倍福Beckhoff自动化_Part18
beckhoff资料笔记
Beckhoff 致力于为您实现基于 PC 控制技术的开放式自动化系统。
我们的产品范围包括工业 PC、现场总线组件、驱动技术和自动化软件。
这些产品线既可作为独立的组件来使用，也可将它们集成到一个完整的控制系统中，适用于各种行业领域。
Beckhoff自动化Beckhoff 为自动化的各个领域提供不同性能等级的综合性系统解决方案。
Beckhoff 的控制技术具有可升级性—从高性能工业 PC 到迷你 PLC —可以根据具体应用场合进行精确调整。
TwinCAT 自动化软件在一个软件包里集成了带 PLC、NC 和 CNC 功能的实时控制系统。
所有的 Beckhoff 控制器都采用TwinCAT 进行编程，符合全球公认的 IEC 61131-3 编程标准。
嵌入式 PC模块化安装于 DIN 导轨上的工业 PC随着 CX 系列嵌入式 PC 的推出，Beckhoff 将 PC 技术和 I/O 级模块化技术相结合，构成一种可以安装于控制柜中的 DIN 导轨单元。
该设备系列结合了工业 PC 和硬件 PLC 环境，适用于中等规模的控制任务。
可以根据现有任务对模块化控制系统进行配置，并将其安装在控制柜或端子盒中。
CX 系统在价格和性能上涵盖了 Beckhoff 的所有控制技术。
该产品系列是为那些需要有工业 PC 的特性和计算能力，但由于项目预算有限又不打算购买全套工业 PC 机的客户而设计。
配置该系统时，用户只需订购实际所需的组件。
例如，CX 能够在“无头”模式中运行，即无显示器和键盘；这种情况下，就无需配置相关的接口。
可升级的性能等级CX 系列产品有多种可选的基本 CPU 模块，分别配备有不同的处理器，可以满足各个控制任务的需求：CX1020：采用Intel® Celeron® M ULV CPU、1 GHz 处理器的高性能 CX现场总线接口：主站CX1500-M310电源模块：CX1100-0004现场总线工具包:Beckhoff 公司为所有常用的 I/O 信号和现场总线系统提供全系列的总线组件。
倍福系统介绍
5.2TwinCAT NC PTP与TwinCAT PLC的关系
PLC轴的控制，是指PLC程序中编程，调用运动 控制库的功能块 NC轴不需要编程，它的运算分为轨迹规划、PID 运算和IO接口处理。其中轨迹规划和PID运算是 固定的，与硬件无关。这些运算都在后台进行， 用户只需要进行参数设置。
物理轴，指驱动器、电机和编码器。物理轴的配 置，主是要驱动器的设置。在驱动器中，要配置 好正确型号的电机、编码器、电子齿轮比，还要 调整位置环、速度环、电流环的PID参数
用于将 EtherCAT 与 EtherCAT 端子 (ELxxxx) 相连。该耦合器将 来自 100baseTX 以太网的传递报文转换为 E 总线信号，一 个站由一个 EK1100 耦合器、任意多个 EtherCAT 端子和一个总线 末端端子组成
4.1 激光切割的I/O系统模块
5.1 NC PTP运动控制
TwinCAT NC做轨迹规划，是指接收到PLC指令以 某个速度运动到某个位置后，计算出每个NC周期 （比如：2ms）伺服轴应该到达的位置。 IO接口处理，是指根据轴的硬件类型和相应的参 数设置，进行单位换算，将NC运算得出的目的位 置，换算成驱动器可接受的输出变量值。
5.3 TwinCAT NC PTP的控制周期
2.5 可通过分布式现场总线主战/从站端 子模块选择性的集成现场总线
线性拓扑结构
总线拓扑结构Байду номын сангаас
星型拓扑结构
3.1 嵌入式控制器
BC-适用于小规模控制任务
BX-适用于中等规模控制任务
CX-适用于中大型复杂控制任 务
IPC-高性能，高精度的控制 任务
3.2 Twincat对BC/BX
3.3 EK1100 耦合器
倍福:基于PC的控制技术助力橱柜生产智能化
