机器人点文件、I/O 标 签、用户错误、视觉设置及传送带设置，用于运行 SPEL+应用程序。
为什么需要这些项目？
项目是管理 SPEL+应用程序的安全简便之法。每个应用程序的所有信息都存放在一 个项目中。将所有的应用程序代码和点定义放在一个项目中，这样很容易就能打开 一个项目并开始运行或编辑。此外，很容易创建应用程序的新版本并运行旧的版 本。
若要使用操作窗口让程序启动和停止，控制装置必须从[设置]-[设置控制器]-[控制 器]-[配置]中设置设为 Self。 有 关 配 置 EPSON RC+ 7.0 自 动 启 动 的 详 细 信 息 ， 请 参 见 操 作 一 章 中 的 “ 启 动 模式 ”。
远程控制 使用远程控制打开/关闭电机，将机器人返回起始点，启动程序等。可以用一个简单 的按钮盒或可以连接 PLC。 使用远程控制时，控制装置必须在[设置]-[设置控制器]-[SPEL 控制器板]-[配置]中设 置为远程。
使用RC+ API的Windows应用程序 使用 RC+ API 选项以及 Windows 开发工具，如 Visual Basic、Visual C＃或 Visual C++。更多信息，请参阅 RC+ API 手册。
GUI Builder
若要使用 GUI Builder 选项，请参阅 GUI Builder 手册 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
209
7. 创建 SPEL+应用程序
操作界面
操作窗口 使用与 EPSON RC+ 7.0 一起提供的操作窗口。您可以配置 EPSON RC+ 7.0，这样在 Windows 启动后，EPSON RC+ 7.0 将以自动模式启动，其会自动打开操作窗口。 操作员可以选择 64 个程序。也可以选择使用“暂停/继续”按钮、I/O 监视器、机器人 管理器和系统历史查看器。
项目文件 这个文件包含了描述该项目的所有信息。这个文件是由 EPSON RC+ 7.0 自动创建 的。不得编辑此文件。这样做可能会在您打开项目时发生错误。该文件的扩展名为 “.sprj”。
程序名称
main main1 main2 main3 main4 main5 main6 main7
… main63
启动功能
main main1 main2 main3 main4 main5 main6 main7
… main63
您的项目必须始终定义 function main，使 main 程序可以启动。其他程序为可选。如 果您使用的是操作界面上的操作窗口，您可以为[项目]-[属性]-[操作员设置]-[操作员 窗口]中您的项目所使用的每个程序确定一个有意义的名称。
尝试设计自动或半自动程序来校准 tools 和 locals。即使您手动定义了它们，也要写 个说明讲述如何对其进行定义，这样此过程才可以轻松进行重复。
输入和输出
在设计阶段早点布局您的 I/O。在您的程序中使用 I/O 标签。如果您需要超过 24 路 输入或 16 路输出，您必须购买额外的 I/O 板。您还可以使用 Fieldbus 选项，这样控 制器可以是 Fieldbus slave。
7. 创建 SPEL+应用程序
7. 创建SPEL+应用程序
7.1 设计应用程序
7.1.1 创建最简单的应用程序
最简单的 SPEL+应用程序包含一个程序和一个点文件。这就是在您创建一个新项目 时自动为您定义的。创建一个名为“Main.prg”的空白程序和一个名为“Points.pts”的空 白点文件。
210
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
7. 创建 SPEL+应用程序
7.1.3 开机时自动启动
您的应用程序可以 Windows 用户自动登录并在 Windows 启动后启动您的 SPEL+项 目。 请参阅 4.2.7 自动启动 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
外围ห้องสมุดไป่ตู้备
机器人控制器有一个标准的 RS-232C 端口（两个端口因控制器的类型而定）。您还 可以添加 9 个端口，只要安装可选的 RS232C 扩展板即可。参见 13. RS-232 通信 ， 以获取详细信息。
您可以使用 TCP/IP 来连接外围设备。 参见 14. TCP/IP 通信，以获取详细信息。
7.1.2 应用程序布局
在编写应用程序之前，您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方 式。下面是一些常用的指导原则。
程序
每个项目都可以包含 64 个可从操作窗口、远程控制、RC+ API 或 GUI Builder 启动 的程序。每个程序都有启动功能，如下表所示。
程序编号
0 1 2 3 4 5 6 7 … 63
编写和运行简单的应用程序
1. 从[项目]菜单中选择[新建项目]来创建一个新的项目。 2. 将您的程序源代码写入为您创建的名为“Main.prg”的文件。 3. 使用[机器人管理器]-[步进示教]页面示教机器人点。 4. 从[运行]菜单中选择[运行]窗口或按下 F5（[开始]命令的快捷键）来运行该程
序。
安全接口
使用监视门、安全垫、光幕等，以保护操作员免受伤害。
机器人点、托盘、工具、本地
确定该工作单元所需要的点。在许多情况下，每个机器人您只需要一个点文件。
利用 Pallets、Tools 和 Locals。使用它们可在以后的生产线上节约几个小时的时间。 例如，如果您的单元有很多点，需要花费大量的时间来培训，考虑使用 Locals，这 样如果夹具末端损坏或更换，您只需要重新定义 Locals 而不需要重新培训所有这些 点。
还有复制和重命名项目的功能，因此很容易从以前的版本中创建新项目并将项目备 份到外部介质，如 USB 存储钥匙。
EPSON RC+ 7.0 项目的组成
每个项目都存储在\EpsonRC70\Projects 目录中。
以下段落描述了项目的组成。
211
