码垛机器人培训资料
码垛机器人码垛程序培训资料
目录
说明 (1)
1.码垛一体组成 (1)
1.1PLC控制器作用 (1)
1.2显示器的作用 (2)
1.3码垛单机版 (2)
2. 码垛程序介绍 (3)
2.1主程序页面 (3)
2.2子程序页面 (4)
3.尺寸检验PLC调整 (9)
4.显示屏动态组件更改操作说明 (14)
5. IO信号输入输出描述 (17)
5.1二楼PLC对应箱型输入信号 (17)
5.2三楼PLC对应箱型输入信号 (18)
6. 编程实操 (20)
6.1运动指令 (20)
6.1.1MOVJ （关节运动） (20)
6.1.2MOVL（直线运动） (21)
6.1.3MOVC（圆弧运动） (21)
6.2判断条件 (22)
6.2.1 IF判断 (22)
6.2.2 IF _ELSE_END I (22)
6.2.3IF_ELSE IF_ELSE_END IF (22)
6.2.4 SWITCH 条件判断 (23)
6.3变量调用 (24)
6.3.1二楼全局变量P的值 (24)
6.3.2三楼全局变量P的值 (24)
6.4快速编程思路 (25)
6.4.1码垛准备 (25)
6.4.2编程过程 (26)
6.4.3编程完成 (28)
7. 操作员使用流程 (29)
说明
本文主要讲诉箱型识别的检测及参数修改以及MSG项目组态修改内容。
本文第一部分说明该码垛程序的原理以及适用客户的码垛框架技巧参考等。
培训资料分为三本——《QJR50电气维护使用》/《QJR50机械维护手册》/《系统说明书》
码垛程序主要参考系统说明书，在写程序时主要参考经常的使用的动作指令、判断指令、赋值指令。
机械维护主要是对机械部分的了解和认知以及日后设备的维护。希望使用客户可以重点观看以上两本培训资料。
只有通过了解该程序编汇指令以及设备控制原理才可能安全、高效完成码垛程序编写。
1.码垛一体组成
码垛一体是由尺寸检验、plc处理、显示器、码垛机器人组成。
1.1PLC控制器作用
尺寸检验采用激光测据，将数据发送给plc程序经过对箱子的长宽高的运算，将对应值信号（Y）发出。而机器人有主板接收处理信
号。Plc的相关传感器动作信号接在机器人主板上，由机器人程序控制其输出产生信号。
1.2显示器的作用
第一是负责接收plc实时发出的数据进行显示。
第二可通过触摸屏上的触控按钮进行指定对应箱型信号的输出
给plc，plc再输出给机器人。所以当尺寸检验出现运算错误或者损坏时我们可以通过触摸屏上的对应箱型按钮进行指定信号的输出（x）。
我们还可以通过显示器上实时显示的箱型数据，人工选择箱子的尺寸。机器人程序可自动返回主程序，重新判断选择后的箱规。
码垛程序的人要了解码垛主程序、子程序、plc更改、mscg显示器的组件显示。了解输入输出信号。每次更改切记不可遗漏。
相对于plc控制以及显示屏组件都是为了配合码垛程序运行的。如果码垛程序中不将其相关信号写入程序中，便不会执行。
1.3码垛单机版
对于三楼箱子无法提前确定尺寸且箱子变化较多。有很多的箱子规格一次使用，以后也许不会在使用。我们可以只写单机版的码垛程序——意味着我们只需要写码垛机器人的推箱，检验光电等信号。以及码垛的动作指令就可以。这种比较简单，可根据实际需求进行选择。但是该程序不要加入主程序。这种方式对操作者要求比较高。
2.码垛程序介绍
2.1主程序页面
判断托盘处于闭合状态。以便程序不满足要求跳回主程序可判断托盘是否在线，以防重复码垛。造成危险。（后期可更改为人工按钮确认信号输入）
Wait x6==OFF DT=0 CT=500
Wait x7==OFF DT=0 CT=500
CALL 65X45X300 IF X7==ON
CALL 65X45X300 IF X8==ON
CALL 65X45X300 IF X9==ON
……如此排列下去（主程序页面）
原理：先判断托盘x6、x7是否有信号。如果没有就一直等待符合条件才会继续执行下面程序。反之持续等待不执行。
主程序先进行托盘的判断，为什么这边是托盘OFF才执行呢？为什么不是检测到托盘ON就执行程序呢？
这是为了call进子程序走完程序后，跳回主程序的时候以防发生货物还未拉走导致第二次执行程序的时候继续往托盘上面堆码，这样会发生事故。