倍福：基于PC的控制技术助力橱柜生产智能化德国倍福自动化有限公司【期刊名称】《自动化博览》【年(卷),期】2016(000)001【总页数】3页(P52-54)【作者】德国倍福自动化有限公司【作者单位】【正文语种】中文欧洲最大的橱柜制造商柏丽橱柜公司位于德国威尔市的两家工厂每年能够生产超过58万套橱柜。
这是真正意义上的批量生产，但这里真正的特色是同时还可以完成客户定制订单。
Beckhoff 基于 PC 的控制技术为实现生产部件和生产数据的通用透明性提供了理想的基础，能够在数量为 1 的批量生产中灵活、有效地提供个性化橱柜——完全符合工业 4.0 的理念。
每天有约 2600 套整体橱柜从柏丽的两个生产工厂离开，交付到客户手中。
柏丽技术总监 Martin Henkenjohann 表示：“尽管是批量生产，我们完全根据客户的意愿来制造橱柜，这意味着生产批量数量最小可以为 1。
为了实现这一目标，我们早在 1990 年开始，就保持整个生产过程中所有的部件和生产数据透明性和通用性，包括设计数据和个性化加工步骤，我们始终能够确切地知道哪里有某个特定的厨房家具在加工序列中，从而让我们能够应对日益变化的客户需求。
”实现先进的工业 4.0 理念，以及在生产中获得更高的灵活性的前提是确保所有机器和部件数据的透明性。
Martin Henkenjohann 在解释这对于柏丽的意义时说道：“实时跟踪整个工艺过程的能力是基本要求。
在柏丽这通过贴上一个包含一件家具所有必要信息的条形码标签开始，标签包含关于各种机器上进一步的加工步骤的生产方面的信息与详细的物流信息，如装货时间和卡车信息或送货地址。
每台加工机器扫描条形码并从中央Oracle 数据库或从Web服务检索相关的机器数据。
”实时数据的透明性使得每天生产2600套个性化橱柜成为可能。
88个不同的门板设计构成这一过程的基础，而且每个设计的后面都有250个不同的条目。
根据门板的样式，以及诸如配件和把手或面板型号等，可以打造出各种落地橱柜、壁柜和立式橱柜。
倍福自动化中文版新产品样本
11新品 | 工业PC采用超薄设计的抽拉式工业 PC C5210C5210 系列工业 PC 厚度仅为 1 U （1 U = 44 mm ），显著节省了空间，同时其性能不会受到任何影响。
它采用的是 Intel ® Celeron ® 双核处理器（1.9 GHz ），配备 3.5 英寸主板，结构非常紧凑，尺寸仅为：482.7 x 44 x 493.8 mm (W x H x D)。
C5210 配备了两个用于 RAID 系统中 3.5 英寸硬盘驱动器的移动支架。
串口可通过两个盖板引出。
两个 PCIe 板卡插槽，用于连接 PCI Express 板卡，各配备了两个 Gbit Ethernet 端口。
标准配备包括一个 DVD 驱动槽；可提供 CD/DVD-ROM 或 DVD 驱动器。
这种 19 英寸工业 PC 可选用 Windows Embedded Standard 、Windows XP 、Windows 7 或 Windows 2008 Server 作为其操作系统。
不锈钢控制面板和面板型 PC 系列将控制和操作单元无缝结合在一起，能够满足食品、包装和药品行业以及洁净室严格的卫生规定。
其中，用于安装钢管的不锈钢安装臂适配器可作为选件订购。
该产品系列可根据客户要求进行设计，比如，增大显示屏尺寸或集成急停按钮和机电按钮、短行程按键、USB 口以及在前面板下面集成 RFID 阅读器。
针对不锈钢面板的不锈钢安装臂适配器2Product announcement有关新产品可供货状态说明，请登录倍福官方网站： C6930C6525CP62xx CP72xxC5210C6920 带自动识别 E-bus/K-bus 功能的CX8000 嵌入式控制器在启动阶段，CX8000 系列嵌入式控制器能够自动识别与之相连接的 I/O 系统的类型：总线端子模块 (K-bus) 或 EtherCAT 端子模块(E-bus) 。
倍福自动化中文版新产品样本