7. 创建 SPEL+应用程序
7.2 管理项目
7.2.1 概述
EPSON RC+ 7.0 项目是什么？
EPSON RC+ 7.0 项目是 SPEL+程序文件的集合，包含文件、机器人点文件、I/O 标 签、用户错误、视觉设置及传送带设置，用于运行 SPEL+应用程序。
为什么需要这些项目？
项目是管理 SPEL+应用程序的安全简便之法。每个应用程序的所有信息都存放在一 个项目中。将所有的应用程序代码和点定义放在一个项目中，这样很容易就能打开 一个项目并开始运行或编辑。此外，很容易创建应用程序的新版本并运行旧的版 本。
若要使用操作窗口让程序启动和停止，控制装置必须从[设置]-[设置控制器]-[控制 器]-[配置]中设置设为 Self。 有 关 配 置 EPSON RC+ 7.0 自 动 启 动 的 详 细 信 息 ， 请 参 见 操 作 一 章 中 的 “ 启 动 模式 ”。
远程控制 使用远程控制打开/关闭电机，将机器人返回起始点，启动程序等。可以用一个简单 的按钮盒或可以连接 PLC。 使用远程控制时，控制装置必须在[设置]-[设置控制器]-[SPEL 控制器板]-[配置]中设 置为远程。
使用RC+ API的Windows应用程序 使用 RC+ API 选项以及 Windows 开发工具，如 Visual Basic、Visual C＃或 Visual C++。更多信息，请参阅 RC+ API 手册。
GUI Builder
若要使用 GUI Builder 选项，请参阅 GUI Builder 手册 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
209
7. 创建 SPEL+应用程序
操作界面
操作窗口 使用与 EPSON RC+ 7.0 一起提供的操作窗口。您可以配置 EPSON RC+ 7.0，这样在 Windows 启动后，EPSON RC+ 7.0 将以自动模式启动，其会自动打开操作窗口。 操作员可以选择 64 个程序。也可以选择使用“暂停/继续”按钮、I/O 监视器、机器人 管理器和系统历史查看器。
项目文件 这个文件包含了描述该项目的所有信息。这个文件是由 EPSON RC+ 7.0 自动创建 的。不得编辑此文件。这样做可能会在您打开项目时发生错误。该文件的扩展名为 “.sprj”。
程序名称
main main1 main2 main3 main4 main5 main6 main7
… main63
启动功能
main main1 main2 main3 main4 main5 main6 main7
… main63
您的项目必须始终定义 function main，使 main 程序可以启动。其他程序为可选。如 果您使用的是操作界面上的操作窗口，您可以为[项目]-[属性]-[操作员设置]-[操作员 窗口]中您的项目所使用的每个程序确定一个有意义的名称。
尝试设计自动或半自动程序来校准 tools 和 locals。即使您手动定义了它们，也要写 个说明讲述如何对其进行定义，这样此过程才可以轻松进行重复。
输入和输出
在设计阶段早点布局您的 I/O。在您的程序中使用 I/O 标签。如果您需要超过 24 路 输入或 16 路输出，您必须购买额外的 I/O 板。您还可以使用 Fieldbus 选项，这样控 制器可以是 Fieldbus slave。
7. 创建 SPEL+应用程序
7. 创建SPEL+应用程序
7.1 设计应用程序
7.1.1 创建最简单的应用程序
最简单的 SPEL+应用程序包含一个程序和一个点文件。这就是在您创建一个新项目 时自动为您定义的。创建一个名为“Main.prg”的空白程序和一个名为“Points.pts”的空 白点文件。
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EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
7. 创建 SPEL+应用程序
7.1.3 开机时自动启动
您的应用程序可以 Windows 用户自动登录并在 Windows 启动后启动您的 SPEL+项 目。 请参阅 4.2.7 自动启动 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
外围ห้องสมุดไป่ตู้备
机器人控制器有一个标准的 RS-232C 端口（两个端口因控制器的类型而定）。您还 可以添加 9 个端口，只要安装可选的 RS232C 扩展板即可。参见 13. RS-232 通信 ， 以获取详细信息。
您可以使用 TCP/IP 来连接外围设备。 参见 14. TCP/IP 通信，以获取详细信息。
7.1.2 应用程序布局
在编写应用程序之前，您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方 式。下面是一些常用的指导原则。
程序
每个项目都可以包含 64 个可从操作窗口、远程控制、RC+ API 或 GUI Builder 启动 的程序。每个程序都有启动功能，如下表所示。
程序编号
0 1 2 3 4 5 6 7 … 63
编写和运行简单的应用程序
1. 从[项目]菜单中选择[新建项目]来创建一个新的项目。 2. 将您的程序源代码写入为您创建的名为“Main.prg”的文件。 3. 使用[机器人管理器]-[步进示教]页面示教机器人点。 4. 从[运行]菜单中选择[运行]窗口或按下 F5（[开始]命令的快捷键）来运行该程
序。
安全接口
使用监视门、安全垫、光幕等，以保护操作员免受伤害。
机器人点、托盘、工具、本地
确定该工作单元所需要的点。在许多情况下，每个机器人您只需要一个点文件。
利用 Pallets、Tools 和 Locals。使用它们可在以后的生产线上节约几个小时的时间。 例如，如果您的单元有很多点，需要花费大量的时间来培训，考虑使用 Locals，这 样如果夹具末端损坏或更换，您只需要重新定义 Locals 而不需要重新培训所有这些 点。