力士乐驱动器使用说明

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中文力士乐03系列DKC伺服驱动器参数手册

前言本说明书由779K于2010年11月15日用谷歌翻译系统完成翻译，对于翻译之准确不做保证，仅供各位同行在不急需时参考。

在本说明书的后半部分，附有英文原版说明书，如遇到不能理解之词汇，读者可以再次翻译更正。

翻译此说明书耗时30多小时，时间匆促，书中错误部分希望各位同仁继续更正发布，因为目前参数中文说明书网上基本没有。

779K于2010年11月15日22时30分德国力士乐伺服驱动器参数说明书ECODRIVE03设备一般自动化本机具有串行实时通信系统，模拟和并行接口。

违反这些规定将要求赔偿。

出版 INDRAMAT有限公司· Bgm.，博士，纳贝尔- STR基因。

2 ·的D – 97816加尔各答电话09352/40-0 ·发送689421 ·传真09352/40-4885部完（OS/TH）注意：本文件印在无氯漂白纸。

总结文件 - 概述内容1一般资料1-1使用本手册............................................... ................................ 1-1定义................................................. ............................................ 1-22月2日至1日标准参数S - 0 - 0001，NC的周期时间（TNcyc )...................................... ................. 2-1S - 0 - 0002，SERCOS的周期时间（Tscyc )...................................... ..................................... 2-1S - 0 - 0003，最小的AT发送起始时间（T1min）....................... 2-1S - 0 - 0004，发送/接收转换时间（TATMT）.................................... ................................ 2-1S - 0 - 0005，最小反馈采集时间（T4min )..................................... ............................ 2-2S - 0 - 0006，在传输开始时间（T1）..................................... ......................................... 2-2S - 0 - 0007，反馈收购启动时间（甲状腺素）..................................... .................................. 2-2S - 0 - 0008，命令的有效时间（T3）的...................................... ................................................. 2-3S - 0 - 0009，开始处理主数据电报...................................... ........................... 2-3S - 0 - 0010，长度主数据电报....................................... ............................................ 2-3S - 0 - 0011，1级诊断......................................... .................................................. ........... 2-3S - 0 - 0012，第2类诊断......................................... .................................................. ........... 2-4S - 0 - 0013，3级诊断......................................... .................................................. ........... 2-5S - 0 - 0014，接口状态.......................................... .................................................. ................. 2-6S - 0 - 0015电类型参数......................................... .................................................. .. 2-7S - 0 - 0016，自定义放大器电报配置清单....................................... ......................... 2-8S - 0 - 0017，国际化域名列表，所有业务数据列表..................................... ..................... .. 2-8S - 0 - 0018，国际化域名列表，对运行数据的CP2名单.................................... ............................... 2-8 S - 0 - 0019，国际化域名列表，为CP3运行数据清单.................................... ................................... 2-8 S - 0 - 0021，国际化域名列表，为商业无效运算数据列表。

博世力士乐使用说明书、

一、新建项目点击File点击New，然后点Project这里输入选14V16 文件名都选完之后单机OK二、组态设备右键Project然后点击ADD点击ADD后，选IndraMotion MLC，之后选我圈的这个单机NEXT注意这个IP地址一定要改成192.168.1.1然后单击NEXT选LD，梯形图，之后点击NEXT一直点击NEXT，最后FINISH右击S20_I_O后点击ADD点击S20-DI-16/1然后点ADD，用此方法依次添加S20-DI-16/1，S20-DO-8/2-2A，S20-AI16-AO2-SSI2，全部添加完毕后点Close双击打开点开后选+/-10V，然后那AnalogOutput2-Outputrange改为+/-10A双击打开LibraryManager点击Add library添加库文件在上面输入RAMP_INT,然后点击RAMP_INT点击OK双击PlcProg（PRG）进入编程页面三、plc编程一般指令所有PLC都一样，我在这里就介绍下这个PLC与别的PLC不同的。

1、PLC的计时器与计数器地址不用自己写，系统自动分配，只需要注意地址不重复。

2、关于中间变量，可以选择分配M区或者直接定义变量名，就可以使用。

3、上升沿下降沿，可以使用R-TRIG和N-TRIG,代替上升沿和下降沿也可以先插入一个常开触点，之后再右击Edge Detection,第一次切换为上升沿，第二次点击切换为下降沿，再次点击变回常开触点4、斜坡插入斜坡指令插入空指令框在线圈位置输入RAMP_INTIN目标值 ASCEND上坡时间 DESCEND下坡时间 TIMEBSASE斜坡时基RESET接通时OUT保持不变 OUT为实际输出值。