倍福自动化中文版新产品样本倍福自动化中文版新产品样本一、产品概述本产品是倍福自动化公司最新推出的一款自动化设备，主要用于实现工业生产过程的自动化。
该产品具有高效、精准、可靠的特点，广泛应用于制造、物流、仓储等领域。
二、产品特点1.高效率：- 采用先进的自动化技术，提高生产效率。
- 操作简单，省去人工操作环节，减少了人力成本。
2.精准性：- 采用精密传感器和控制器，实现高精度的定位和控制。
- 可根据客户需求进行定制，满足不同行业的精准生产需求。
3.可靠性：- 采用优质材料和严格的制造工艺，确保产品的稳定性和可靠性。
- 设备具有自动故障检测和报警功能，减少了故障发生的概率。
三、产品组成本产品由以下部分组成：1.机械部分：- 机架：采用优质钢材制作，结构坚固稳定。
- 传动装置：采用先进的电动机及传动装置，实现高效、平稳的运行。
2.控制系统：- PLC控制器：实现对设备的自动化控制和调节。
- 人机交互界面：为操作人员提供直观、友好的操作界面。
3.传感器：- 光电传感器：用于检测物体的位置和状态。
- 温度传感器：用于检测设备温度，保证设备正常运行。
四、产品优势1.多功能性：- 本产品可实现多种工艺和功能，满足不同行业的需求。
- 支持多种工作模式的切换，方便灵活。
2.可定制化：- 根据客户需求，提供定制化的设计和配置。
- 附加模块和功能可根据客户要求进行增减。
3.附加功能：- 数据统计和分析功能，帮助企业进行生产数据的收集和分析，提供决策依据。
- 报警功能，及时发现故障并提供相应的解决方案。
五、使用范围本产品广泛适用于以下领域：1.制造行业：汽车制造、电子制造、机械加工等。
2.物流行业：仓储、物料搬运等。
3.包装行业：产品包装、封装等。
六、附件本文档涉及以下附件：1.产品技术规格书2.产品操作手册3.售后服务协议七、法律名词及注释1.自动化技术：指通过计算机、电子技术等手段，实现对生产过程的自动化控制。
2.PLC控制器：可编程逻辑控制器，是用于控制工控系统的一种设备，通过编程实现对设备的自动控制。
倍福 库函数
倍福库函数摘要：1.倍福库函数概述2.倍福库函数的种类3.倍福库函数的应用实例4.倍福库函数的优势与不足5.结论正文：一、倍福库函数概述倍福库函数，又称为PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）库函数，是一种应用于工业自动化领域的编程语言。
它是德国倍福（Beckhoff）公司开发的一种基于结构化文本（Structured Text）的编程语言，主要用于控制和监控倍福PLC 系统的运行。
倍福库函数具有丰富的功能和灵活性，可以满足各种工业自动化应用的需求。
二、倍福库函数的种类倍福库函数主要包括以下几类：1.输入/输出（I/O）函数：这类函数主要用于读取和写入PLC系统的输入/输出信号，例如，DI（数字输入）、DO（数字输出）等。
2.运算函数：这类函数主要用于实现各种算术运算和逻辑运算，例如，加法、减法、乘法、除法、与、或、非等。
3.控制函数：这类函数主要用于实现PLC 系统的控制逻辑，例如，条件判断、循环、跳转等。
4.通信函数：这类函数主要用于实现PLC 系统与其他设备或系统的通信，例如，与上位机、下位机或外部设备进行数据交换。
5.其他函数：这类函数包括一些辅助功能，例如，数据类型转换、字符串处理、时间戳等。
三、倍福库函数的应用实例以下是一个简单的倍福库函数应用实例，用于控制一个三位七段数码管的显示：```PROGRAM MainVAR// 定义变量digit1: BOOL;digit2: BOOL;digit3: BOOL;// 定义输入/输出input1: DI;input2: DI;input3: DI;output: DO;END_VARMETHOD Run// 初始化digit1 := FALSE;digit2 := FALSE;digit3 := FALSE;// 循环读取输入信号WHILE (TRUE) DO// 读取输入1digit1 := input1;// 读取输入2digit2 := input2;// 读取输入3digit3 := input3;// 根据输入信号显示相应的数字IF digit1 AND digit2 AND digit3 THENoutput := 7;ELSIF digit1 AND digit2 THENoutput := 6;ELSIF digit1 AND digit3 THENoutput := 1;ELSIF digit2 AND digit3 THENoutput := 2;ELSIF digit1 THENoutput := 0;ELSIF digit2 THENoutput := 3;ELSIF digit3 THENoutput := 4;ELSEoutput := 5;END_IF// 延时Sleep(100);END_WHILEEND_METHODEND_PROGRAM```四、倍福库函数的优势与不足倍福库函数具有以下优势：1.易学易用：基于结构化文本，语法简单，容易掌握。
倍福科技自动化产品和应用案例
4通道热电偶输入模块, EL3314-0010
高精度, 开路识别
仿真 复杂控制
2011/11/9
EL3602-0010
型号电压-75…+75 mV, 测 量错误< ±0.05 % at 25 °C
全量程、 50 Hz 滤波)
数字万用表模块
EL3681
EL3125
2通道模拟量输入模块 0…20 mA, 超采样差分输
2011/11/9
7
倍福科技自动化技术应用领域---测试测量仪器
测试测量 机器人 仿真 复杂控制
2011/11/9
高级调试诊断 测试测量仪器 图像视觉 运动控制&机器人
仿真
复杂控制
8
倍福科技自动化产品---测试测量状态监测领域
测试测量
机器人
震动
噪声
温度 重量
油体分析 能量监测
仿真
复杂控制
2011/11/9
问题。 § 高效率的软件接口,无需实施CPU之间的复杂通讯。
仿真
复杂控制
2011/11/9
27
倍福科技自动化产品---机器人控制运动学模型
测试测量 机器人 仿真 复杂控制
2011/11/9
Cartesian Portal Roll kinematic (H-Bot)
Scara
Shear kinematic 2D Parallel kinematic
Scalability
Multicore Realtime
Supporting Standards
Supplements
Experience
Connectivity
Openess
倍福科技自动化_技术篇_方案篇
1. 产品系列全，多达400多种，覆盖所有的信号：
数字量输入/输出 模拟量输入/输出(电流、电压) 特殊信号：温度、重量、压力、振动、高速计数、脉
冲输出…
2. 支持XFC功能的I/O
具有时间戳 高速:1us跳变响应 超采样:1M（数字量），100K（模拟量）
3. 实时性: 实时多任务操作系统内核 (50us，Jitter<1us) 实时高速的通讯网络 快速的I/O
05.07.2012 5
Scientific Automation Technology
倍福科技自动化的支撑技术（一）：高性能工业PC
倍福科技自动化的硬件基础:高性能工业PC
1. 与时俱进的运算处理速度，可支持多核的Intel CPU (Core2 Quad)
高速总线 执行器
基于PC 的 虚拟仪器系统
PLC
逻辑控制 信号分析
高级语言 (C, C++)
信号分析
05.07.2012 19
Scientific Automation Technology
倍福科技自动化应用篇－虚拟仪器
倍福虚拟仪器的相关硬件: 全系列的高精度数据采集模块 振动、噪音 重量、压力 温度 电压、电流、功率 加速度、转矩
Scientific Automation Technology
倍福科技自动化的开发平台－运动控制架构
Layer
+ -
SP
Pos Ctrl Velo Preset Pos Meas.