这样写程序有一个好处就是当执行子程序的码垛程序后，跳回主程序判断的时候发生托盘的没拉走，条件不成立那么就会一直停止，不往下执行。直到货物拉走，信号从有到无，这样条件成就会继续往下执行。有一点需要注意——早上开机进行码垛作业的时候，先不要将托盘放置在码盘工位，等程序打开后再放托
盘。
2.2子程序页面
IF X5==ON 0 判断x5对应的A盘是否符合条件满足条件就执行以下程序。
WAIT X#5==ON DT=0 CT=500 持续等待A托盘信号有则执行TIME T=3000 延时500ms
;采用3-2码垛层“；”注释符不被执行（3-2堆码方式）Call zhuanquzhunbei 固定调用抓取准备
JUMP * 1 IF X7==ON CT=0 判断plc检测的箱型
如果是x7对应的箱型正确发出的信号为ON为符合条件。反之OFF跳转到*1行程序。
MOVJ VJ=50% PL=6 抓取点
MOVL VJ=1000MM/S PL=6 ;抓取点直线下降
TIME T=500MS 延时用于程序的反应时间DOUT Y#2=ON 吸盘一输出
DOUT Y#3=ON 吸盘二输出
MOVJ VL=1500MM/S GP#91 PL=3 调用变量过渡点GP#91 MOVJ VJ=50% PL=6 放件点
DOUT Y#2=OFF 吸盘一关气
DOUT Y#3=OFF 吸盘二关气
MOVJ VL=1500MM/S GP#91 PL=3 回到调用的变量过渡点
;1-1箱完成利用注释符以便后面复制……
Call zhuanquzhunbei 固定调用抓取准备
以上从第四行程序重复框架进行更改。
……
Else 0 接着IF判断A托盘的程序不符合则跳到此行执行B盘码垛。
WAIT X#6==ON DT=0 CT=500 持续等待B托盘托盘信号有则执行
TIME T=3000 延时500ms
CALL zhuaquzhunbei
JUMP * 1 IF X7==ON CT=0 判断plc检测的箱型
如果是x7对应的箱型正确发出的信号为ON为符合条件。反之OFF跳转到*1行程序。
MOVJ VJ=50% PL=6 抓取点
MOVL VJ=1000MM/S PL=6 ;抓取点直线下降
TIME T=500MS 延时用于程序的反应时间DOUT Y#2=ON 吸盘一输出
DOUT Y#3=ON 吸盘二输出
MOVJ VL=1500MM/S GP#92 PL=3 调用变量过渡点GP#92 MOVJ VJ=50% PL=6 放件点
DOUT Y#2=OFF 吸盘一关气
DOUT Y#3=OFF 吸盘二关气
MOVJ VL=1500MM/S GP#92 PL=3 回到调用的变量过渡点
;4-4箱完成利用注释符以便后面复制END IF 0 结束if-else判断语法
*1 jump跳转行 *后可自定义RET 子程序返回
注：以上使用的IF-else-end if语法可根据实际需要进行增加或者删除，注意程序标号的使用。
3.尺寸检验PLC调整
注意：更改plc的时候参照对应本文第五点箱型对照的输入输出点进行更改。可采用逆推的方式更改箱子的程序注释以及k值。最后利用专门plc下载数据线进行程序下载至plc。
4.显示屏动态组件更改操作说明
更改完成后保存工程，将文件制作成U盘包，直接插在显示器的后方的usb端口，点击屏幕自动更新便可。
具体流程：工具-下载工程-插入u盘-u盘包制作-选择u盘-u盘
包制作等待中-制作完成
5.IO信号输入输出描述
主要讲述二楼、三楼的输入输出信号名，方便我们进行箱型信号更改，以及编程输入。Plc内的梯形图以及信号并不需要更改，只需要更改信号对应的箱型。
注：更改时不同箱型不能重复使用同一个信号。
5.1二楼PLC对应箱型输入信号
5.1.1机器人输入输出信号
主要介绍光电传感器以及气缸输出信号。输入信号x可通过打开示教器上面的“监视”-“IO”可通过触摸光电观察输入输出的状态。
详情请查看的《系统使用说明书触屏版》。
触发检测信号为X（1），X（2）辊筒侧板上。
X3信号是推箱抓手推箱到指定位置后回收复位接近开关。
托盘检测光电开关（A/B）：X5、X6
Y#1推箱气缸输出.
Y#5尺寸检测激光气缸推出（后面第二条程序需要加延时2000ms）
5.2三楼PLC对应箱型输入信号