力士乐数控说明书

力士乐数控说明书一、引言力士乐数控是一种先进的数控设备，具有高精度、高效率、稳定性好等特点，广泛应用于各种加工行业。

本说明书将对力士乐数控的使用方法、操作流程、常见故障及解决方法等进行详细介绍，以帮助用户更好地使用该设备。

二、产品概述力士乐数控是一种采用先进的数控技术制造的设备，可以实现对工件的自动加工。

它采用先进的计算机控制系统，通过编程控制工具路径的运动，实现对工件的精确加工。

该设备具有高精度、高效率、稳定性好等特点，能够满足各种加工需求。

三、使用方法1. 设备开机准备在使用力士乐数控之前，首先需要进行设备开机准备工作。

确保设备的电源正常连接，并检查各个部件是否处于正常工作状态。

同时，还需要准备好加工所需的刀具、夹具等辅助工具。

2. 编写加工程序力士乐数控的加工过程是通过编写加工程序来实现的。

用户需要根据加工需求，编写相应的加工程序。

在编写程序时，需要注意语法的正确性和程序的逻辑性，以确保加工过程的准确性和稳定性。

3. 设备操作设备操作是使用力士乐数控的关键环节。

用户需要按照设备的操作流程进行操作，包括开机、设定坐标系、设定刀具补偿、设定加工参数等步骤。

在操作过程中，需要仔细阅读设备的操作手册，按照要求进行操作，确保操作的正确性和安全性。

4. 加工过程监控在加工过程中，用户需要对加工过程进行监控，以确保加工质量和效率。

用户可以通过设备的显示屏监控加工进度和工件状态，及时发现问题并进行调整。

四、常见故障及解决方法1. 加工精度不高：可能是由于刀具磨损导致的，此时需要更换刀具；也可能是由于加工程序有误，需要重新编写加工程序。

2. 设备运行不稳定：可能是由于设备的电源供应不稳定，此时需要检查电源连接是否正常；也可能是设备内部部件损坏，需要联系售后人员进行维修。

3. 程序运行错误：可能是由于程序编写有误，需要检查程序语法和逻辑性；也可能是由于设备的存储空间不足，此时需要清理存储空间或增加存储容量。

五、注意事项1. 在使用力士乐数控之前，需要仔细阅读设备的操作手册，并按照要求进行操作。

力士乐驱动器调试指南

1.蓝色串口线为易损坏品，请拔下时先离线或者关闭软件2.软件启动双击桌面上的图标3.软件启动后界面如下如果没有出现左侧的PROJECT EXPLORE请按以下操作如有跳过在菜单VIEW下选择并单击PROJECT EXPLORE3．出现左侧的菜单后，点击图片中放大镜图标出现下图对话框，请按下图选择IndraDrive(Serial RS232)，如果IndraDrive(Serial RS232)未在右侧框内，请在左侧框内找到并选择，然后点击框中间的指向右侧的三角，添加好后即为上图的样子。

并点击NEXT4.上一步点击NEXT后出现下图对话框，下图左侧框为目前计算机上现有通讯端口，在其中选择当前与力士乐通讯所用端口并添加到右侧框内，添加方法同上步相同其他选项同上图。

通讯端口如果不知道具体是那个，就全部添加上。

点击NEXT5.如果扫描连接成功就会出现下图，如未找到请检查线连接是否正常，端口选择是否正确，6.单击图片中的小加号展开项目7.菜单键介绍上图由左至右作用依次为，驱动器离线，在线，模拟在线，搜索设备，空，空，空，空，空，空，驱动器转为参数模式，驱动器转为操作模式8.驱动器装态监控操作方法，右键单击图中菜单中的AXIS在弹出菜单中依次如图中选择即可出现的窗口数据从上到下依次为，当前位置，当前速度，当前加速度，当前电机负载忘记截图了。

9.驱动器参数备份，右键单击菜单中高亮部分，然后如图依次选择，并点击EXPORT，出现下图单击左上角的三个小点，出现下图在文件名中键入你想保存的文件名，在保存在中选择保存的路径。