LIGHTBUS
Limit
+ + Scale & Limit
PLC C/C++
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信号 电阻温度计 （RTD）
1 通道 EL3201 16 位
2 通道 EL3202 16 位
4 通道 EL3204 16 位
8 通道
支持多种总线采样 Beckhoff 支持 EhterCAT、Canopen、Profibus、DeviceNet、Modbus、485/232等多种总线方式。可节省布线。
信号 EL6001 RS232,115.2kbaud 通讯 EL6080 内存端子模块 128kbyte EL6601 交换机端口端子模块 EL6201 ASInterface 通讯（主站端子 模块） EL6632 PROFINET IRT EL6731 PROFIBUS EL6752 DeviceNet EL6631 PROFINET IO 通讯（从站端子 模块ELxxx-0010） EL6740 Interbus EL6752 DeviceNet
1 通道 EL6021 RS422/RS485,115.2kbaud
2 通道 EL6002 RS232,115.2kbaud,D-sub EL6022 D-sub RS422/RS485,115 .2kbaud
4通道
EL6224 IO-Link主站端子模块 EL6614 交换机端口端子模块
EL6688 IEEE1588主站/从 站端子模块 EL6631 PROFINET IO EL6720 Lightbus EL6751 CANopen EL6851 DMX EL6731 PROFIBUS EL6751 CANopen EL6851 DMX
EL6692 EtherCAT桥接端子模块
Beckhoff 温度控制标准功能
Beckhoff 温度控制软件可适用于检测和控制各种温度控制，主要包括如下功能：
● ● ● ● ● ●
实际值采样 自整定算法 控制算法 设定值生成器 控制值生成器 报警
Beckhoff 温度控制硬件
测量模块
热电偶测量 可测量 B/C/E/J/K/L/N/R/S/T/U 类型的热电偶。测量精 度 16 位，最高支持 24 位；采样单路最快转换时间 20 ms，拥有 IP20 等级的 EL33XX/KL33XX，IP67 等级 的 EP33XX、FM33XX-B110（J 型）、FM33XX-B310。
Step Response Heihgt Control p ler Output Value Tn s 1 + Td s Ts 1 G(s) = k p 1 + + ν Tn s 1 + Td s
1 k ∑ xi n i =k −n 1 k n 1 xk = ∑ k xi G(s) n= i = k −p n1+ T s 1 1 Step Response Heihgt G(s) =k p ks = 1 + T1 ls er Output Value Control xkn =
Beckhoff 基于 PC 的温度控制解决方案
温度控制广泛应用于工业控制的各个领域，各种各样的控制对象，各种各样的控制要求，急需要提供一种更 加灵活和专业的解决方案，以满足针对性要求。 依托世界领先的 PC 控制技术，Beckhoff 为各类温度控制提供高度灵活的开பைடு நூலகம்式控制系统解决方案。
温度控制系统的组成
信号 热电偶/mV
1 通道 EL3311 16 位
2 通道 EL3312 16 位 EL3314 16 位
4 通道 EL3314-0010 24 位
8 通道 EL3318 16 位
热电偶测量
支持 Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000, Ni100, Ni120, Ni1000, KT/ KTY 类型热电阻。测量精度 16 位, 采样单路最快 转换时间可达几 ms。
采样程序 一般情况下，我们使用滑动平均值滤波、阶滤波等各种滤波算法。 滑动平均值滤波
一阶滤波
ks = Ts 1 Beckhoff 还支持其他多种滤波算法，客户也可以自己编写滤波算法。 G(s) = k 1 + + ν