选择后点击保存然后会回到上一个窗口，点击EXPORT会出现当这个窗口消失后，参数保存完成。

10.驱动器参数恢复（不建议使用）选择后在下图中找到你保存的文件，点击打开。

出现下图对话框点击IMPORT。

11.驱动器控制参数设定（建议不要修改）MASTER COMMUNICATION ADDRESS 驱动器通讯地址BAUDRATE 通讯波特率CYCLE TIME 循环时间LENGTH OF CYCLE REAL TIME CHANNEL 输入字字长LENGTH OF CYCLE COMMAND CHANNE 输出字字长P4078驱动器状态字，S0051位置反馈，S0040速度反馈P4077驱动器控制字,S0282位置命令，S0259速度命令12.轴类型，即转向的修改双击菜单中的SCALING/UNITS 右上的圈内从上到下依次为，转动轴(主轴)，直线轴（进给）右下的圈内改变YES,NO即可改变电机转向13.螺距，传动比，最大行程范围设定双击MECHANICAL GEAR ，右侧圈内从上到下依次为，最大行程，螺距，输出齿数，输入齿数14.操作模式改变双击OPERATING，点击下拉键，红色框内为欧三项目所用的操作模式，道依茨的DKM029也是这种方法，欧三的DK093以及道依茨项目的其他机床使用的都是高亮的POSITIONING BLOCK MODE LAGESS ENCODER 1使用第一种方法的各工位位置在PLC程序中修改，第二种方法的需要在右上角红框内的CONFIGURATION中修改，并在程序中找是否有路点，有的也需要修改。

力士乐驱动器使用说明教学文案

力士乐驱动器参数调试说明本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。

主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。

一、软件使用1.MLC04v16软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，⏹双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next⏹按如图所示选择，点Next。

⏹点击Next⏹点击Next⏹选择接受，后点击Next⏹输入名称，点击Next⏹选择安装目录，然后点击Next⏹点Install⏹安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

⏹完成窗口如下：⏹完成后需要重启。

点”是”自动重启，点”否”则不重启。

2.软件操作⏹打开软件●双击桌面快捷方式，如下图所示。

●通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。

⏹软件使用●工程的使用如下图点击Create an empty project为建立一个新工程。

点击Open project打开一个现有工程。

点击Scan for devices扫描串口总线上的设备点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。

点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。

点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。

与伺服启动器联机打开工程后变为点黄色图标进入虚拟模式。

点蓝色图标连接实际驱动器。

如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。

点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。

未找到设备则弹出下面创库示波器功能点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope下图所示为示波器窗口。

采集时间配置：点击右上角的Configure后弹出，时间配置。

其中Memory depth，采集的点数Time period:每10ms采集一个点Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。

SGDSAA驱动器说明书手册

S G D S A A驱动器说明书手册Document serial number【NL89WT-NY98YT-NC8CB-NNUUT-NUT108】S G D7S-120A00A驱动器说明书手册伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

中文名伺服电机外文名 Servo motor 类型设备使用场合自动控制系统目录1 工作原理2 发展历史3 选型比较4 调试方法5 性能比较6 选型计算7 制动方式8 注意事项9 特点对比10 使用范围11 主要作用12 优点工作原理编辑1、伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、伺服电机状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。

伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。

因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

博世力士乐使用说明、

1、PLC的计时器与计数器地址不用自己写，系统自动分配，只需要注意地址不重复。

2、关于中间变量，可以选择分配M区或者直接定义变量名，就可以使用。

3、上升沿下降沿，可以使用R-TRIG和N-TRIG,代替上升沿和下降沿也可以先插入一个常开触点，之后再右击Edge Detection,第一次切换为上升沿，第二次点击切换为下降沿，再次点击变回常开触点4、斜坡插入斜坡指令插入空指令框在线圈位置输入RAMP_INTIN目标值ASCEND上坡时间DESCEND下坡时间TIMEBSASE斜坡时基RESET接通时OUT保持不变OUT为实际输出值。

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力士乐驱动器使用说明书
本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。

主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。

一、软件使用
1.MLC04v16软件的安装
安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，
⏹双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next
⏹按如图所示选择，点Next。

⏹点击Next
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⏹点击Next
⏹选择接受，后点击Next
⏹输入名称，点击Next
⏹选择安装目录，然后点击Next
⏹点Install
⏹安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

⏹完成窗口如下：
⏹完成后需要重启。

点”是”自动重启，点”否”则不重启。

2.软件操作
⏹打开软件
●双击桌面快捷方式，如下图所示。

●通过点击开始菜单->程序
->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。

⏹软件使用
●工程的使用
如下图
点击Create an empty project为建立一个新工程。

点击Open project打开一个现有工程。

点击Scan for devices扫描串口总线上的设备
点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。

点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。

点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。

与伺服启动器联机
打开工程后变为
点黄色图标进入虚拟模式。

点蓝色图标连接实际驱动器。

如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。

点击Scan for Device后弹出如下窗口
点Next后自动寻找设备。

未找到设备则弹出下面创库
示波器功能
点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope
下图所示为示波器窗口。

采集时间配置：
点击右上角的Configure后弹出，时间配置。

其中Memory depth，采集的点数
Time period:每10ms采集一个点
Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。

触发方式配置：
点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：
Manual trigger 为手动触发。

PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。

自动触发：
点击Select选择触发源
选择后如下图所示
== 当实际值Actual value=Trigger Value时触发Both edges 当Actual value>Trigger Value或Actual value<Trigger Value时产生的上升沿和下降沿触发。

Edge下降沿触发
Edge上升沿触发
采集配置
点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号
手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。

●
3.
二、参数配置
1．DP配置
⏹Master communication address: 2 从站地址。

⏹Baudrate: 波特率由主站决定
⏹Cycle time: 2000 us 通讯周期
⏹Watchdog time: 12ms 通讯看门狗时间
⏹Length of parameter channel 0 byte 参数通道长度
⏹Length of cyclic real-time channel 20byte 实时数据通道(驱动器向
PLC一次可以写20个字节)
⏹Length of cyclic command channel 10byte 命令数据通道(PLC向驱动器一
次可写10个字节)
2．轴设定
⏹Scaling type: 选择linear直线轴。

⏹Position data format:absolute绝对位置
⏹Maxinum travel range l: 360 mm 最大行程
⏹Feed constant k: 16 mm/rev 导程
⏹Input revolutions of load gear n1 : 1 输入比例⏹Output revolutions of load gear n2 : 1 输出比例
3．设定原点
⏹Clear position status: 清除当前位置
⏹Set absolute measuring: 设定位置
4．主轴监视
⏹Velocity command value 60RPM。

监视当前设定频率
⏹Target Position: 270 deg 监视当前电机所处正弦的相位
⏹Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position
value。

主轴模式为虚拟主轴，实际位置。

5．MLD配置
⏹PLC has permanent control over the drive:驱动器具备PLC功能(可编程逻辑控
制)。

⏹Motion errors at FB do not trigger any(axis) errors ：在FB内发生的motion
错误不触发轴错误
⏹Axisdata structure supported 支持程序内调用轴数据
6．电阻设置
⏹Nom,braking resistance 160ohm 制动电阻160欧姆⏹Braking resistor contin 50W 制动电阻功率50W ⏹Max,regener power tobe absorbed: 1KWS
7．参数保存
修改完参数后必须按如图操作，否则不能保存参数。

8．下载凸轮表5,6,7,8
凸轮表5,6,7,8不能直接下载，需用如下方法下载首先按如图所示保存为外部文件
其次再按图所示导入凸轮表
再上传凸轮表会如下图：
9．IO配置
⏹1,2脚位电源输入，在程序内部可读P-0-0861的第0位。

⏹3,4,5,6,7为数字量输入，分别为P-0-1394的第0,1,2,3,4位。

并可通过IB8
访问，同样是0,1,2,3,4位。

⏹1,2为模拟量输出。

⏹4,5为模拟量输入。

⏹6,7,8脚位数字量输入
⏹9为数字量输出
⏹如图所示配置，为把实际电流通过模拟量送出。

对应关系为0~5V对应-70A~70A。

每伏对应28A。

⏹如图所示配置为采集0~10V信号，并映射到IB10，可用程序访问IB10。

10．固件版本更新
⏹首先打开FirmWare management
⏹选择本地FirmWare后显示在左侧，右侧为当前驱动器内的的FirmWare
⏹点击DownLoad 后下载新固件。

三．PID调节
⏹位置环
位置环增益：提高此参数可以提高位置整定的速度。

位置环前馈：提高此参数可补偿位置环的变化。

⏹速度环
速度环增益KP：提高此参数值，提高速度环强度，提高调节速度。

速度环积分时间：提高此参数值，可较少速度波动，但是会降低响应时间。